roboforum.ru

Я не уточнил, что именно сравниваю. Сравниваю комплект PC: материнская плата + проц + RAM и набор из нескольких модулей, построенных на ARM МК и соединенных в специальную вычислительную сеть, соответствующую архитектуре RoboBrain, кот. я еще только начал придумывать. Сравниваю с точки зрения внутренних вычислений связанных с логическим выводом.
LPC2101FBD48 стоят у нас в рознице от 55 рублей. Если по- тупому взять 10 шт, то получим более 500 млн 32 битных оп/с. за 550 руб. Нужно конечно учесть платы, кондеры и др. И распараллеливание тоже чего-то стоит. Но есть над чем задуматься..

А вот видеоадаптер, мышка и клава мне совсем не нужны. И у меги с ее 8 разрядами всегда будет проигрыш в разы именно из-за ее 8 разрядности. К многоядерности я очень прохладно отношусь, т.к. узкое горлышко - связь с RAM никаким кешированием радикально не вылечить. Я ооочень долго наблюдал как Apple металась по разным процессорам для Мака. А вышло как всегда - обычный писюк.
AVR32 считаю тупиком. Вещь в себе. Никакого лицензирования для клонирования. Если делать масштабируемую матрицу, то на армах. Архитектура железа должна быть наиболее подходящая к архитектуре программ. Если протестировать обычный PC на обращение к памяти так, чтобы исключить кэш, то получается далеко не радужная производительность. А если добавить обращение к HDD или FLASH памяти, то она будет еще более удручающей. От мегафлопсов и следа не останется.

давайте вернемся к лайнтрейсеру. как решить подобного рода задачу с помощью "умного" алгоритма? как его реализовать?

имхо сейчас это главный вопрос, так как мне кажется, что дальше диаграммки красивой механизм этот реализовать не реально.

frig писал(а):есть трасса, форма которой роботу не известна. трасса представляет из себя линию шириной 2 сантиметра, черного цвета начерченную на белом листе. задача пройти трассу как можно быстрее.

Вопрос - насколько далеко вперед позволяют правила соревнований по лайнтрейсингу роботу обозревать трассу? Допустим, доп. сенсорами. Или правила оговаривают и кол. и тип сенсорики?

Ок. Но теперь нужно определиться - что делать с лайнтрейсером. Описывать что да как прекрасно будет или начинать практическую разработку RoboBrain с тестированием на лайнтрейсинге полученных вариантов? Robosonic EX, кот. я делаю, не очень-то быстро будет двигаться. И датчика линии я на него не повесил. Его размеры поболее, чем у роботов для соревнований.

Тогда я поступлю компромиссно. Не буду словами описывать алгоритмы, а начну писать код плагина на языке ECLIPS моей программы AIAssistant. Прямо в плагине сделаю простую модель внешнего мира и попробуем посмотреть что получится. Затем, если что-то получится, вместо модели подключу реальный мир, запустив эту же программу на бортовом компьютере Robosonic EX с подключенными реальными сенсорами и приводами.
Вы сможете скачать мою программу и этот плагин к ней и почитать код, т.к. я буду его подробно комментировать. И можете также поучаствовать в его доработке или критике, если захотите.

==========Общая идея================
Сделать самообучающегося робота - лайнтрейсера, движущегося по заранее неизвестной трассе несколько кругов.
Измеряемый критерий - время прохождения первого и последующих кругов.
======End of Общая идея=============

==========Исходные данные================
Сенсоры: один датчик линии на переднем бампере робота.
Приводы: два передних ведущих колеса, одно пассивное заднее подруливающее колесо.
Максимальная скорость движения лайнтрейсера по прямой линии: Vmax.
Масса робота M.
Максимальное ускорение разгона Ar.
Максимальное ускорение торможения At.

Мир: горизонтальная бесконечная плоскость белого цвета с нанесенной на поверхность прерывистой линией черного цвета.
Параметры линии:
Ширина линии: X.
Максимальная длина прерывания линии: Y.
Максимальный радиус изгиба линии: Z.
======End of Исходные данные=============

==========Выходные результаты============
T1 - время прохождения первого круга.
Ti - время прохождения i-того круга.
=======End of Выходные результаты========

Уточните, если что-то напутал