Робот на базе роутера D Link DIR-320

esprit

==================================================================================================================
Вставка от =DeaD=

ВНИМАНИЕ!!! На рынке сейчас часто вместо DIR-320 продаётся DIR-320NRU - это совершенно другой по железу роутер и всё что тут описано к нему не имеет отношения. Будьте бдительны!

На текущий момент задача проброски видео и уарта на роутере D-Link DIR-320 решена полностью, при этом в рамках флеш-памяти роутера, т.е. для работы подключение каких-то флешек или usb-хабов не требуется.

Порядок модификации роутера для этой задачи подробно описан в вики на странице [[DIR-320]].

Кроме того от пользователя d3xr есть описание установки прошивки OpenWrt на DIR-320, оно находится на странице [[OpenWrt]]
==================================================================================================================

Вдохновленный темой http://roboforum.ru/forum40/topic5222.html, задумался над созданием робота на базе этого роутера. Первоначальный функционал - управляемый с компьютера робот по каналу Wi-Fi. Робот прошит (так скажем, не без усилий) прошивкой от http://vampik.ru/. На нем завелась Linux-подобная операционка, можно подключиться Телнетом. Задача первая научиться рулить роботом посредством операционной системы. На борту есть USB порт, говорят есть UART. Вот его лицо

Вложение:

face.jpg [ 177.62 КиБ | Просмотров: 125991 ]

, а это спина

Вложение:

back.jpg [ 67.88 КиБ | Просмотров: 125530 ]

.

=DeaD=

Пока не проверял, сейчас жду оставшиеся части механики, чтобы продолжить проект. Думаю уже скоро.

dccharacter

У меня ORFA работала с моим форматом команд через вифи. Плат OR у меня тоже нет, но платы с УАРТом нет. Как сделать тривиально я не знаю - я так и не освоил статическую сборку и моим екзешникам нужны библиотеки метров на 200 под боком.

zuluss008

простенькую программу обмена компа с роутером (по 3000-му порту написал).
отправляет и принимает вполне корректно на скорости 115200, правда использует UDP, а не TCP.
Попробовал написать программу видеозахвата из URL с помощью FFMPEG.
...выдает ошибку:
error C3861: 'INT64_C': identifier not found
Была куча таких же ошибок но про типы int64_t, uint8_t
Исправил их, подключив заголовочный файл stdint.h, cvcap_ffmpeg.h
А что надо подключать, чтобы пропала вышеописанная ошибка??? :no:

Прикрепить прожект нет возможности- весит из-за кучи лишних либ под 50 Мб

Добавлено спустя 23 минуты 10 секунд:
перефразирую вопрос
установил OpenCV2.1 с поддержкой FFMPEG,
пытаюсь открыть видеопоток из URL такой функцией
CvCapture *capture = cvCreateFileCapture_FFMPEG("http://url");
а её описание находится в
cvcap_ffmpeg.cpp
(выглядит примерно вот так)
(CvCapture* cvCreateFileCapture_FFMPEG( const char* filename )
{
CvCapture_FFMPEG* capture = new CvCapture_FFMPEG;
if( capture->open( filename ))
return capture;
delete capture;
return 0;
})
...cvcap_ffmpeg.cpp тянет за собой длинный депенденсиз...
добавляю в линкер все нужные файлы, либы и т.д.
в итоге

Error 2 error C3861: 'INT64_C': identifier not found c:\myprog\final1\final1\cvcap_ffmpeg.h 624 final1
Error 3 error C3861: 'INT64_C': identifier not found c:\myprog\final1\final1\cvcap_ffmpeg.h 626 final1
Error 4 error C3861: 'INT64_C': identifier not found c:\myprog\final1\final1\cvcap_ffmpeg.h 631 final1
Error 5 error C3861: 'INT64_C': identifier not found c:\myprog\final1\final1\cvcap_ffmpeg.h 633 final1
Error 6 error C3861: 'INT64_C': identifier not found c:\myprog\final1\final1\cvcap_ffmpeg.h 637 final1
и так далее...

Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды:
поправьте неопытного программера :oops:

=DeaD=

Собственно в связи с планируемым приходом недостающих втулок для моего нового робота (колёса и движки уже прибыли) - я реанимировал свой DIR-320 и планирую его подцепить через WiFi к основной своей точке доступа.

Поэтому вопрос к замечательному посту post216231.html#p216231:

dccharacter писал(а):

Ну вот как бы все понятно на картинках. На первой надо указать данные вай-фая (то же, что вы бы указали, скажем, на телефоне, если бы хотели его подключить к сети). А на второй - MAC-адрес роутера, раздающего вай-фай.

А как потом к этому DIR-320 обращаться с интернета или из домашней сети? По какому IP?

Добавлено спустя 22 минуты 2 секунды:
И еще - нужно ли включать WDS-режим на основной точке доступа?

Добавлено спустя 15 минут 39 секунд:
Кстати, а что там с OpenWRT, под ней я так понял вообще всё просто должно быть?
Много тут уже кто с ней работает?

dccharacter

=DeaD= писал(а):

А как потом к этому DIR-320 обращаться с интернета или из домашней сети? По какому IP?

Заходишь на вай-фай точку и смотришь DHCP leases - для твоего DLink-а будет показан его мак и текущий IP. Чтобы эту процедуру не повторять по сто раз, в настройках точки можно зафиксировать IP за MAC-адресом - и в следующий раз DHCP сервер всегда будет лизить один и тот же айпи этому мак-у.

=DeaD=

А включать WDS-режим на основной точке доступа не надо?

Vooon

А еще можно дать сетевое имя длинку, и обращаться уже по нему. WPS не надо. Ты же цепляешься как обычный ноут.

Добавлено спустя 2 минуты 9 секунд:
Кстати есть смысл написать apk для андройда, думаю будет удобно.

Надо бы SDK скачать.

Прикупил себе дешевого дройда — LG P690

Romeo

Vooon писал(а):

Кстати есть смысл написать apk для андройда, думаю будет удобно.

Надо бы SDK скачать.

Установил Eclipse, подключил SDK и пишу на Java под Android

=DeaD=

dccharacter писал(а):

Заходишь на вай-фай точку и смотришь DHCP leases - для твоего DLink-а будет показан его мак и текущий IP. Чтобы эту процедуру не повторять по сто раз, в настройках точки можно зафиксировать IP за MAC-адресом - и в следующий раз DHCP сервер всегда будет лизить один и тот же айпи этому мак-у.

У меня на NETGEAR нету DHCP leases...

Как-то можно проверить с DIR-320, что оно подцепилось к домашней точке доступа?

dccharacter

Дед, ну ты чо? Посмотри какой айпишник у WLAN интерфейса.

Добавлено спустя 1 минуту 28 секунд:
http://www.hanselman.com/blog/content/b ... humb_1.png
Кинь картинку своего интерфейса. Вот на этой, которую я нашел, есть какая-то addresses table. Похоже на то.

Добавлено спустя 56 секунд:
На самый всякий случай (не обижайся) - комада ifconfig

=DeaD=

Кажется понял - есть страница "Подключенные устройства", там показывается вроде всё, что подцеплено сейчас к точке доступа, завтра проверю.

Добавлено спустя 26 минут 17 секунд:
Да, вроде оно, мой подключенный по WiFi смартфон там показывается

d3xr

Хм. Купил таки pci-lpt адаптер. Решил перед мученьем роутера через jtag попробовать аварийную консоль. И угадайте что произошло? Ага, грузится. Чудеса какие то прямо...

Кстати сегодня видел в магазине DIR-320 за 820! рублей. В отделе постгарантийном (куда по гарантии сдали). Причина возврата смешна - замена блока питания. К сожалению денег сейчас нет приобрести это чудо.

wallera

Вложение:

2XDIR320.JPG [ 34.21 КиБ | Просмотров: 2091 ]

ДВА DIR320, нетБук, в одной сети по Wi-Fi,
иже с ними РС по LAN в этой же сети .....

У Олеговской прошивки MAC один и тот-же , поменяйте на те,
которые у вас снизу роутера написаны на этикетке.
Заходим через терминал и вводим такие комманды для каждого роутера

telnet 192.168.1.1
nvram set il0macaddr=F0:7D:XX:XX:B0:B4
nvram set et0macaddr=F0:7D:XX:XX:B0:B4+2 --------> (B6) прибавляем "2"
nvram commit
reboot
===========================================

telnet 192.168.1.10
nvram set il0macaddr=00:1B:XX:XX:E6:49
nvram set et0macaddr=00:1B:XX:XX:E6:4B------> ! +2
nvram commit
reboot
-------------------------------------------------------------------------------
Основные настройки такие:
Общие (одинаковые для обоих):
DHCP -вырублен!
Wireless - Interface - SSID: [ I_DIR320 ] - одинаковые для 2х роутеров!
Wireless - Bridge - AP Mode: [Hybrid]
Wireless - Bridge - Channel: [7]-любой, но одинаковый!
Wireless - Bridge - Connect to APs in Remote Bridge List? [Yes]
Wireless - Bridge - Remote Bridge List [взаимно прописать MAC-адреса]
я прописал оба МАС-адреса (MAC, MAC+2)
Wireless - Advanced - Extended Mode: [AP or WDS]
==============================================
Возможен вариант со включенным шифрованием:
не пробовал :/
Wireless - Interface - Authentication Method: WPA2-Personal
Wireless - Interface - WPA Encryption: TKIP+AES
==============================================
Для роутера к которому инет подключен:РОУТЕР-1 (см. картинку)
IP Config-LAN IP Setting ---192.168.1.1( к примеру )
System Setup - Operation Mode: [Home Gateway]
IP Config - WAN & LAN: [все как обычно]
Это я отрубил ---> IP Config - DHCP Server: [192.168.1.100 - 192.168.1.199]
==============================================
У роутера в который вебка вставлена:РОУТЕР-2 (см. картинку)
IP Config-LAN IP Setting ---192.168.1.10 ( к примеру )
System Setup - Operation Mode: [Access Point]
IP Config - WAN & LAN - Get IP Automatically? [No] (рекомендуется)
IP Config - WAN & LAN - IP Address: 192.168.1.2 (192.168.1.10)
IP Config - WAN & LAN - Subnet Mask: 255.255.255.0
IP Config - WAN & LAN - Default Gateway: 192.168.1.1
IP Config - WAN & LAN - DNS Server: 192.168.1.1
-------------------------------------------------------------------------------
У РС- IP--->192.168.1.6 маска: 255. 255. 255.0 GATEWAY: 192.168.1.1
у нетбука IP--->192.168.1.4 маска: 255. 255. 255.0 GATEWAY: 192.168.1.1
Из вне заходить в вашу сеть (у меня белый IP) как обычно.....не забываем прописать порты(камеры и суарт) в NAT....

d3xr

Каким то образом умудрился оторвать пятаки usb на плате, пришлось перерезать, зачищать маску и подпаиваться к дорогам. Выглядит не очень аккуратно, но работает. Видимо из за этого замкнуло что то на контактах и полетела флеха с системой (openwrt на флешке стоял у меня). Поставил опять олеговскую.

Кстати нашел из за чего ошибку выдавала система при модификации для проброски UART по TCP/IP
Папки sbin не было, в вики дописал необходимую команду

Цитата:

mkdir -p /usr/local/sbin
echo "#!/bin/sh" >> /usr/local/sbin/post-boot
echo "/usr/local/suart" >> /usr/local/sbin/post-boot
chmod +x /usr/local/sbin/post-boot

А какой тут аналог файла fstab?

d3xr

Ап! Можно использовать роутер DIR-620, openwrt держит вроде, usb есть. Ценник около 1600 рублей. Или использовать DIR-615, на 400-500 рублей дешевле, usb распаивать придется.

roboforum.ru

Робот на базе роутера D Link DIR-320

Кто сейчас на конференции