Датчик касания оптический, триангуляция

Dmitry__

dccharacter писал(а):

Харе бухать

Кто? Тогда настрой оптику, или показывай свою оптику, может она хуже закопченного стекла

На, темная комната и убойный фонарь сфокусированный в пятно 10 см. диаметром:

Код:

squal: 26   Max_Pix:7F   Min_Pix:00   Pix_Sum:41   Shutter:0029   Ok
squal: 27   Max_Pix:7F   Min_Pix:00   Pix_Sum:41   Shutter:0029   Ok
squal: 29   Max_Pix:7F   Min_Pix:00   Pix_Sum:41   Shutter:0029   Ok
squal: 29   Max_Pix:7F   Min_Pix:00   Pix_Sum:3E   Shutter:002C   Ok
squal: 2B   Max_Pix:7F   Min_Pix:00   Pix_Sum:3E   Shutter:002C   Ok
squal: 2B   Max_Pix:7F   Min_Pix:00   Pix_Sum:3E   Shutter:002C   Ok
squal: 2B   Max_Pix:7F   Min_Pix:00   Pix_Sum:3E   Shutter:002C   Ok
squal: 2C   Max_Pix:7F   Min_Pix:00   Pix_Sum:3E   Shutter:002C   Ok
squal: 29   Max_Pix:7F   Min_Pix:00   Pix_Sum:3E   Shutter:002C   Ok
squal: 29   Max_Pix:7F   Min_Pix:00   Pix_Sum:3E   Shutter:002C   Ok
squal: 28   Max_Pix:7F   Min_Pix:00   Pix_Sum:3E   Shutter:002C   Ok
squal: 28   Max_Pix:7F   Min_Pix:00   Pix_Sum:41   Shutter:0029   Ok
squal: 29   Max_Pix:7F   Min_Pix:00   Pix_Sum:41   Shutter:0029   Ok
squal: 26   Max_Pix:7F   Min_Pix:00   Pix_Sum:41   Shutter:0029   Ok
squal: 26   Max_Pix:7F   Min_Pix:00   Pix_Sum:41   Shutter:0029   Ok

squal: 29   Max_Pix:7F   Min_Pix:04   Pix_Sum:43   Shutter:0023   Ok
squal: 28   Max_Pix:7F   Min_Pix:03   Pix_Sum:42   Shutter:0023   Ok
squal: 26   Max_Pix:7F   Min_Pix:03   Pix_Sum:41   Shutter:0023   Ok
squal: 28   Max_Pix:7F   Min_Pix:03   Pix_Sum:3E   Shutter:0026   Ok
squal: 27   Max_Pix:7F   Min_Pix:03   Pix_Sum:3E   Shutter:0026   Ok
squal: 27   Max_Pix:7F   Min_Pix:03   Pix_Sum:3E   Shutter:0026   Ok
squal: 24   Max_Pix:7F   Min_Pix:02   Pix_Sum:3D   Shutter:0026   Ok
squal: 29   Max_Pix:7F   Min_Pix:02   Pix_Sum:3D   Shutter:0026   Ok
squal: 27   Max_Pix:7F   Min_Pix:03   Pix_Sum:41   Shutter:0023   Ok
squal: 24   Max_Pix:7F   Min_Pix:03   Pix_Sum:41   Shutter:0023   Ok
squal: 27   Max_Pix:7F   Min_Pix:03   Pix_Sum:41   Shutter:0023   Ok
squal: 27   Max_Pix:7F   Min_Pix:03   Pix_Sum:41   Shutter:0023   Ok
squal: 28   Max_Pix:7F   Min_Pix:03   Pix_Sum:42   Shutter:0023   Ok
squal: 29   Max_Pix:7F   Min_Pix:03   Pix_Sum:3E   Shutter:0023   Ok

dccharacter

Ну так у меня то же самое - фонарь видишь min подбрасывает? Это и есть те самые 0.14 мм при детекте контраста

Добавлено спустя 1 минуту 15 секунд:
Т.е. условие срабатывания: if (pixMax == 63 && pixMin < 10) ALARM ALARM ALARM

Dmitry__

Поиском нашел "Поставил оптику на камеру", :oops:

так, все узбагаиваемся и начинаем разбираться. А ваще ты прав, надо идти бухать, не дело это в выходные ни с ребенком не заниматься, ни жену не топтать, ни водку не пить.

dccharacter писал(а):

Ну так у меня то же самое - фонарь видишь min подбрасывает? Это и есть те самые 0.14 мм при детекте контраста

У меня это вообще не влияет. Посмотри Pix_Sum, он как был около 40 так и остался, а это сферический диаметр в вакууме.
Мои мысли по поводу критерия выбора порога: Должен учитываться Pix_Sum как диаметр пятна. При этом принимать этот диаметр при большой разности min, max (в идеале min=0, max=max). А shutter-ом регулировать мощность лазера.

Добавлено спустя 4 минуты 56 секунд:
Кста, ты не забывай, что сейчас решение принимается совсем тупо, тест же. Когда пятно подходит к камере, его чутье на максимуме, единственный пиксель в 63 попугая вкл. порог. А луч при этом камере видится как сковородка. Но у тебя совсем нереальные влияния света. Может у тебя лазер слабее моего раз в 10?

Добавлено спустя 5 минут 35 секунд:
Клава дохнет, пропускает символы, захожу редактирую сообщения, как бухой.

Подключил 2-ю клаву. тест,тест, прием , я не бухой

Добавлено спустя 34 минуты 1 секунду:
Блин, точно, вырисовывается дешевый алгоритм. Сейчас посветил фонариком, лазер отключил, Pix_Sum улетел в 2 раза больше пятна лазера, min - нереально высокий. Дешевость алгоритма - не регулировать лазер. По идее пзс должна успеть отрегулировать shutter при заходе примерно половины пятна. Осталось понять когда вкл. порог. Примерный алгоритм: Ждем max > ConstMax. После ждем: max > ConstMax && min < ConstMin. Тут можно остановиться.
С бантиками: на 3-м шаге: max > ConstMax && min < ConstMin && Pix_Sum > ConstPixMin && Pix_Sum < ConstPixMax.
Слабо проверить?

dccharacter

Не слабо. Я не понимаю, зачем тут два шага:
Ждем max > ConstMax. После ждем: max > ConstMax && min < ConstMin ????

Добавлено спустя 3 минуты 53 секунды:
"Успеть отрегулировать" - не знаю, как у вас, у меня 2610 на внешнем кварце 24МГц работает. Она такое успевает сделать за время чтения одного кадра, что плакать хочется

Dmitry__

Первый шаг, как сейчас сделано. Грубый подход головы к столу. Другие регистры в этот момент проверять нельзя из-за возможных ложных срабатываний. Поймали яркий пиксел, пзс начала регулировать выдержку и начинает уменьшаться min., следим за ним и за max. Контраст увеличивается, солнышко начинает полностью заходит в поле, pix_sum растет. В этот момент все внешние засветки незначительны и мало влияют на пятно. Осталось выбрать порог pix_sum практикой. Вот тут надо пилить твой 2 режим.

Добавлено спустя 5 минут 17 секунд:

dccharacter писал(а):

Она такое успевает сделать за время чтения одного кадра, что плакать хочется

Щто много или мало? За 15 мс. у меня станок успевал пролететь поле датчика и врезаться в стол. Разговор идет только о чтении регистров датчика, тогда там овер 1500 фпс. Все успеет. Если при этом грабить караваны, то ой.
Кста, во многих пдф на эти пзс написано, что при грабе картинки перестает работать обработка регистров до след. сброса...

Добавлено спустя 1 минуту 51 секунду:
Все, ты меня возбудил, сегодня будет ночь длинных байт.

Еще есть ошибки в моем коде? Кроме ресета и все что с ним связано?

Добавлено спустя 1 минуту 31 секунду:
В некоторых местах "щ" в тексте = э. Новая клава

dccharacter

На вот. После этого впору забухать :-)

Это у меня еще солнце куда-то делось. Вот найду, все будет еще хуже

Добавлено спустя 2 минуты 33 секунды:
Есть конечно: Pix_Sum > ConstPixMin && Pix_Sum
Тебе скинуть код с нормальным вторым режимом? А то у тебя страшный какой-то был. Хотя он бесполезен в принципе. Потому что при срабатывании все, что мы можем сделать - это сграбить след кадр. А там уже за время грабежа на 24 мегагерцах такоооое

Dmitry__

dccharacter писал(а):

На вот. После этого впору забухать

Не понял

, щти картинки автоматич. остановка? Подробностей требую, я за шампанским.

dccharacter

А основная ошибка у тебя в одном допущении, которое абсолютно неверно:
>>>Поймали яркий пиксел, пзс начала регулировать выдержку
АХА, ЩАС
никакой пиксель ты не ловишь, смотри картинку слева вот тут: forum107/topic15929-270.html#p343160 - это вход пятна в кадр. Матрица будет давить макс пиксел к пятидесяти, пока может, а может она примерно на 1/3 пятна в поле, потом уже никаких шаттеров не хватает, контраст очень высокий.

Добавлено спустя 22 секунды:

Dmitry__ писал(а):

dccharacter писал(а):

На вот. После этого впору забухать

Не понял

, щти картинки автоматич. остановка? Подробностей требую, я за шампанским.

Не, никакой автоматики, ручная работа

Dmitry__

dccharacter писал(а):

Не, никакой автоматики, ручная работа

dccharacter писал(а):

А основная ошибка у тебя в одном допущении, которое абсолютно неверно:
>>>Поймали яркий пиксел, пзс начала регулировать выдержку
АХА, ЩАС

Да ты посмотри на мои логи, у меня на любой поверхности max=7f. Точно где-то что-то у нас разное. Но щто не вопрос. Я специально в алгоритмах написал Const, каждый сам себе подбирает этот порог.

dccharacter

А еще засада в том, что 1 мм вертикального перемещения соответствует где-то 6-ти - 7-ми пикселям. А это печаааааль. А если увеличивать разрешение, то пятно будет пролетать кадр и будем иметь разбитый стол и сопло...

Dmitry__

dccharacter писал(а):

А еще засада в том, что 1 мм вертикального перемещения соответствует где-то 6-ти - 7-ми пикселям. А это печаааааль.

Ты посмотри каких результатов добился баракуда на пятне 2см. и бескоординатном приемнике

Такшта не ссым, а еще есть adns на 8000dpi

dccharacter

У нас разное, потому что ты непойми чо меришь :-)

У меня на 5-ти из 6 картинок значение пикс макс - максимальное, значение пикс мин - близкое к минимальному. Там на каждой картинке нюанс, погоди за шампанским, найди ньюанс. Например на маркере - все идеально, только выдержка максимальная 12 с лишним тыщ тактов
Авераж почти везде поэтому тоже одинаковый - он вообще ниче не показывает
Даже на белой бумаге с фонарем - выдержка почти в нуле, а авераж радостно в 36 торчит. ВОщем курить надо эти скриншоты подробней, без горячки

Добавлено спустя 29 секунд:

Dmitry__ писал(а):

Ты посмотри каких результатов добился баракуда на пятне 2см. и бескоординатном приемнике

Такшта не ссым, а еще есть adns на 8000dpi

убил
Под столом

Dmitry__

По твоей картинке, новый алгоритм не проходит только 2 последних кадра. Но это пипец какой динамич. диапазон. Это адназначна победа. Предпоследний кадр будет повышенная ошибка, а последний кадр - щто кажись вообще получилась зеркальная засветка камеры от глянца маркера фонариком.

Добавлено спустя 3 минуты:
Где-то был хороший документ о критическом угле падающего света, когда поверхность становится зеркалом при опред. шероховатости. На вики было...

dccharacter

http://physics.nad.ru/Physics/Cyrillic/rays_txt.htm
Смотреть воздух->стекло, плакать, закатывая губы :-)

Dmitry__

Ты не забывай, что мы работаем с диффузным отражением, который во все стороны. Зеркальное отражение для нас - вилллллыыыыы. Ща найду...

roboforum.ru

Датчик касания оптический, триангуляция

Кто сейчас на конференции