Датчик касания оптический, триангуляция

dccharacter

А вот отрезвляющая реальность:

Код:

00:57.200 : 1 of 10   z: 10.649854
01:07.912 : 2 of 10   z: 10.640844
01:18.534 : 3 of 10   z: 9.851678 <- небольшое смещение стола по Y
01:29.597 : 4 of 10   z: 9.499269
01:40.433 : 5 of 10   z: 9.690241
01:51.779 : 6 of 10   z: 9.568600
02:02.520 : 7 of 10   z: 9.855933
02:14.153 : 8 of 10   z: 8.742642 <- небольшое смещение стола по Y
02:26.111 : 9 of 10   z: 8.774429
02:38.128 : 10 of 10   z: 8.744143
02:43.987 : Mean: 9.601763
02:43.987 : Standard Deviation: 0.669534
02:43.987 : echo:endstops hit:  Z:8.74

А прикол в том, что работаем мы по нижней поверхности стекла, пот которой у меня находится плата нагрева стола, которая, если помните, выглядит как красный квадрат с белыми линиями на ней. Вот переход от линии к промежутку и дает такой вылет серьезный. Да, от этого можно уйти, положив алюминиевую пластину под стекло, но это все бесконечные подпорки костылями.

Добавлено спустя 52 секунды:
Есть интересные варианты, но они требуют все поиска локальных экстремумов в условиях шума, а я ж ненастоящий маляр...

Вложение:

Interesting.JPG [ 178.08 КиБ | Просмотров: 1906 ]

Добавлено спустя 1 минуту 23 секунды:
И, кстати, я вот тут подумал, что вот этот шум у меня на графиках - это хорощо. Ведь у меня z-wobble адский, и если бы его не показывало, была бы пичалька. А так - вот он, родимый, скачет - тудысь сюдысь...

Добавлено спустя 11 минут 43 секунды:
Реакция на нагрев:
Первый сет - без нагрева.
Второй - где-то от 35 до 55
Третий - от 55 до 80
Правда, что значат эти замеры - неясно :-)

Вывод я могу сделать только один - надо изучать, что там происходит - то ли стол дугой гнется, то ли еще что...

Код:

11:01.406 : M48 Z-Probe Repeatability test.   Version 2.00
11:27.463 : 1 of 10   z: 8.746396
11:38.129 : 2 of 10   z: 8.723119
11:48.800 : 3 of 10   z: 8.725622
11:59.532 : 4 of 10   z: 8.705099
12:10.244 : 5 of 10   z: 8.721617
12:20.915 : 6 of 10   z: 8.740639
12:31.614 : 7 of 10   z: 8.724871
12:42.342 : 8 of 10   z: 8.719365
12:53.016 : 9 of 10   z: 8.740139
13:03.696 : 10 of 10   z: 8.735884
13:08.898 : Mean: 8.728274
13:08.898 : Standard Deviation: 0.011773
14:17.728 : M48 Z-Probe Repeatability test.   Version 2.00
14:42.994 : 1 of 10   z: 8.830994
14:53.714 : 2 of 10   z: 8.754405
15:04.151 : 3 of 10   z: 9.617406
15:14.318 : 4 of 10   z: 9.637430
15:24.542 : 5 of 10   z: 9.600887
15:34.726 : 6 of 10   z: 9.589374
15:44.921 : 7 of 10   z: 9.608897
15:55.089 : 8 of 10   z: 9.634176
16:05.243 : 9 of 10   z: 9.635928
16:15.373 : 10 of 10   z: 9.683233
16:20.301 : Mean: 9.459273
16:20.301 : Standard Deviation: 0.334611
17:25.592 : M48 Z-Probe Repeatability test.   Version 2.00
17:50.669 : 1 of 10   z: 9.735293
18:01.389 : 2 of 10   z: 9.736294
18:12.101 : 3 of 10   z: 9.745305
18:22.796 : 4 of 10   z: 9.760573
18:33.488 : 5 of 10   z: 9.758820
18:44.178 : 6 of 10   z: 9.768832
18:54.874 : 7 of 10   z: 9.763826
19:05.570 : 8 of 10   z: 9.765829
19:16.269 : 9 of 10   z: 9.779595
19:26.944 : 10 of 10   z: 9.813884
19:32.134 : Mean: 9.762825
19:32.134 : Standard Deviation: 0.021736

Добавлено спустя 1 час 30 минут 49 секунд:
Если кому интересно поиграться, вот результаты четырех тестов - нормальный, с фонарем, с маркером, с маркером и фонарем
Вот как бы поймать минимум значения шаттера? Мне кажется, что если это можно сделать, то это победа

Dmitry__

Поиграем в Холмса и Ватсона?

Все замечательно:

Вложение:

Комментарий к файлу: Нормальные условия

1_.jpg [ 95.28 КиБ | Просмотров: 1881 ]

Яркость фонаря на уровне якости лазера, дальше эту картинку можно не смотеть, выкидываем из анализа.

Вложение:

Комментарий к файлу: С маркером под фонарем

2_.jpg [ 102.31 КиБ | Просмотров: 1887 ]

Яркость лазера еле удерживается на макс. значении для темных поверхностей. Выкидываем из анализа.

Вложение:

Комментарий к файлу: С маркером

3_.jpg [ 89.77 КиБ | Просмотров: 1994 ]

Все как с 2. В помойку...

Вложение:

Комментарий к файлу: С фонарем

4_.jpg [ 105.58 КиБ | Просмотров: 1865 ]

Резюме: Пзс кое-как работает на светлой поверхности. Надо фокусировать лазер, яркость лазера обратно пропорциональна площади пятна. Что-то с оптикой. С одной стороны, усиления оптики достаточно для регистрации фонаря, с другой стороны она плохо видит лазер. У тебя, случайно, фонарь не засвечивает пзс в обход оптики? Крышка есть на пзс? Положи что-нибудь очень черное на стол, а фонарем свети прямо на пзс, будет засветка?
Я еще не игрался с adns2610, или она по-другому рассчитывает pix_max, пытаясь увести ее в середину диапазона, или просто общая проблема канала лазер/оптика/пзс.

Добавлено спустя 13 минут 38 секунд:
Госпадя, что у тебя за злобный фонарь? Pix_max держится практически на максимуме при вкл. фонаря. В условиях pix_sum > pix_max, надо включать ошибку и голову прятать в колени

dccharacter

КУДА ТЫ ПОВЫКИДЫВАЛ МОИ КАРТИНКИ? ПРАВОВ ТАКИХ НЕ ИМЕЕШЬ!

Добавлено спустя 1 минуту 7 секунд:
А если серьезно, ты ж под Линухой сидишь
Мож вкорячим тебе библиотеку искуственного интеллекта от гугла и обучим ее на сете данных - она сама выдаст комбинацию параметров для наилучшего детекта?

Dmitry__

Пока по твоим данным ловить нечего, никакой интеллект гугла не поможет. Таблицы делаю Gnumeric. Может и под венды есть.

dccharacter

И вообще, нам нужен машинный анализ и локальный риплей логов!

Код:

Threshold is hit at line 1734
[1734, 45, 63, 5, 26, 12933]
Threshold is hit at line 2171
[2171, 20, 63, 2, 13, 12997]
Threshold is hit at line 3748
[3748, 38, 63, 4, 41, 608]
Threshold is hit at line 115
[115, 31, 63, 6, 41, 1659]

Добавлено спустя 39 секунд:

Dmitry__ писал(а):

Пока по твоим данным ловить нечего

А других-то у нас и нет!

Dmitry__

Ща будут, осталось 4 проводочка допаять. Да и на аднс5020 получал нормальные данные:
forum107/topic15929-315.html#p343236

dccharacter

Лазер у меня вроде максимально сфокусирован :-(

((

Dmitry__

Щаз будет поток самосознания. Тиха, говорить буду долго, по мере поступления данных

Дособрал датчик на adns2610. Пзска действительно намного светлее, виден текст на бумаге при освещении настольной лампой. Не мог сфокусировать лазер, пятно было во все поле. Потом взял коллиматорную линзу и термоусадкой прикрепил с внешней стороны корпуса лазера

Пружинку внутри оставил, чтоб колпачок не люфтил. Лазер идеально сфокусировался под пзс при полностью закрученном колпачке. По визуализатору точка стала значительно меньше. Обьектив (тот же лазер) на пзс тоже полностью закручен. Это просто праздник какой-то.

Вложение:

sens_mouse13.JPG [ 1.96 МиБ | Просмотров: 1838 ]

Когда пятно было большое, то работало как простой фонарик, просто подсвечивал текст. Вот тут я ойкнул. Т.е. все как у тебя получилось. Когда сфокусировал получилось вот что: Лазер плавно подходит к полю. Спокойно читается текст на бумаге, поле светлое. Как только лазер заходит в поле, картинка резко темнеет и остается только точка лазера.
Настольная лампа, лазер за полем:

Вложение:

scr1.png [ 12.76 КиБ | Просмотров: 1819 ]

Лазер в поле:

Вложение:

scr2.png [ 12.46 КиБ | Просмотров: 1827 ]

Яркое пятно светодиодного фонарика, смотреть больно:

Вложение:

scr3.png [ 12.64 КиБ | Просмотров: 1826 ]

Лазер в поле, точка лазера глазами еле видна на таком ярком фоне:

Вложение:

scr4.png [ 12.53 КиБ | Просмотров: 1823 ]

Ща тестить буду...

dccharacter

О, 8 соток в любых условиях:

Код:

Extrem: -2, line: 1517
Extrem: 176, line: 1469
Extrem: 138, line: 1492
Extrem: -6, line: 1501

За 5 мм собираем 3000 сэмплов, 1 сэмпл - 1.6 микрон. Разница в 48 сэмплов = 0.08мм

Dmitry__

Что сделал?

dccharacter

min(shutter-squal)

Dmitry__

Заработал белый фон, тесты не очень, т.к. запустил на холодном принтере и скотч еще не устаканился. Разница белый/темный = 0.12mm, ничего не делал

Все ясно, работать будет адназначна, проснусь, сделаю графики и допилю...

Код:

----------------------------
белая пленка
of 10   z: 0.121875
of 10   z: 0.132813
of 10   z: 0.278125
of 10   z: 0.113125
of 10   z: 0.107813
of 10   z: 0.133438
of 10   z: 0.125625
of 10   z: 0.137812
of 10   z: 0.137812
of 10   z: 0.128438
Mean: 0.141688
Standard Deviation: 0.046456

of 10   z: 0.158438
of 10   z: 0.293750
of 10   z: 0.152813
of 10   z: 0.142188
of 10   z: 0.148125
of 10   z: 0.147500
of 10   z: 0.158750
of 10   z: 0.149688
of 10   z: 0.142188
of 10   z: 0.163438
Mean: 0.165687
Standard Deviation: 0.043210
----------------------------

маркер синий:
of 10   z: 0.033125
of 10   z: 0.037500
of 10   z: 0.022500
of 10   z: 0.039687
of 10   z: 0.048125
of 10   z: 0.047812
of 10   z: 0.013125
of 10   z: 0.044687
of 10   z: 0.047812
of 10   z: 0.048125
Mean: 0.038250
Standard Deviation: 0.011522

of 10   z: 0.052813
of 10   z: 0.052813
of 10   z: 0.038125
of 10   z: 0.052500
of 10   z: 0.048125
of 10   z: 0.044063
of 10   z: 0.062812
of 10   z: 0.058125
of 10   z: 0.052813
of 10   z: 0.057500
Mean: 0.051969
Standard Deviation: 0.006763
----------------------------

стекло:
of 10   z: 0.082812
of 10   z: 0.083125
of 10   z: 0.044063
of 10   z: 0.087812
of 10   z: 0.062812
of 10   z: 0.035625
of 10   z: 0.113750
of 10   z: 0.098750
of 10   z: 0.094062
of 10   z: 0.099063
Mean: 0.080188
Standard Deviation: 0.023846

of 10   z: 0.122812
of 10   z: 0.109063
of 10   z: 0.127813
of 10   z: 0.128750
of 10   z: 0.099375
of 10   z: 0.113750
of 10   z: 0.112500
of 10   z: 0.137812
of 10   z: 0.019687
of 10   z: 0.088125
Mean: 0.105969
Standard Deviation: 0.031958
----------------------------

dccharacter писал(а):

min(shutter-squal)

Круто, ладн, я спать, ты без меня тут не балуйся. Ну чо? Мы не лузеры?

dccharacter

Пока неясно :-)

Добавлено спустя 26 минут 41 секунду:
Мда, проблема в том, что хрен поймаешь этот мин...

setar

ох блин и намудрили вы с дефайнами

как быть с чипом A2610 у которого нету nCS ? просто ремарим его дерганье или оставляем и переводим на управление питанием сенсора ?

Dmitry__

setar писал(а):

ох блин и намудрили вы с дефайнами

Так всегда бывает, когда от одной программы требуют многофункциональности

setar писал(а):

как быть с чипом A2610 у которого нету nCS ? просто ремарим его дерганье или оставляем и переводим на управление питанием сенсора ?

Просто не подключай nCS никуда. Прошивка отлажена для A2610, надо закомментировать adns5020 и раскомментировать ADNS2610 в Config.h

Код:

//#define   flg_ADNS_type_ADNS_5020
#define   flg_ADNS_type_ADNS_2610

roboforum.ru

Датчик касания оптический, триангуляция

Кто сейчас на конференции