Вот имплементация Лунохода вместе с простейшим симулятором и средой разработки на языке CLIPS под Windows в том виде, как мы обсуждали выше:
Здесь все то же, но с исходниками CLIPS в проекте для MSVS2010:
Небольшое пояснение.
1. Все, что в этих файлах, не требует никакой инсталляции.
2. Все файлы представлены в кодировке ANSI.
3. После скачивания файлов рекомендую на всякий случай проверить их антивирусом.
4. Скачав и распаковав файл по первой ссылке можно зайти в каталог Lunochod1 и запустить файл CLIPSIDE.exe
5. После запуска в верхнем меню программы CLIPS 6.3 File->Load Batch... можно выбрать файл Lunochod1NoBarrier.bat
6. Начнет выполняться bat файл, который загрузит из вложенного каталога Lunochod1 программные модули на языке CLIPS.
7. После успешной загрузки всех модулей программа автоматически стартует и после выполнения выдаст в окне Dialog Window лог своей работы.
8. В этом логе заглавными буквами выводится название модуля, затем через два двоеточия собственно логируемая информация.
9. При повторном запуске программы можно выбрать файл Lunochod1Barrier.bat в котором симулятор устанавливает и убирает препятствие на пути лунохода.
10. Для удобства тех, кто по каким-то причинам не пожелает запустить программу, в том же самом каталоге, где расположены модули, я разместил текстовые файлы с логами Mission1BarrierLog.txt и Mission1NoBarrierLog.txt.
11. В логах видно, что в цикле чередуется работа модулей MAIN, SIMULATOR, MISSION, SENSOR, SOLVER, EXECUTOR.
Более подробное пояснение работы программы исмеет смысл делать, если кто-то проявит интерес.
12. Для языка CLIPS у меня имеется достаточно книг и другой документации в т.ч. на русском языке, которой я легко поделюсь, если кому-то она понадобится.
13. На основе данного простейшего проекта можно создать более сложные сценарии и внутреннюю организацию робота.
14. CLIPS легко может работать под разными ОС включая Android, поэтому следующим шагом можно было бы перейти к аппаратной реализации лунохода, чтобы не погрязнуть в симуляторах. Это можно обсудить отдельно.