Если Вы об Автоматном программировании, то это к Шалыто АА. И только к нему.
>>>> Ваши ссылки не доступны, там новостной контент с изображением Д.Трампа.
Извините, из Питера ссылка открывает документ:
УДК 681.3.06 : 62-507
А.А. Шалыто, д-р техн. наук, Н.И.Туккель
Проектирование программного обеспечения системы управления
дизель-генераторами на основе автоматного подхода
Отладка в парадигме на мой взгляд наглядна для понимания потока управления, пример из тестового варианта:
tic : 1
A20 в состоянии <0> запущен с событием e0
A20 перешел из состояния <0> в состояние 1
A21 в состоянии <0> запущен с событием e0
A21 перешел из состояния <0> в состояние 1
z21_1 <Ф-я Стоп > запущена
A21 в состоянии <1> завершил событие e0
z20_1 <Функция Начало Работы > запущена
A20 в состоянии <1> завершил событие e0
tic : 2
A20 в состоянии <1> запущен с событием e0
A21 в состоянии <1> запущен с событием e0
A21 в состоянии <1> завершил событие e0
A20 в состоянии <1> завершил событие e0
BUTTON 2 PRESSED
tic : 1
A20 в состоянии <1> запущен с событием e2
A21 в состоянии <1> запущен с событием e2
A21 перешел из состояния <1> в состояние 2
A32 в состоянии <0> запущен с событием e0
A32 перешел из состояния <0> в состояние 1
z32_1 <Ф-я Стоп > запущена
A32 в состоянии <1> завершил событие e0
z21_2 <Ф-я Вперёд > запущена
A21 в состоянии <2> завершил событие e2
A20 в состоянии <1> завершил событие e2
tic : 2
A20 в состоянии <1> запущен с событием e2
A21 в состоянии <2> запущен с событием e2
A32 в состоянии <1> запущен с событием e2
A32 перешел из состояния <1> в состояние 2
z32_2_1_user работает
z32_2_1 <Ф-я Вперёд старт > запущена
A32 в состоянии <2> завершил событие e2
A21 в состоянии <2> завершил событие e2
A20 в состоянии <1> завершил событие e2
tic : 3
A20 в состоянии <1> запущен с событием e0
A21 в состоянии <2> запущен с событием e0
A32 в состоянии <2> запущен с событием e0
x32_2_user запущена
x32_2 <Команда Вперёд выполнена> вернул 0
x20_6_user запущена
x20_6 <Датчик касания правый сработал> вернул 0
x20_6_user запущена
x20_6 <Датчик касания правый сработал> вернул 0
x20_7_user запущена
x20_7 <Датчик касания левый сработал> вернул 0
x20_8_user запущена
x20_8 <Показание радара меньше заданного> вернул 0
x32_1_user запущена
x32_1 <Коррекция требуется> вернул 0
z32_2_2_user работает
z32_2_2 <Ф-я Вперёд обработка > запущена
A32 в состоянии <2> завершил событие e0
A21 в состоянии <2> завершил событие e0
A20 в состоянии <1> завершил событие e0
tic : 4
A20 в состоянии <1> запущен с событием e0
A21 в состоянии <2> запущен с событием e0
A32 в состоянии <2> запущен с событием e0
x32_2_user запущена
x32_2 <Команда Вперёд выполнена> вернул 0
x20_6_user запущена
x20_6 <Датчик касания правый сработал> вернул 0
x20_6_user запущена
x20_6 <Датчик касания правый сработал> вернул 0
x20_7_user запущена
x20_7 <Датчик касания левый сработал> вернул 0
x20_8_user запущена
x20_8 <Показание радара меньше заданного> вернул 0
x32_1_user запущена
x32_1 <Коррекция требуется> вернул 0
z32_2_2_user работает
z32_2_2 <Ф-я Вперёд обработка > запущена
A32 в состоянии <2> завершил событие e0
A21 в состоянии <2> завершил событие e0
A20 в состоянии <1> завершил событие e0
tic : 5
A20 в состоянии <1> запущен с событием e0
A21 в состоянии <2> запущен с событием e0
A32 в состоянии <2> запущен с событием e0
x32_2_user запущена
x32_2 <Команда Вперёд выполнена> вернул 0
x20_6_user запущена
x20_6 <Датчик касания правый сработал> вернул 0
x20_6_user запущена
x20_6 <Датчик касания правый сработал> вернул 0
x20_7_user запущена
x20_7 <Датчик касания левый сработал> вернул 0
x20_8_user запущена
x20_8 <Показание радара меньше заданного> вернул 0
x32_1_user запущена
x32_1 <Коррекция требуется> вернул 0
z32_2_2_user работает
z32_2_2 <Ф-я Вперёд обработка > запущена
Добавлено спустя 19 минут 29 секунд:Базовый алгоритм работы АП приведен здесь:
https://vzikblog.wordpress.com/2019/04/02/проект-bibi-часть-5/
Данный проект был сделан для изучения этого подхода.
По сути и сейчас он находится в стадии изучения особенностей применения в том или ином варианте.
Добавлено спустя 21 минуту 2 секунды:Что то мне подсказывает, что в визуальном варианте (в Visio) состояния и переходы проще править, чем вот здесь:
- Код: Выделить всё • Развернуть
//--- this file is machine generated ---
#include "common.h"
#include "log.h"
common_t cm;
//-------------------------------------------------------
// A20 - Автомат Первого уровня КУД (BiBi 1.0)
//-------------------------------------------------------
void A20( uint e )
{
uint y_old = cm.y20;
#ifdef A20_BEGIN_LOGGING
log_a_begin(0, y_old, e);
#endif
switch( cm.y20 )
{
case 0://
if(1)
{
cm.y20 = 1;
}
break;
case 1:// Начало работы
A21(e);
break;
default:
#ifdef A20_ERRORS_LOGGING
log_write(LOG_GRAPH_ERROR, "Error in the machine A20: unknown number of state!");
#else
;
#endif
}
if( y_old == cm.y20 ) goto A20_end;
#ifdef A20_TRANS_LOGGING
log_a_trans(0, y_old, cm.y20);
#endif
switch( cm.y20 )
{
case 0://
break;
case 1:// Начало работы
A21(0);
z20_1();
break;
}
A20_end: ;
#ifdef A20_END_LOGGING
log_a_end(0, cm.y20, e);
#endif
}
//-------------------------------------------------------
// A21 - Автомат командного режима КУД (BiBi 1.0)
//-------------------------------------------------------
void A21( uint e )
{
uint y_old = cm.y21;
#ifdef A21_BEGIN_LOGGING
log_a_begin(1, y_old, e);
#endif
switch( cm.y21 )
{
case 0://
if(1)
{
cm.y21 = 1;
}
break;
case 1:// Стоп
if((e == 4))
{
cm.y21 = 4;
}
else
if((e == 2))
{
cm.y21 = 2;
}
else
if((e == 3))
{
cm.y21 = 3;
}
else
if((e == 5))
{
cm.y21 = 5;
}
break;
case 2:// Вперёд
A32(e);
if(cm.y32 == 1)
{
cm.y21 = 1;
}
break;
case 3:// Назад
A33(e);
if(cm.y33 == 1)
{
cm.y21 = 1;
}
break;
case 4:// Вправо
A34(e);
if(cm.y34 == 1)
{
cm.y21 = 1;
}
break;
case 5:// Влево
A35(e);
if(cm.y35 == 1)
{
cm.y21 = 1;
}
break;
default:
#ifdef A21_ERRORS_LOGGING
log_write(LOG_GRAPH_ERROR, "Error in the machine A21: unknown number of state!");
#else
;
#endif
}
if( y_old == cm.y21 ) goto A21_end;
#ifdef A21_TRANS_LOGGING
log_a_trans(1, y_old, cm.y21);
#endif
switch( cm.y21 )
{
case 0://
break;
case 1:// Стоп
z21_1();
break;
case 2:// Вперёд
A32(0);
z21_2();
break;
case 3:// Назад
A33(0);
z21_3();
break;
case 4:// Вправо
A34(0);
z21_4();
break;
case 5:// Влево
A35(0);
z21_5();
break;
}
A21_end: ;
#ifdef A21_END_LOGGING
log_a_end(1, cm.y21, e);
#endif
}
//-------------------------------------------------------
// A32 - Автомат Вперёд (BiBi 1.0)
//-------------------------------------------------------
void A32( uint e )
{
uint y_old = cm.y32;
#ifdef A32_BEGIN_LOGGING
log_a_begin(2, y_old, e);
#endif
switch( cm.y32 )
{
case 0://
if(1)
{
cm.y32 = 1;
}
break;
case 1:// Стоп
if((e == 2))
{
cm.y32 = 2;
}
break;
case 2:// Вперёд
if(x32_2())
{
cm.y32 = 1;
}
else
if((e == 1) || (e == 2) || (e == 3) || (e == 4) || (e == 5))
{
cm.y32 = 1;
}
else
if(((e == 6) || x20_6() || x20_6() || x20_7() || x20_8()))
{
cm.y32 = 3;
}
else
if(x32_1())
{
cm.y32 = 4;
}
else
if(1)
{
z32_2_2();
}
break;
case 3:// Приостановка
if((e == 1) || (e == 2) || (e == 3) || (e == 4) || (e == 5))
{
cm.y32 = 1;
}
else
if(!((e == 6) || x20_6() || x20_6() || x20_7() || x20_8())&&x32_1())
{
cm.y32 = 4;
}
else
if(!((e == 6) || x20_6() || x20_6() || x20_7() || x20_8()))
{
cm.y32 = 2;
}
else
if(1)
{
z32_3_2();
}
break;
case 4:// Коррекция
if(((e == 6) || x20_6() || x20_6() || x20_7() || x20_8()))
{
cm.y32 = 3;
}
else
if(!x32_1())
{
cm.y32 = 2;
}
else
if((e == 1) || (e == 2) || (e == 3) || (e == 4) || (e == 5))
{
cm.y32 = 1;
}
else
if(1)
{
z32_4_2();
}
break;
default:
#ifdef A32_ERRORS_LOGGING
log_write(LOG_GRAPH_ERROR, "Error in the machine A32: unknown number of state!");
#else
;
#endif
}
if( y_old == cm.y32 ) goto A32_end;
#ifdef A32_TRANS_LOGGING
log_a_trans(2, y_old, cm.y32);
#endif
switch( cm.y32 )
{
case 0://
break;
case 1:// Стоп
z32_1();
break;
case 2:// Вперёд
z32_2_1();
break;
case 3:// Приостановка
z32_3_1();
break;
case 4:// Коррекция
z32_4_1();
break;
}
A32_end: ;
#ifdef A32_END_LOGGING
log_a_end(2, cm.y32, e);
#endif
}
//-------------------------------------------------------
// A33 - Автомат Назад (BiBi 1.0)
//-------------------------------------------------------
void A33( uint e )
{
uint y_old = cm.y33;
#ifdef A33_BEGIN_LOGGING
log_a_begin(3, y_old, e);
#endif
switch( cm.y33 )
{
case 0://
if(1)
{
cm.y33 = 1;
}
break;
case 1:// Стоп
if((e == 3))
{
cm.y33 = 2;
}
break;
case 2:// Назад
if(x33_2())
{
cm.y33 = 1;
}
else
if((e == 1) || (e == 2) || (e == 3) || (e == 4) || (e == 5))
{
cm.y33 = 1;
}
else
if((e == 6))
{
cm.y33 = 3;
}
else
if(x33_1())
{
cm.y33 = 4;
}
else
if(1)
{
z33_2_2();
}
break;
case 3:// Приостановка
if((e == 1) || (e == 2) || (e == 3) || (e == 4) || (e == 5))
{
cm.y33 = 1;
}
else
if(!(e == 6)&&x33_1())
{
cm.y33 = 4;
}
else
if(!(e == 6))
{
cm.y33 = 2;
}
else
if(1)
{
z33_3_2();
}
break;
case 4:// Коррекция
if((e == 6))
{
cm.y33 = 3;
}
else
if(!x33_1())
{
cm.y33 = 2;
}
else
if((e == 1) || (e == 2) || (e == 3) || (e == 4) || (e == 5))
{
cm.y33 = 1;
}
else
if(1)
{
z33_4_2();
}
break;
default:
#ifdef A33_ERRORS_LOGGING
log_write(LOG_GRAPH_ERROR, "Error in the machine A33: unknown number of state!");
#else
;
#endif
}
if( y_old == cm.y33 ) goto A33_end;
#ifdef A33_TRANS_LOGGING
log_a_trans(3, y_old, cm.y33);
#endif
switch( cm.y33 )
{
case 0://
break;
case 1:// Стоп
z33_1();
break;
case 2:// Назад
z33_2_1();
break;
case 3:// Приостановка
z33_3_1();
break;
case 4:// Коррекция
z33_4_1();
break;
}
A33_end: ;
#ifdef A33_END_LOGGING
log_a_end(3, cm.y33, e);
#endif
}
//-------------------------------------------------------
// A34 - Автомат Вправо (BiBi 1.0)
//-------------------------------------------------------
void A34( uint e )
{
uint y_old = cm.y34;
#ifdef A34_BEGIN_LOGGING
log_a_begin(4, y_old, e);
#endif
switch( cm.y34 )
{
case 0://
if(1)
{
cm.y34 = 1;
}
break;
case 1:// Стоп
if((e == 4))
{
cm.y34 = 2;
}
break;
case 2:// Вправо
if(x34_2())
{
cm.y34 = 1;
}
else
if((e == 1) || (e == 2) || (e == 3) || (e == 4) || (e == 5))
{
cm.y34 = 1;
}
else
if((e == 6))
{
cm.y34 = 3;
}
else
if(1)
{
z34_2_2();
}
break;
case 3:// Приостановка
if((e == 1) || (e == 2) || (e == 3) || (e == 4) || (e == 5))
{
cm.y34 = 1;
}
else
if(!(e == 6))
{
cm.y34 = 2;
}
else
if(1)
{
z34_3_2();
}
break;
default:
#ifdef A34_ERRORS_LOGGING
log_write(LOG_GRAPH_ERROR, "Error in the machine A34: unknown number of state!");
#else
;
#endif
}
if( y_old == cm.y34 ) goto A34_end;
#ifdef A34_TRANS_LOGGING
log_a_trans(4, y_old, cm.y34);
#endif
switch( cm.y34 )
{
case 0://
break;
case 1:// Стоп
z34_1();
break;
case 2:// Вправо
z34_2_1();
break;
case 3:// Приостановка
z34_3_1();
break;
}
A34_end: ;
#ifdef A34_END_LOGGING
log_a_end(4, cm.y34, e);
#endif
}
//-------------------------------------------------------
// A35 - Автомат Влево (BiBi 1.0)
//-------------------------------------------------------
void A35( uint e )
{
uint y_old = cm.y35;
#ifdef A35_BEGIN_LOGGING
log_a_begin(5, y_old, e);
#endif
switch( cm.y35 )
{
case 0://
if(1)
{
cm.y35 = 1;
}
break;
case 1:// Стоп
if((e == 5))
{
cm.y35 = 2;
}
break;
case 2:// Влево
if(x35_2())
{
cm.y35 = 1;
}
else
if((e == 1) || (e == 2) || (e == 3) || (e == 4) || (e == 5))
{
cm.y35 = 1;
}
else
if((e == 6))
{
cm.y35 = 3;
}
else
if(1)
{
z35_2_2();
}
break;
case 3:// Приостановка
if((e == 1) || (e == 2) || (e == 3) || (e == 4) || (e == 5))
{
cm.y35 = 1;
}
else
if(!(e == 6))
{
cm.y35 = 2;
}
else
if(1)
{
z35_3_2();
}
break;
default:
#ifdef A35_ERRORS_LOGGING
log_write(LOG_GRAPH_ERROR, "Error in the machine A35: unknown number of state!");
#else
;
#endif
}
if( y_old == cm.y35 ) goto A35_end;
#ifdef A35_TRANS_LOGGING
log_a_trans(5, y_old, cm.y35);
#endif
switch( cm.y35 )
{
case 0://
break;
case 1:// Стоп
z35_1();
break;
case 2:// Влево
z35_2_1();
break;
case 3:// Приостановка
z35_3_1();
break;
}
A35_end: ;
#ifdef A35_END_LOGGING
log_a_end(5, cm.y35, e);
#endif
}
