roboforum.ru

Виктор Казаринов писал(а):

frig писал(а):есть трасса, форма которой роботу не известна. трасса представляет из себя линию шириной 2 сантиметра, черного цвета начерченную на белом листе. задача пройти трассу как можно быстрее.

Вопрос - насколько далеко вперед позволяют правила соревнований по лайнтрейсингу роботу обозревать трассу? Допустим, доп. сенсорами. Или правила оговаривают и кол. и тип сенсорики?

Я не нашел запрета на использование видеокамеры, что собственно и делаю
http://www.youtube.com/watch?v=1FXbGnV6iAs
Да и собственно, какие запреты тут могут быть?
Соревнования между роботами, а не между роботами-инвалидами по зрению и по памяти

Вот тут регламенты: http://myrobot.ru/sport/index.php?n=Reglaments.Sumo
Вкратце ограничения:
Следование по линии (40*40см, вес макс 10кг)
Слалом по линии (40*40см, вес макс 10кг)
Кегельринг-Классик (20*20, вес неогр.)
Кегельринг-КВАДРО (20*20, вес неогр.)
Теннис (20*20, вес неогр.)
Мини-сумо (10*10, вес макс 500гр)
Лестница (30*30*20, вес неогр.)
Канат (30*30*30, вес макс 5кг)
В принципе идеально если один робот 20*20см и один 10*10см (минисумо)
Но я думаю вы хоть что-то сделайте с этим шасси, а потом всегда можно сделать лучше

Добавлено спустя 9 минут 46 секунд:
Позвольте уточнить, исходя из своего опыта, что тут реально надо, а что бесполезно
[quote="Виктор Казаринов"]
==========Исходные данные================
Сенсоры: массмв массивов датчиков [0... COLUMNS][0...ROWS], где датчик = (0|1),
то есть датчик может быть описан как:
000000100000
000001000000
000010000000
Приводы: не надо
Максимальная скорость движения лайнтрейсера по прямой линии: (0-100)%,
Масса робота: не надо
Максимальное ускорение разгона: не надо
Максимальное ускорение торможения: не надо

Мир: горизонтальная бесконечная плоскость белого цвета с нанесенной на поверхность прерывистой линией черного цвета.
Параметры линии:
Ширина линии: const 1.5 см (изолента). Алгоритм можно потом масштабировать.
Максимальная длина прерывания линии: не надо
Максимальный радиус изгиба линии: не надо
======End of Исходные данные=============
Добавлено:
Скорость левого мотора: (0-100)%
Скорость правого мотора: (0-100)%

==========Выходные результаты============
T1 - время прохождения первого круга.
Ti - время прохождения i-того круга.
=======End of Выходные результаты========

Добавлено спустя 9 минут 24 секунды:
Еще:
Время на обработку информации (взятие инфы с датчика->анализ->отсылка команды на моторы): Toper

Из опыта: чем меньше Toper, тем больше макс. скорость моторов может быть достигнута.
Иначе пока думаем 1сек, моторы укатят на 1метр, и решение будет бесполезно.
Идеально, когда Toper очень мало

>Этот двумерный массив - один датчик линии? К сож. я незнаком с датиками линии, объясните, как такой работает?
Я тоже не знаком с датчиками линиями (примитивными), потому как не использую.
Использую в программе картинку. Для алгоритма картинка выглядит как набор квадратиков.
В простейшем случае три квадратика:
010 (черная линия идет по центру)
011 (черная линия идет по центру потом направо)
или можно пять строчек:
001
010
010
010
010
(черная линия идет по центру и в конце поворачивает направо). Ведь камера видит дальше чем корпус машины.

>Как тогда посчитать физику инерции робота при изменении скорости или курса?
Не считайте физику вообще. Пока упростите и пусть алгоритм думает что управляет идеальной машиной.
Потом усложните.

>Максимальная скорость движения лайнтрейсера по прямой линии: (0-100)%
>Какое числовое значение?
Этот параметр удобен, если Toper довольно велико.
Например, в примере выше с 5 строками (от датчика), можно разогнаться скажем до 50% от макс. скорости,
чтобы проехать участок быстрее
Из моего опыта, если Toper мало, то проще ехать на максимальной скорости постоянно (100%), и этот параметр бесполезен.

>Т.е. делаем идеальную линию без разрывов
Да. Упростим задачу до замкнутой линии без разрывов

>Линия может изгибаться на 400 градусов
Без пересечений
Вот смотрите здесь, какой полигон был ( http://www.myrobot.ru/articles/sport_scifest_2009.php )

>AndreiSk писал(а):
>Скорость левого мотора: (0-100)%
>Скорость правого мотора: (0-100)%
>Абсолютные числовые значения где?
А не надо абсолютные, это PWM для моторов
Все что нужно сделать это выставить 0%;100% если поворот налево и 100%;0% = направо.
50%;50%=прямо со скоростью 50%

>Ведь ширина линии не в процентах.
Ширина линии это 1 для одного датчика. Чтобы линия = полю одного датчика.

аааааааа, не прошло и получаса, как смог таки найти как ядра соединины. матрица 8*18

матрица скоростных "долбилок", с мизерным объемом кода и локальной памяти. +очень унылая архитектура, если нужно работать с большими объёмами общей внешней памяти.
массовый парралелизм для нейронки неплохо подойдёт. можно реализовать чип-фильтр, подключая к различным датчикам и очень шустро обрабатывать с них данные. или дополнительно к этому реализовать простейшие рефлексы и подстройку. как и на seaforth можно различные интерфейсы реализовывать. чип то полезный и нанём очень много всяких вещей можно сделать, но у него своя ниша и в данном случае имхо почти бесполезен - максимум периферийный проц. как, допустим его для онтологий применять? ума не приложу. +чтобы на форте что-то нормальное написать, нужно мозги наизнанку сначала вывернуть.
робосоник вроде не задумывался для создания простенького лайнтресера на одном чипе. аиасистент даже в простеньких задачках весьма прожорлив по ресурсам, для него больше подходят обычные десктопные процы и видюшки. можно облачные вычисления, но таком чипе... микро облачный бред, а не идея. лучше прорабатывать концепцию и накидывать код в ожидании, когда в продаже появится чипы интелового проекта tera-scale или что-то подобное.