roboforum.ru

Удалось запустить прошивку от 1 версии танка!
Разница была в 0x7e0e а не 0x7e0a как в оригинале!

Танк 1.0 с прошивкой от 2.0 стал работать с андроид. Т.е. заработал "Infrastructure"
Приложение запускал для танка 2.0. Есть видео и звук, управление движением не работает.

kir98 писал(а):И всё таки... Как распаковать linux.bin

Зачем его распаковывать? Там стандартный линух, файл бинарный - исполняемый.
Во 2-й версии, ядро линуха стало меньше по размеру, а romfs наоборот стал больше. Это значит, что многое перенесли из ядра линуха в файловую систему. Что очень хорошо.
Было:

Код: Выделить всё • Развернуть

Image: 0 name:BOOT INFO base:0x7F010000 size:0x00000048 exec:0x7F010000 -af
Image: 7 name:linux base:0x7F020000 size:0x000AE280 exec:0x00008000 -acxz
Image: 6 name:romfs base:0x7F0E0000 size:0x00092C00 exec:0x7F0E0000 -a

Стало:

Код: Выделить всё • Развернуть

Image: 0 name:BOOT INFO base:0x7F010000 size:0x00000048 exec:0x7F010000 -af
Image: 7 name:linux base:0x7F020000 size:0x00072900 exec:0x00008000 -acxz
Image: 6 name:romfs base:0x7F0E0000 size:0x00198100 exec:0x7F0E0000 -a

Вот теперь с этой информацией можно работать...
Кста, версия линухов одинаковая: "Linux version 2.4.20-uc0". Пользователям танка 1.0 теперь можно собрать прошивку с "Infrastructure"
Как я понял, у пользователей "2.0" пропала возможность www управления. Если кто скинет полный дамп флешки от 2.0 (на предмет посмотреть скрытый раздел с WebUI), то можно подумать о прикручивании www к 2.0...
ПыСы: Правда я стремительно теряю интерес к родному железу танка, ибо видео по wifi само по себе ущербно, питание от батареек - ущербно, невозможность управления без видео - ущербно, и.т.д. и.т.п. Один танк я переделал на хоббийные драйверы, литиевый аккум, аналоговую камеру, сделал управление от wii nunchuk. Ездить стал значительно быстрее (аккум на 12 вольт).

Управление через Web возможно, команды другие (кстати родные команды камеры).
https://github.com/wearefractal/rover/tree/master/firmware
Тут WebUI исправленный, от 1 версии, но совместимо со 2.

Я слил всё что там было.
Как сливать WebUI, если его надо как-то по другому сливать я не знаю.
Видео там показывает!)

У меня почему то видео не показывает, но при этом управляется с компьютера нормально...
В принципе управление уже смогу сделать, а вот как получить видео поток ХЗ....
Может есть какие то альтернативные варианты.
Попробую через Wireshark прослушать порты и посмотреть какие команды отправляются и узнать на какой порт передается видео поток.
PS. Чей то не могу найти где тут картинки можно притачить...
Для просмотра виде заходил на страницы
http://192.168.1.100/ACCTRON-AC13TEST.htm
http://192.168.1.100/video_test.htm
http://192.168.1.100/video.htm

Здесь ссылка на одного человека из беркли, он написал на питоне
приложение, но запустить его я так и не смог, зависимости...
Но если посмотреть код, то он использовал OpenCV библиотеки
http://home.wlu.edu/~levys/software/roverpylot/

Добавлено спустя 2 минуты 4 секунды:
Там есть одна фишка, видео - в Blowfish)

Добавлено спустя 4 минуты 39 секунд:
https://github.com/wearefractal/rover/tree/master/firmware
Здесь от 1 версии танка+ActiveX plugin в папке (это в WebUI)
Только этот плагин выше чем с 7 версией ишака не работает.
Я не знаю как его можно декомпилировать, и вообще возможно ли это.

Хмм, вообще то вроде должен на web страничке видео отображать, там вроде скрипт для этого дела есть.
kir98
У тебя то видео получилось на страничке посмотреть?

Сейчас пытаюсь получить поток и декодировать видео, глядишь чего получится....

Получилось увидеть, но работает только в браузере IE6 (На XP работает) ).

Dmitry__ писал(а):Один танк я переделал на хоббийные драйверы, литиевый аккум, аналоговую камеру, сделал управление от wii nunchuk. Ездить стал значительно быстрее (аккум на 12 вольт).

А можно подробнее, пожалуйста? Что за хоббийные драйверы?
Литевые аккумы подсоединили прям к тем же контактам на плате? Просто 6 батареек даже новых будут давать не больше 11 В., ничего не сгорит от 12 В.? У меня просто была мысль запихнуть 2 или 3 18650 аккумулятора.
Вообще хочу сделать управление танком, когда нахожусь вне дома. Сейчас уже управлять могу через инет с планшета стандартным приложением танка по VPN, но питание от батареек - это конечно не дело. Ну и естественно надо будет еще придумать удаленное включение танка.

kir98 писал(а):Здесь ссылка на одного человека из беркли, он написал на питоне приложение

https://github.com/jobacao/nodebots-rover
Вот этот проект интереснее, как мне кажется. Я его на raspberry pi запустил, нормально управлял роботом, видео показывает. Хотя конечно управлять там по факту не получится нормально, поворот почему-то ~270 градусов делает и едет достаточно много при одинарном нажатии вперед. Попробовал тайминги менять в коде - не дало результата. Там видимо команды роботу даются с выполнением в секунду, надо их править, но сначала узнать.

DEM писал(а):У меня почему то видео не показывает

Надо в IE открывать и в настройках разрешить запускать ActiveX без проверки на подпись и не помеченные, как безопасные. У меня нормально открывалось.

iceman писал(а):А можно подробнее, пожалуйста? Что за хоббийные драйверы?

Это такие регуляторы, которые используются в радиоуправляемых моделях. Производятся в больших количествах, а значит стоят дешево, остается только залить свою прошивку для своих нужд. Читать больше здесь:
forum104/topic13195-420.html#p292624
И ваще курить всю "Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям", оно - рулез.

iceman писал(а):Литевые аккумы подсоединили прям к тем же контактам на плате? Просто 6 батареек даже новых будут давать не больше 11 В., ничего не сгорит от 12 В.? У меня просто была мысль запихнуть 2 или 3 18650 аккумулятора.

Нет никаких плат, все выкинул. На фотке видно же, кликай, смотри:
forum104/topic11710-105.html#p296305

В Америке сейчас эти роботики (второй версии) по $60 продаются. Это официальная цена от производителя. Считаю халява.
Ну да ладно, купили мы с коллегами три таких танка играться. И беда началась, когда три рядом танка стоят в 50 см друг от друга!
Управление начинает происходить с задержкой, видео лагает. Два танка дают тот же эффект.

Мы предположили что это эффект происходит из за нескольких точек доступа на одном канале. у нас у всех первый канал.
Хочется перестроить на 6й канал и попробовать. Я нашел в директории /etc файл с настройками сети с расширением .dat, более точное название не вспомню, да оно и не надо - вы все уже поняли про какой файл речь - о нем в этой ветке писали.

Изменить файл я не могу из консоли, так как не знаю комманды! Помогите, пжлста, это вопрос №1.
Хочу скачать себе на компьютер romfs.img, примонтировать, что-то поменять (например этот файл) и залить обратно. Как заливать, вроде понятно в bootloader. А вот как этот romfs вытащить из робота. Помогите советом, это мой вопрос №2.

В заключении скажу, что за $60 - этот роботик фигенная игрушка. Для детей и взрослых!

Да, это я не заметил, что на 4й странице этой ветки описан процесс скачивания romfs из бутлоадера при помощи терминала. Ставить Кермит и прочие редакторы на мой макбук мне не захотелось. я написал простейший скрипт на AppleScript, используя программу screen. В итоге я получил HEX, чуть-чуть подправил его в TextWrangler и далее создал из него бинарный файл при помощи программы xdd.

Вот и все. Поддержки romfs на mac os нет, как проверить не знаю. Скорее всего нужно поставить образ какого-то линукса для VirtualBox, но я не знаю какой линукс взять. Подскажите если кто знает какой мне образ скачать?

Или может этот romfs можно как-то примонтировать всё-же?

DmitryT писал(а):Да, это я не заметил, что на 4й странице этой ветки описан процесс скачивания romfs из бутлоадера при помощи терминала.

Вот я и не стал отвечать, дал время на поиски

DmitryT писал(а):Вот и все. Поддержки romfs на mac os нет, как проверить не знаю.

Слабо верится в это, особенно если считать mac os линухом. Поиск совсем результатов не дает? Поспрашивай setar на этом форуме, продвинут в маках он нипадецки. Или ставь какой-нибудь virtual box, а там ставь все что захочется. Да и на мак ставится линух без вопросов. У моей жены на маке стояло 3 системы: мак, линух, винхп, но за 6 лет юзания осталась только одна система - линух.

Добавлено спустя 13 минут 42 секунды:
http://pixhawk.org/dev/toolchain_installation_mac

я здорово позабавился скачивая romfs через терминал, но в итоге неправильно скачал всё же. я сравнил с версией kir98 и выяснил, что у меня не хватает двух последних страниц, те 512 байт. Поэтому я удалил свою "битую" версию romfs из поста выше.

за советы по линуксу спасибо! mac os конечно линукс но файловая система другая. Вчера я поставил драйвера от Paragon для extfs для мака, надеясь что romfs там может затесался, но нет.

короче да, надо на Virtual Box поставить какой-нибудь линукс. Я пока не готов ставить линукс второй системой на мак

----
UPD: В итоге поставил Ubuntu на Virtual Box и подцепил туда этот romfs без проблем. К сожалению обнаружил, что файл /etc/RT2870AP.dat не похож на тот файл что я видел через терминал. У меня на танке 1й канал вайфая, а в romfs 11й.

И здесь мы вернулись к вопросу из этой же ветки - кто меняет этот файл. Я думаю его меняет приложение camera. И это грустно.
Может у кого есть идеи: как мне сменить канал вайфая на котором работает робот?

DmitryT
Давно меня тут не было, занимался параллельно другим проектом сборки Робота с видеонаблюдением на основе роутера TL-MR3020...
И тут возникла мысля а может все таки лучше по ковырять https://github.com/jobacao/nodebots-rover
И попробовать его поставить на TL-MR3020
Хотя конечно самое лучшее это разобраться с тем что за что отвечает в Линксе робота и вместо его прошивки поставить OpenWRT
Это был бы самый лучший вариант, думаю OpenWRT сам распознает камеру, а вот с моторами придется по ковыряться.