roboforum.ru

Так, надоело постоянное тро-ло-ло. Объявляем десятилетие изучения BLDC моторов. Взываю к духу учителя. Желающие присоединяются.



оглавление:
Теория
-Теория
-Аппноты, хаутушки, мануалы
-linvinus - подробно об управлении двигателем

Двигатели
-Двигатель бессенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный низкооборотистый (в т.ч. и "удерживающий")
- перемотка BLDC под свои нужды
- самодельные BLDC

Контроллеры
-Самодельные контроллеры/драйверы
-Покупные контроллеры с перепрошивкой

Управление с ПК
-Управляющее ПО (контроль, измерения, настройка)

Механизмы на основе BLDC
- BLDC Сервоприводы

Dmitry__ писал(а):

Myp писал(а):вопрос, скока магнитиков клеить на ротор?

Есть книга, гуглить "BrushlessPermanentMagnetMotorDesignVersion2".
Еще есть онлайн калькуляторы, типа:
http://www.bavaria-direct.co.za/scheme/calculator/
https://www.emetor.com/edit/windings/

Для меня самое понятное соотношение: 1, 2 или 4 магнита на одну группу полюсов (группа = 3 полюса). Т.е. те соотношения которые не дают пульсаций гармоник в калькуляторе при нажатии кнопки "advanced".
Например: 12s16m, 12s8m, 18s12m, 18s6m и.т.д. Подбирать так: Число слотов делим на 3 и умножаем на 1, 2 или 4.

Кажися то, что надо. Вся платка замечательная. Спасибо!

до 1.3 вроде

20130714 - Updated vpre1.3ce2 componets R5, R13, R14 from 1k resistors to 10k to better match the STM spec

а, ну ноги-то за уши притягивать.... это мы проходили. хорошо если только мосфеты вылетят.

какой чудесный моторка http://www.thingap.com/technology/

Тут целая серия 28 полюсных моторов для квадрокоптеров http://www.foxtechfpv.com/dualsky-produ ... 9_210.html

Расскажу про алгоритм DDS:
Создаешь таблицу одного периода синуса, чтоб укладывалось в 256 байт (чтоб не проверять переполнение указателя)

Код: Выделить всё • Развернуть

;таблица синуса 1 периода в дополнительном коде
SinTab:
   .db   0, 1, 2, 4, 5, 6, 7, 9
   .db   10, 11, 12, 13, 15, 16, 17, 18
   .db   19, 20, 21, 22, 24, 25, 26, 27
   .db   28, 29, 30, 31, 32, 33, 34, 34
   .db   35, 36, 37, 38, 39, 39, 40, 41
   .db   42, 42, 43, 44, 44, 45, 45, 46
   .db   46, 47, 47, 47, 48, 48, 49, 49
   .db   49, 49, 49, 50, 50, 50, 50, 50
   .db   50, 50, 50, 50, 50, 50, 49, 49
   .db   49, 49, 49, 48, 48, 47, 47, 47
   .db   46, 46, 45, 45, 44, 44, 43, 42
   .db   42, 41, 40, 39, 39, 38, 37, 36
   .db   35, 34, 34, 33, 32, 31, 30, 29
   .db   28, 27, 26, 25, 24, 22, 21, 20
   .db   19, 18, 17, 16, 15, 13, 12, 11
   .db   10, 9, 7, 6, 5, 4, 2, 1
   .db   0, 255, 254, 252, 251, 250, 249, 247
   .db   246, 245, 244, 243, 241, 240, 239, 238
   .db   237, 236, 235, 234, 232, 231, 230, 229
   .db   228, 227, 226, 225, 224, 223, 222, 222
   .db   221, 220, 219, 218, 217, 217, 216, 215
   .db   214, 214, 213, 212, 212, 211, 211, 210
   .db   210, 209, 209, 209, 208, 208, 207, 207
   .db   207, 207, 207, 206, 206, 206, 206, 206
   .db   206, 206, 206, 206, 206, 206, 207, 207
   .db   207, 207, 207, 208, 208, 209, 209, 209
   .db   210, 210, 211, 211, 212, 212, 213, 214
   .db   214, 215, 216, 217, 217, 218, 219, 220
   .db   221, 222, 222, 223, 224, 225, 226, 227
   .db   228, 229, 230, 231, 232, 234, 235, 236
   .db   237, 238, 239, 240, 241, 243, 244, 245
   .db   246, 247, 249, 250, 251, 252, 254, 255
EndSinTab:

т.е. получили таблицу с размерностью мощности шим в один байт, каждый байт в таблице - это угол равный 360град./256. 360град - это полный период синусоиды, 256 - это размерность таблицы синуса.
Теперь определяем указатель, например: PWM_STEP_SIN, размерностью один байт, который будет бегать по нашей таблице. Начинаем его крутить с нужной частотой, обзовем PWM_DDS_FREQ (угловая скорость):
Например, каждые 2мс. прибавляем к PWM_STEP_SIN число 3 из PWM_DDS_FREQ. Если мы хотим увеличить скорость, то соотв. прибавляем большее значение. Т.к. PWM_STEP_SIN имеет такую же размерность как сама таблица, то получается автоматический переход с конца периода на начало при переполнении этого регистра. В общем, у нас крутится регистр PWM_STEP_SIN с определенной скоростью, остается считывать данные для трех синусоид сдвинутых относительно друг друга на 120 град.
Например для первой синусоиды считываем данные по адресу [PWM_STEP_SIN] и кидаем в pwm. Для 2-й синусоиды информацию берем из смещенного указателя на 120 градусов: PWM_STEP_SIN + 256*120/360. На асме так:

Код: Выделить всё • Развернуть

   ldi   temp1,0xFF & (256*120/360)   ;считать данные из таблицы для второй синусоиды (+120 градусов)

Для 3-й синусоиды соотв. сдвигаем на 240град. относительно первой: 256*240/360.Имеем 3 синусоиды сдвинутые на 120 град. Частота синусоид зависит от значения PWM_DDS_FREQ. И конечно, надо сопоставлять разрешающую способность таблицы с угловой скоростью PWM_DDS_FREQ. Чтоб PWM_DDS_FREQ не давал приращение к PWM_STEP_SIN по полпериода за раз. Иначе поимеем квадратный синус и прочие умные слова типа алиасинг

Вот щаз я особенно покассандрил

b580130 писал(а):хочу управлять синусом, подобрал аппноут AVR435 , где используется AT90PWM3, но вот хоть убейте (мож тупой) не понимаю реализацию алгоритма вычисления угла чтобы перенести на xmega.

В исходниках поищите по слову clark вроде.