Датчик касания оптический, триангуляция

Dmitry__

Ок, понял, но мне сейчас надо графики строить как тут, чтоб сравнивать картинки фиксир. опусканий головы (проход всего поля), но на разных поверхностях. Т.е. мне надо графики со строго фиксир. шириной. Надо щто, чтоб вычислить оптимальный порог для разных контрастов. Если скорость опускания всегда одинаковая и считывание пзс тоже равномерное, то колич. строк должно быть тоже одинаковым, ну плюс минус. Кста и проверим. Твой вариант, да, строгое колич строк, но если там все неравномерно, то и полученные данные тоже будет плавать.
Кста, если чтение пзс будет неравномерным, то твой способ хорош для значения NUM_SAMPLES_PER_MEASURE равным "1", и делать кучу опусканий с паузами. Тогда графики по оси х будут точно привязаны к расстоянию. Это если прямой импорт лога в электр. таблицу. Если делать усреднение, то твой вариант полностью работает, но я не готов возиться с обработкой на стороне компа. И непонятно кто щту обработку будет делать в итоговом датчике (если так данные скачут).

Добавлено спустя 5 минут 42 секунды:
Во, точно, можно сделать uint16_t для этого параметра, кому нужно фиксир.колич. строк, заносят реальное значения, остальным 65535. Будет всем хорошо, принято.

dccharacter

Да почему неравномерно-то? Отдал команду опуститься на 0.1, выждал паузу (которую я забыл в коде написать), выплюнул серию измерений. Абсолютно равномерные измерения с исключенной механикой.
Ну можно сделать поднять ногу и двинуться на 4мм и все это время плеваться данными, конечно :-)

Angel71

Dmitry__, какие платы, а по старинке проводочками

Вложение:

37d9e6.jpg [ 36.34 КиБ | Просмотров: 2151 ]

или 3д монтаж

Dmitry__

Ок, сделал, но перенаворот жесткий, еще надо учитывать состояние TRIGGER_PIN.
Пока так:

Код:

#elif flg_serial_debug ==4
//-----------------------------------------------------------------------
   //Как 3-й режим, но по разрешению сигнала pin_TRIG (лог точно ограничен сигналом z_probe)
   byte Frame[(ARRAY_WIDTH * ARRAY_HEIGHT)+1];
   while(1)
   {
      while(!(pin_TRIG_IN)){}   //ждать "1"
      //заголовок
      #if !defined(__AVR_ATtiny85__)
         Serial.println         ("squal:\tMax_Pix:\tMin_Pix:\tPix_Sum:\tShutter:");
      #else
         MyDbgSerial.println   (F   ("Squal:\tMax:\tMin:\tSum:\tShutter:"));
      #endif

      for (uint16_t i = 0; i < NUM_SAMPLES_PER_MEASURE; i++)
      {
         Frame[0] = ADNS_read(squal);
         Frame[1] = ADNS_read(Maximum_Pixel);
         Frame[2] = ADNS_read(Minimum_Pixel);
         Frame[3] = ADNS_read(Pixel_Sum);
         Frame[4] = ADNS_read(Shutter_Upper);
         Frame[5] = ADNS_read(Shutter_Lower);
          
         #if !defined(__AVR_ATtiny85__)
            ByteToString(Frame[0]); Serial.write(Str[2]); Serial.write(Str[1]); Serial.write(Str[0]); Serial.write(0x09);
            ByteToString(Frame[1]); Serial.write(Str[2]); Serial.write(Str[1]); Serial.write(Str[0]); Serial.write(0x09);
            ByteToString(Frame[2]); Serial.write(Str[2]); Serial.write(Str[1]); Serial.write(Str[0]); Serial.write(0x09);
            ByteToString(Frame[3]); Serial.write(Str[2]); Serial.write(Str[1]); Serial.write(Str[0]); Serial.write(0x09);
            Uint16ToString(Frame[4] *256 + Frame[5]); Serial.write(Str[4]); Serial.write(Str[3]); Serial.write(Str[2]); Serial.write(Str[1]); Serial.write(Str[0]); Serial.write(0x0a);// Serial.write(0x0d);
            delay(20);
         #else
            ByteToString(Frame[0]); MyDbgSerial.write(Str[2]); MyDbgSerial.write(Str[1]); MyDbgSerial.write(Str[0]); MyDbgSerial.write(0x09);
            ByteToString(Frame[1]); MyDbgSerial.write(Str[2]); MyDbgSerial.write(Str[1]); MyDbgSerial.write(Str[0]); MyDbgSerial.write(0x09);
            ByteToString(Frame[2]); MyDbgSerial.write(Str[2]); MyDbgSerial.write(Str[1]); MyDbgSerial.write(Str[0]); MyDbgSerial.write(0x09);
            ByteToString(Frame[3]); MyDbgSerial.write(Str[2]); MyDbgSerial.write(Str[1]); MyDbgSerial.write(Str[0]); MyDbgSerial.write(0x09);
            Uint16ToString(Frame[4] *256 + Frame[5]); MyDbgSerial.write(Str[4]); MyDbgSerial.write(Str[3]); MyDbgSerial.write(Str[2]); MyDbgSerial.write(Str[1]); MyDbgSerial.write(Str[0]); MyDbgSerial.write(0x0a);// MyDbgSerial.write(0x0d);
            delay(60);   //задержка больше из-за низкой скорости Digispark
         #endif
      }
      while(pin_TRIG_IN){}   //ждать "0"
   }
//-----------------------------------------------------------------------

При

Код:

#define NUM_SAMPLES_PER_MEASURE 5 //для 4-го режима

так

Код:

Squal:   Max:   Min:   Sum:   Shutter:
000   000   000   000   03392
000   000   000   000   03392
000   000   000   000   03392
000   000   000   000   03392
000   000   000   000   03392
Squal:   Max:   Min:   Sum:   Shutter:
000   000   000   000   03392
000   000   000   000   03392
000   000   000   000   03392
000   000   000   000   03392
000   000   000   000   03392
Squal:   Max:   Min:   Sum:   Shutter:
000   000   000   000   03392
000   000   000   000   03392
000   000   000   000   03392
000   000   000   000   03392
000   000   000   000   03392

Щаз перезалью исходник и баиньки. Визуализатор даже не тронул

Добавлено спустя 1 минуту 44 секунды:

Angel71 писал(а):

Dmitry__, какие платы, а по старинке проводочками

Я старый человек, дайте мне спокойно уйти на пенсию

dccharacter

Че-т я не понял, че ты понаворотил, зачем-то z-probe прицепил и при этом количество сэмплов. Посмотрим, что получится, когда все вместе соберешь

Madf

Dmitry__ писал(а):

Кто-нибудь зайдет в эту тему, скажет: народ совсем сбрендил, микросхемы чинит

Не, скажет "столько нафлудили, что спрашивать приходится очевидные вещи".

А какой в итоге используете протокол обмена с матрицы по USB/СОМ?

Dmitry__

dccharacter писал(а):

Че-т я не понял, че ты понаворотил, зачем-то z-probe прицепил и при этом количество сэмплов.

Ну так ты сначала смотришь на z_probe, он стал "1" - поехали, дали 5 сэмплов, вернулись в начало цикла, а там z_probe = 1. Надо ждать ноль. Можно конечно z_probe делать очень коротким, но могут быть другие сбои (пропуск тестирования входа) и алгоритм надо отрабатывать весь, дефолт не должен быть неожиданностью (мыж программисты

)

Madf писал(а):

Не, скажет "столько нафлудили, что спрашивать приходится очевидные вещи".

Это все не я, это все другие. Расфлуживать будем, если все получится. В первом сообщении собрана вся актуальная информация.

Madf писал(а):

А какой в итоге используете протокол обмена с матрицы по USB/СОМ?

А вы с какой целью интересуетесь? :roll:

Зависит от flg_serial_debug. Где текстовые данные сыпятся в терминалку, где таймаутный - фиксир. колич. байт картинки и пауза между кадрами. Но это все для залаза на елку/настройки. Отлаженный датчик ничего в USB/СОМ не дает (закомментен flg_serial_debug), он тупо смотрит в пол и дергает pin_led.

Madf

Dmitry__ писал(а):

А вы с какой целью интересуетесь? :roll:

А чтобы, если этой "заразой" займусь (когда время появится и матрицы придут), чтобы не своё что-то городит, а под ваш "стандарт" делать, хотя какой должен быть конечный результат-то? На выходе должны сыпаться просто цифры/текст с результатами некоторого измерения или тупо расстояние в миллиметрах (с точностью до 3-го знака)?

Dmitry__

Madf писал(а):

какой должен быть конечный результат-то?

Вот этот:

Madf писал(а):

или тупо расстояние в миллиметрах (с точностью до 3-го знака)?

Все, отдаю первую версию на тесты, который с обьективом от камеры. Стекло жжжжооот, белый фон совсем не работает - скорее всего передоз. Настроить фокус так и не смог на нем, adns5020 как-то очень медленно отдает кадры, разобранный обьектив (с одной линзой) очень большое дает пятно от лазера. Главное назначение этого датчика - пинок под зад в нужном направлении от людей кто сьел тонну пластика на щтом деле. В датчике распаян z_probe (4 режим оттестирован), pin_led. Загрузка скетчей через юсб, отдача логов на комп через pin_led (раскомментировать flg_serial_debug). В первом сообщении исходник с установками по умолчанию - под этот датчик, режим - отработка порога.
Логи:

Код:

стекло:
35:18.881 : 1 of 10   z: 6.842813
35:30.647 : 2 of 10   z: 6.842813
35:42.406 : 3 of 10   z: 6.847187
35:54.163 : 4 of 10   z: 6.850937
36:05.916 : 5 of 10   z: 6.851250
36:17.671 : 6 of 10   z: 6.847187
36:29.425 : 7 of 10   z: 6.849375
36:41.183 : 8 of 10   z: 6.848750
36:52.941 : 9 of 10   z: 6.840625
37:04.698 : 10 of 10   z: 6.851562
37:11.038 : Mean: 6.847250
37:11.041 : Standard Deviation: 0.003718

синий маркер на белой пленке:
39:53.951 : 1 of 10   z: 7.507812
40:05.723 : 2 of 10   z: 7.554062
40:17.482 : 3 of 10   z: 7.540625
40:29.265 : 4 of 10   z: 7.529687
40:41.028 : 5 of 10   z: 7.546563
40:52.781 : 6 of 10   z: 7.547812
41:04.540 : 7 of 10   z: 7.550938
41:16.317 : 8 of 10   z: 7.536875
41:28.076 : 9 of 10   z: 7.542812
41:39.843 : 10 of 10   z: 7.545938
41:46.181 : Mean: 7.540313
41:46.182 : Standard Deviation: 0.012713

белая пленка:
44:48.551 : 1 of 10   z: 7.834375
45:00.812 : 2 of 10   z: 7.606250
45:12.974 : 3 of 10   z: 7.990938
45:24.817 : 4 of 10   z: 8.048126
45:37.066 : 5 of 10   z: 7.699375
45:48.884 : 6 of 10   z: 8.004063
46:00.509 : 7 of 10   z: 8.017813
46:12.027 : 8 of 10   z: 8.047500
46:24.113 : 9 of 10   z: 7.603125
46:36.009 : 10 of 10   z: 7.947813
46:42.411 : Mean: 7.879938
46:42.414 : Standard Deviation: 0.171440

setar

Получил концепт модель на тестирование, освоил прошивку, дебаг.

первые тесты, стекло, крепление на двухсторонний скотч, пока ничего не грею

Код:

>>> M48 P20 X200 Y150 V2
SENDING:M48 P20 X200 Y150 V2
M48 Z-Probe Repeatability test
of 20   z: 17.715625
of 20   z: 17.717500
of 20   z: 17.723749
of 20   z: 17.705625
of 20   z: 17.706249
of 20   z: 17.706874
of 20   z: 17.708124
of 20   z: 17.702499
of 20   z: 17.709375
of 20   z: 17.702499
of 20   z: 17.706249
of 20   z: 17.701875
of 20   z: 17.707500
of 20   z: 17.709375
of 20   z: 17.702499
of 20   z: 17.705625
of 20   z: 17.704374
of 20   z: 17.702499
of 20   z: 17.703750
of 20   z: 17.703750
Mean: 17.707281
Standard Deviation: 0.005553

icehardy

http://www.pibot.com/pibot-optical-reflection-endstop-rev143.html
Тут вероятно не парились с универсальностью и всеядностью, но на скотче работает

setar

я тут вот такую штуку делаю.

Общее соображение такое: мега по току на одну тогу выдает до 40mA, сенсор потребляет в самом худшем случае 10mA. Хочу попробовать питать сенсор с ног данных меги.
На вопрос "а нафига" отвечу так - удобство компоновки, уменьшение проводков.

наковырял сенсор PAN3101 (не знаю подойдет или нет, буду экспериментировать)

получается такая компоновка (лазер просто приложил для фото):

Вложение:

Снимок экрана 2015-12-26 в 11.56.51.png [ 2.36 МиБ | Просмотров: 1842 ]

Вложение:

Снимок экрана 2015-12-26 в 11.45.52.png [ 107.71 КиБ | Просмотров: 1832 ]

Как видно это плата Adruino Nano, точнее наша разработка ORduino Nano в которой мы решили не делать DC-DC 3.3v - отсюда лишняя плата с обратной стороны (синяя), в обычных ардуинках такой не будет.

печатаю направляющую лазера

Добавлено спустя 5 минут 41 секунду:

icehardy писал(а):

http://www.pibot.com/pibot-optical-reflection-endstop-rev143.html
Тут вероятно не парились с универсальностью и всеядностью, но на скотче работает

тогда уж лучше шарповский датчик поставить, там хоть ПЗС
это обычная пара, даже без компенсации засветки, расстояние плавает как Г в проруби.

Добавлено спустя 36 минут 55 секунд:
по компоновке получается так:

Вложение:

Снимок экрана 2015-12-26 в 12.33.14.png [ 1.51 МиБ | Просмотров: 1834 ]

Дима, инфа для тебя: чтобы фокус луча получился под вертикалью сенсора мне пришлось выдвинуть линзу дальше чем позволяет резьба латунной гильзы лазера, поэтому сейчас деталька держатель еще по факту является внешней обоймой лазера. точное расстояние от конца резьбы до начала трубки линзы не скажу, около 1мм (подбирал по факту уже на смонтированной системе)

дальше буду разбираться с кодом

коллеги Дима, Андрей помогите отдефайнить такую схему в ваш код:

Код:

  pinMode(12, OUTPUT);
  digitalWrite(12, LOW); //D12 питающая масса сенсора
  pinMode(10, OUTPUT);
  digitalWrite(10, HIGH); //D10 питающие +5V сенсора
  pinMode(2, OUTPUT);
  digitalWrite(2, HIGH); //D2 питающие +5V лазера (подключено через DC-DC 3.3v)  
   //D11 - SCK сенсора
   //D13 - SDIO сенсора

Добавлено спустя 8 минут 31 секунду:
линзу отпилил от мыши, буду пробовать пока ее

Dmitry__

setar писал(а):

На вопрос "а нафига" отвечу так - удобство компоновки, уменьшение проводков.

Идея хорошая, я тут крутил в руках твою ордуину, те же мысли приходили с питанием пзс.

setar писал(а):

наковырял сенсор PAN3101 (не знаю подойдет или нет, буду экспериментировать)

По пдф совсем кислый датчик, там только Image_Quality есть, нет pix_sum, pix_max, а главное Shutter. Сейчас начинаю понимать, что можно обойтись без Pixel_Grab в пзс, т.к. с печатным корпусом, скорее всего, будет минимум настроек (только подстройка фокуса лазера на глаз). Но прошелся по списку датчиков "no use" и у кого нет Image_Quality, также нет pix_sum, pix_max, Shutter

Код:

no use
pan3204db   PS/2
PAW3204      2.7v, нет Pixel_Grab. LOW COST WIRELESS MOUSE SENSOR 
paw3101db   нет Pixel_Grab
PAN3102DB   нет Pixel_Grab
PAW3401      ps/2
PAW3515DB   только юсб.

Добавлено спустя 3 минуты 22 секунды:

setar писал(а):

ORduino Nano в которой мы решили не делать DC-DC 3.3v - отсюда лишняя плата с обратной стороны (синяя), в обычных ардуинках такой не будет.

А зачем эта плата 3.3v? Для лазера? Так можно просто резистор заменить на бОльшее сопротивление.

setar

точно, про сопротивление я как то не подумал

а с датчиком понял, пошел копать еще

Dmitry__

Добавил в первое сообщение списки пзс.

roboforum.ru

Датчик касания оптический, триангуляция

Кто сейчас на конференции