roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Разработка RoboBrain: - модуль монокулярного зрения

Разработка универсальной программно-аппартной платформы роботов.

Re: Разработка RoboBrain: - модуль монокулярного зрения

Сообщение =DeaD= » 09 дек 2009, 12:10

2Vorral: Думаю не станет этого задешево, слишком узкая сфера применения.

Добавлено спустя 3 минуты 32 секунды:
Хотя есть вот такие игрушки:
http://www.fastvideo.ru/info/compare/exilim-ex-fh20.htm
http://www.fastvideo.ru/info/compare/exilim-ex-f1.htm

Но не думаю что их реально в штатном режиме подцепить к ПК, чтобы они выдавали в него видеоряд с этой же скоростью.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24215
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Разработка RoboBrain: - модуль монокулярного зрения

Сообщение Vorral » 09 дек 2009, 12:34

>Думаю не станет этого задешево
Важно для начала получить пользу хотя бы от 2потоках1280x1024x15fps или 2потоках640x480x30fps, тех камер что есть у меня. Обработка такого огромного кол-ва пикселей сложная задача. Поэтому чтобы работать с высокими разрешениями нужен очень мощный процессор(оптимизация кода пермоментно актуальная задача). Вот если он в будущем будет дёшев, то меня устроит купить для него две дорогих камеры.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Разработка RoboBrain: - модуль монокулярного зрения

Сообщение Виктор Казаринов » 09 дек 2009, 15:32

Продолжу.
Мой модуль монокулярного зрения - автомат, деятельность которого основана на алгоритмах и аксиомах, заложенных в него на этапе проектирования. Однако некоторые параметры модуля могут быть изменены управляющими командами.
Характер выходной информации, необходимый модулям дальнейшей обработки зрительной информации:
1. Перепады общей яркости и перепады яркости по отдельным цветам. Все что между перепадами, представляется областью, закрашенной одним цветом. Параметры перепадов регулируются управляющими командами.
2. Изменение градиентов общей яркости и яркости по отдельным цветам. Все что между изменением градиентов, представляется областью, имеющей заливку согласно вектора градиента. Параметры изменения градиентов регулируются управляющими командами.
3. Движение. Все, что не движется относительно центра фокуса внимания, не передается далее. Перепады и изменения градиентов также не передаются, если не движутся.
4. Информация выдается в виде пирамиды фокуса внимания (см. выше в данной теме) начиная с самого общего изображения и заканчивая самым подробным. Диапазон от самого общего в выборке до самого подробного регулируется управляющими командами.
Эти и другие механизмы должны существенно снизить поток информации, необходимой для обработки в последующих модулях, а также устранить избыточность и шумы.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1301
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Разработка RoboBrain: - модуль монокулярного зрения

Сообщение contr » 10 дек 2009, 11:41

Мой модуль монокулярного зрения - автомат, деятельность которого основана на алгоритмах и аксиомах, заложенных в него на этапе проектирования.

Вернее фантазирования на пустом месте. Нет ни типа сенсора, ни алгоритмов, ни прикидки возможности все желаемое реализовать.
Пока Вы лишь расписали чего хотите от модуля, а о том как это планируете делать не сказали ни слова. Кто "пирамиду внимания" вычисляет? По каким признакам? Кто модулем управляет? Сколько приводов? Протокол управления? Питание, габариты, стоимость?
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Разработка RoboBrain: - модуль монокулярного зрения

Сообщение Виктор Казаринов » 10 дек 2009, 14:47

Ишь вы какой шустрый. Сначала входы/выходы опишу, затем нутро делать буду. Но никак не наоборот. А приводы - это не для этого модуля. Цена и вес - позже.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1301
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Разработка RoboBrain: - модуль монокулярного зрения

Сообщение contr » 10 дек 2009, 15:34

Вы описываете лишь свои желания, не имея представления о способах их реализации. Соответственно и описание бредовое. Скажем пишете:
А приводы - это не для этого модуля.

А как тогда на "пирамиду" будете модуль наводить? Понимаю, что не будете, но ... :ROFL:
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Разработка RoboBrain: - модуль монокулярного зрения

Сообщение Виктор Казаринов » 10 дек 2009, 16:04

2contr: посмотрите в начале этой темы. Я специально для вас картинки рисовал и все объяснял. Пирамида строится из одного исходного изображения. Робот вместо того, чтобы "глазами" вращать, меняет направления взгляда, изучая разные части одного поля зрения. Т.е. ничего механически перемещать не нужно. Но для расширения поля зрения можно поворачивать голову с пом. других модулей, как это делает человек.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1301
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Разработка RoboBrain: - модуль монокулярного зрения

Сообщение AndreiSk » 10 дек 2009, 16:12

запросил прайс от fastvideo. ru, короче от 200тр все только начинается. мдяяя... :(
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2630
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Разработка RoboBrain: - модуль монокулярного зрения

Сообщение contr » 10 дек 2009, 16:14

Речь вероятно об использовании лишь части изображения. Тогда "пирамида" останется крошечной и с плохим разрешением. Это не совсем то, что Вы нарисовали.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Разработка RoboBrain: - модуль монокулярного зрения

Сообщение Виктор Казаринов » 11 дек 2009, 08:47

Я нарисовал именно так: все изображение предельного для камеры разрешения. На нем вырезается прямоугольная область с центром в фокусе внимания и эта область загрубляется, т.е. уменьшается кол. пикселов на нем. Затем на исходном изображении выделяется еще меньшая область и ее размер в пикселах доводится до нужного. И т.д. Каждая такая область обрабатывается последовательно от бОльшей к меньшей.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1301
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Разработка RoboBrain: - модуль монокулярного зрения

Сообщение =DeaD= » 11 дек 2009, 08:52

AndreiSk писал(а):запросил прайс от fastvideo. ru, короче от 200тр все только начинается. мдяяя... :(

http://www3.elphel.com/ не подошел?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24215
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Разработка RoboBrain: - модуль монокулярного зрения

Сообщение contr » 11 дек 2009, 16:08

Попробуем разобраться
На нем вырезается прямоугольная область с центром в фокусе внимания и эта область загрубляется, т.е. уменьшается кол. пикселов на нем.

Вырезается часть изображения. Кол-во пиксел ес-но уменьшется без всякого загрубления.
Затем на исходном изображении выделяется еще меньшая область и ее размер в пикселах доводится до нужного.

Опять что-то из исходника вырезается и каким-то образом разрешение повышается. Как?
Каждая такая область обрабатывается последовательно от бОльшей к меньшей.

Из вырезки еще что-то нарезаем и отдельные уже пикселы рассматриваем? Это сам модуль делает?

Вероятно последовательность предполагаемых действий перепутана.
1 Берем кадрик с низким разрешением
2 Выделяем интересующую область
3 Читаем эту область с максимальным разрешением
Это принцип работы обычного сканера. С камерой такое не пройдет, там и так разрешение низкое.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Разработка RoboBrain: - модуль монокулярного зрения

Сообщение Виктор Казаринов » 22 апр 2010, 12:06

Для работы модуля реконструкции геометрического мира нужна деятельность модуля монокулярного зрения. С него я и начну имея ввиду пробную разработку программного робота по управлению чужими приложениями в компьютере на основе того, что он видит на экране монитора с пом. последовательности скриншотов.
Для этого начинаю разработку соответствующего неавтономного плагина, кот. могут использовать другие плагины системы RoboBrain в программной среде AIAssistant.
Данный плагин в основном аналитический, в котором происходят трансформации исходного пиксельного изображения. На выходе - последовательность онтологический описаний.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1301
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Разработка RoboBrain: - модуль монокулярного зрения

Сообщение Виктор Казаринов » 13 ноя 2010, 11:25

В настоящее время модуль монокулярного зрения (ММЗ) я начал разработать на основе LPC ARM для дальнейшей реализации в "металле". Вот только не определился с некоторыми вещами:
1. Какой тип интерфейса видеокамер взять за основу для ввода информации?
1.1. Простейшая оцифровка средствами МК чб изображения аналогового сигнала.
1.2. Параллельный интерфейс телефонных камер.
1.3. Что-то изобретать или найти чье-то решение по USB камерам.
1.4. Что-то еще...
Вопрос с одной стороны чисто технический, с другой - он сильно влияет на программные решения первичной части данного модуля.
2. Прикладной уровень протокола связи ММЗ для связи с другими модулями RoboBrain.
Предполагается, что ММЗ должен быть предельно гибким с целью максимальной адаптации к наблюдаемому миру. Для этого я закладываю в основу его работы лишь небольшое количество базовых алгоритмов, которые определяются спецификой обрабатываемой информации. Основное поведение модуля как одного из агентов - демонов моей системы должно основываться на обучении с пом обратных связей. В основе должна лежать онтология - часть единой общей онтологии всего RoboBrain.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1301
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Разработка RoboBrain: - модуль монокулярного зрения

Сообщение =DeaD= » 13 ноя 2010, 13:34

ИМХО фальшстарт. Сначала должны быть разработанные и 50 раз обкатанные алгоритмы на ПК с понятной ресурсоёмкостью, затем эскизное планирование железного модуля в части выбора чипа ПЛИС и\или МК с понятным потенциалом в смысле функций, и только затем проектирование железа.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24215
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Проект Robosonic

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter