roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Разработка универсальной программно-аппартной платформы роботов.

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Vorral » 20 окт 2009, 13:06

>ИИ нужен когда неизвесно как решить задачу
Хорошо, тогда последний пункт. В квартиру всё таки проник злоумышленник. Задача остановить его любой ценой :D (не убивая само собой, а то посадят ещё :) )
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение =DeaD= » 20 окт 2009, 13:07

Vorral писал(а):Теперь я хочу, чтобы мой робот начал делать что то полезное. Например, вести наблюдение за квартирой, вот я и спрашиваю в чём может быть преимущество RoboBrain. Перед простым подходом в лоб обычным программированием. В котором я могу задать пару циклов(что то вроде того, что писал setar).

Я предлагаю не пытаться угадать, ответ на какой вопрос есть у Виктора, а то мы офигеем это угадывать даже за 100 лет, а ему самому привести ряд примеров, где его подход может быть полезен, чтобы это было видно окружающим, тогда всем станет легче понять, о чем идёт речь.

А то я вот сейчас возьму и спрошу Виктора - а чем его потенциальный RoboBrain сможет мне помочь, если мне нужно просверлить 2 отверстия в оргстекле. Нет, ну а чем не вопрос, вдруг поможет? :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 20 окт 2009, 13:24

Пока нет RoboBrain как единого целого, то как он может строить дома из кубиков?
Vorral писал(а):>Как с такой логикой можно что-то создавать в области зрения?
А в чём собственно проблема то? Карту мира построить и свои координаты определить в ней, по зубам той самой логике. И кто сказал что логика ограниченна только булевыми значениями??
Дело в том, что онтология вроде OWL - это многомерная логика. Там нет одной шкалы. Там много шкал - по количеству Property каждого класса или индивидуала.
Vorral писал(а):Представим, я обычный пользователь, у меня есть например система/библиотека/программа(не знаю как её даже лучше назвать) зрения с навигации, которую пытаются создать EDV и Dead. Теперь я хочу, чтобы мой робот начал делать что то полезное. Например, вести наблюдение за квартирой, вот я и спрашиваю в чём может быть преимущество RoboBrain.
Если вы все о квартире забьете в код, то как будут учитываться оставленные под кроватью тапочки?
Vorral писал(а):Мне например нужно, чтобы робот умел анализировать и выдавать наиболее вероятные места проникновения в квартиру, исходя из её карты и того, что проникать будет скорее всего человек(который имеет определённые габариты). И ещё нужно оптимальный выбор траектории по этим точкам и несомненно периодическая зарядка у базы. Так же нужно чтобы робот не растерялся, в ситуации, когда ему перекрыт путь(как кошка ждёт открытия двери в подъезде), либо попытка проложить новый маршрут.
Тогда как вы все это сами предполагаете описывать?

Добавлено спустя 15 минут 54 секунды:
=DeaD= писал(а):А то я вот сейчас возьму и спрошу Виктора - а чем его потенциальный RoboBrain сможет мне помочь, если мне нужно просверлить 2 отверстия в оргстекле. Нет, ну а чем не вопрос, вдруг поможет? :crazy:
1. Мы сначала на каком-либо языке однозначно должны сообщить роботу задание и получить от него подтверждение, что он правильно понял его. Задание должно включать ресурсы процесса - исходные материалы, время начала, место сверления, координаты самого робота и т.д. Далее - тело процесса (процесс может содержать параллельно - последовательный набор подпроцессов), Еще - желаемые результаты процесса, например, 2 отверстия нужного диаметра, глубины и координат в оргстекле. Чем сообразительнее робот, тем меньше подробностей нужно описать в задании. (Командир приказал солдатам выкопать яму, а чем, где и как не сказал. Но яму они выкопают. Другое дело - какую).
2. Робот руководствуясь заданием, приступает к исполнению. Если встречается препятствие в работе (например, по указанным координатам достигнут край листа оргстекла и возможно только сверление воздуха. В этом случае либо робот что-то сообразит (например, лист оказался повернут не той стороной), либо запросит коррекции задания.
Но все вышесказанное относится к выработке поведения робота, а не к зрению.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1313
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Vorral » 20 окт 2009, 13:29

>Если вы все о квартире забьете в код, то как будут учитываться оставленные под кроватью тапочки?
У каждого объекта будет шкала, частоты смены его местоположения. У стен и стационарных объектов будет поначалу 0(и так и останется, если РПГ'ой не снесут её фрагмент, нужно понимать, что ничто не вечно и всё меняется). Так же в характеристиках объекта будет отмечено перемещения осуществляются самостоятельно или нет. Подобные характеристики будут хранится в базе данных, типа mysql. И смогут фильтроваться по любым из параметров(их может быть великое множества, включая наверное одно из определяющих - габариты и кол-во полигонов, например треугольника в которые его можно загнать). А как иначе? Во всём будут свои шкалы и оценки поступков(которые по началу придётся регулировать и вбивать самостоятельно).
>Тогда как вы все это сами предполагаете описывать?
Когда опишу и САМОЕ главное реализую, тогда и отпишусь.
Последний раз редактировалось Vorral 20 окт 2009, 13:36, всего редактировалось 1 раз.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 20 окт 2009, 13:30

Тогда я не понимаю, что и в каком виде вы хотите от меня? Возникла проблема недопонимания
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1313
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение =DeaD= » 20 окт 2009, 13:32

2Виктор: А всё-таки - с чего бы можно начать, чтобы обрисовать примерно контуры того, что даст ваш подход в конце? Например, можно начать с блока постановки задач простейшего и модулей, которые позволят хранить и пополнять базу знаний для решения тех или иных задач и т.п.?

Меня очень смущает во всяких клипсах, прологах и лиспах то, что они оперируют с атомарными понятиями, а не с длинами, площадями, координатами и т.п.

Например, можем ли мы пологать, что у нас есть некий робот, которому мы можем поручить просверлить 2 отверствия в каждой из 20 заготовок, раскиданных по квартире, которые перед этим надо найти и собрать, а также при этом помешивать суп каждые 10 минут? Позволит такая задача разбрать интересные нетривиальные аспекты вашего подхода?

Добавлено спустя 1 минуту 52 секунды:
Vorral писал(а):>Если вы все о квартире забьете в код, то как будут учитываться оставленные под кроватью тапочки?

Видимо надо было пояснить, что имеется в виду под словом "учитываться". Как их объезжать, учитывать при планировании пути или что.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Vorral » 20 окт 2009, 13:35

>Тогда я не понимаю, что и в каком виде вы хотите от меня? Возникла проблема недопонимания
Я просто описал конкретную задачу. Она будет актуальна, для многих. Вот и нужно на подобных задачах оценить возможности RoboBrain. А иначе, мне как простому смертному, вообще не понятно, зачем оно нужно. И если явно не описано решений важных для меня задач, сразу складывается впечатление, что оно мне не поможет. :)
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 20 окт 2009, 13:39

В приложенном файле - мой вариант представления мира. Он немного отличается от SUMO. Обратите внимание, тут кое-что есть про геометрический мир - что такое бесконечность, плоскости, поверхности, содержимое. Есть и время, процесс, событие. Если описывать с пом этих понятий, то станет ясно, что как с чем связано. На этой онтологии могу делать примеры описания сцены, карт местности, поведения робота и т.д. На бумажке.
Но скорее всего придется пользоваться онтологией SUMO http://www.ontologyportal.org/ т.к. там есть не только онтология верхнего уровня, но и среднего уровня а также отраслевые включая онтологию языков.
Вложения
BaseOntology0-0-4-0.PNG
Последний раз редактировалось Виктор Казаринов 20 окт 2009, 13:58, всего редактировалось 1 раз.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1313
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Vorral » 20 окт 2009, 13:54

Мне не нравится, что там есть понятия границ и отрезков. Думаю робот сразу должен понимать что мир трёхмерный. И это по моему задача модуля зрения, вот он и должен создать этот мир, охарактеризовав по неким параметрам все объекты. А вот "мозг", должен уже оперировать совокупностью полученных условий в зависимости от целей "жизни" робота. Например, планирование маршрута, поддержка и изменения чувства самосохранения и благополучия, в зависимости от среды обитания. Так же сюда можно отнести взаимодействие с другими роботами и человеком.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение AndreiSk » 20 окт 2009, 14:49

В таких концепциях обычно никто, кроме автора не разбирается. Немало я их видел, и сам делал.
Вся беда в том что это скорее философия, кто как видит мир, какие объекты для него важны, какие нет.
А скажем моя племяшка, в 3 года про онтологии знать не знала, зато по квартире ориентировалась хорошо ;)
Мало того что придется распознавание образов делать, так еще и логические задачи решать, куда объекты пристроить в иерархии.. что-то тут не так :crazy:
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2630
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение =DeaD= » 20 окт 2009, 16:00

Vorral писал(а):Мне не нравится, что там есть понятия границ и отрезков. Думаю робот сразу должен понимать что мир трёхмерный.

Возможно поэтому в школе сначала идёт всё на плоскости, а потом только переход в 3D? ;)

Vorral писал(а):И это по моему задача модуля зрения, вот он и должен создать этот мир, охарактеризовав по неким параметрам все объекты. А вот "мозг", должен уже оперировать совокупностью полученных условий в зависимости от целей "жизни" робота. Например, планирование маршрута, поддержка и изменения чувства самосохранения и благополучия, в зависимости от среды обитания. Так же сюда можно отнести взаимодействие с другими роботами и человеком.

А как же будет выглядеть интерфейс между модулем зрения и мозгом? Вопрос то по-моему как раз в этом, и его как раз и хочет решить Виктор.

Добавлено спустя 1 минуту 13 секунд:
AndreiSk писал(а):А скажем моя племяшка, в 3 года про онтологии знать не знала, зато по квартире ориентировалась хорошо ;)

А то ты к ней в голову заглядывал и проверял что у неё там онтологии нету. :crazy:
Если тебе виндоус не выдаёт, как пользователю, свою структуру классов, это не означает, что у него её нету ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 20 окт 2009, 20:02

AndreiSk писал(а):В таких концепциях обычно никто, кроме автора не разбирается. Немало я их видел, и сам делал.
Вся беда в том что это скорее философия, кто как видит мир, какие объекты для него важны, какие нет.
Онтологию CYC лет 30 делают всем DARPA во главе с Ленатом. Можете скачать OpenCyc - бесплатное ее подмножество и поюзать. Видимо нужно от слов переходить к делу.
Можем начать с описания модели например на языке OWL. Можно двигаться от наиболее абстрактной модели к детальной и подробной, либо наоборот. Посмотрим, способна ли модель или ее часть выполнять не только роль описания мира, но средством передачи информации (знаний) между блоками RoboBrain
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1313
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Duhas » 20 окт 2009, 20:05

мне вот одно интересно... если данный проект делается как первый шаг к ИИ.. то сама модель мира построенная человеком и зашитая в "голову" ИИ никогда, имхо, не позволит такому ИИ появиться...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение =DeaD= » 20 окт 2009, 20:19

Предлагаю безжалостно расстреливать всех пытающихся перевести эту тему в обсуждение возможностей будущего ИИ.
Насколько мне показалось - тут нету никакого ИИ, просто решение какого-то класса задач, как и стереозрение или SLAM.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 20 окт 2009, 20:21

Тут вы сильно ошибаетесь. Зашитая в ROM онтология в отличие от системы классов в языках программирования позволяет достраивать к ней новые ветви, которые могут полнстью опровергать многое из описанного в ней. Неизменной должна оставаться лишь вершина онтологии - корневой класс Thing. Эти опровержения все равно должны ссылаться на уже имеющиеся в онтологии понятия.
Мне как - то фиолетово - ИИ или не ИИ. Однако обсуждение каких - то философских тем в инженерной ветке конечно не очень есть гуд.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1313
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Пред.След.

Вернуться в Проект Robosonic

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter