Технический форум по робототехнике.
esprit » 14 фев 2011, 07:33
==================================================================================================================
Вставка от =DeaD=
ВНИМАНИЕ!!! На рынке сейчас часто вместо DIR-320 продаётся DIR-320NRU - это совершенно другой по железу роутер и всё что тут описано к нему не имеет отношения. Будьте бдительны!
На текущий момент задача проброски видео и уарта на роутере D-Link DIR-320 решена полностью, при этом в рамках флеш-памяти роутера, т.е. для работы подключение каких-то флешек или usb-хабов не требуется.
Порядок модификации роутера для этой задачи подробно описан в вики на странице [[DIR-320]].
Кроме того от пользователя d3xr есть описание установки прошивки OpenWrt на DIR-320, оно находится на странице [[OpenWrt]]
==================================================================================================================Вдохновленный темой
http://roboforum.ru/forum40/topic5222.html, задумался над созданием робота на базе этого роутера. Первоначальный функционал - управляемый с компьютера робот по каналу Wi-Fi. Робот прошит (так скажем, не без усилий) прошивкой от
http://vampik.ru/. На нем завелась Linux-подобная операционка, можно подключиться Телнетом. Задача первая научиться рулить роботом посредством операционной системы. На борту есть USB порт, говорят есть UART. Вот его лицо
, а это спина
.
=DeaD= » 05 мар 2011, 01:54
Типа работает? Отлично!
dccharacter » 05 мар 2011, 01:58
=DeaD= писал(а):Типа работает? Отлично!
Да вроде все ок компилится прям на роутере...
- Вложения
-
suart.zip- (4.05 КиБ) Скачиваний: 0
=DeaD= » 05 мар 2011, 01:59
Это версия уже на /lib, или обычная на /opt/lib?
dccharacter » 05 мар 2011, 02:00
=DeaD= писал(а):Это версия уже на /lib, или обычная на /opt/lib?
Да фих его знает
[admin@WL-001731DF8479 root]$ ldd ./suart
libc.so.0 => /lib/libc.so.0 (0x2aabe000)
ld-uClibc.so.0 => /lib/ld-uClibc.so.0 (0x2aaa8000)
[admin@WL-001731DF8479 root]$
boez » 05 мар 2011, 02:27
Поправил один мелкий момент с открытием слушающего порта (добавил опцию SO_REUSEADDR), теперь если процесс закрыть по Ctrl-C и повторно запустить - он успешно запустится и не будет выдавать сообщения что порт занят.
Ну и как бе вот оно работает. В конце показан перезапуск.
- Код: Выделить всё • Развернуть
[Wive-RTNL@/]# /var/rwfs/devel/suart -s/dev/ptyq0 -d
Connect accepted
Some data available.
Socket=>: Test
Some data available.
=>Socket: T
Some data available.
=>Socket: e
Some data available.
=>Socket: s
Some data available.
=>Socket: t
[Wive-RTNL@/]# /var/rwfs/devel/suart -s/dev/ptyq0 -d
[Wive-RTNL@/]#
Добавлено спустя 2 минуты 36 секунд:При этом во втором окошке шелла запускается picocom /dev/ttyq0 и изображает из себя контроллер, висящий на уарте. С железным уартом еще не тестил, у меня от него консоль не отвязана, да и не подключено ничего...
- Вложения
-
- suart.zip
- (6.26 КиБ) Скачиваний: 0
Michael_K » 05 мар 2011, 02:30
Насколько я помню, у меня проблемы с зомби были только при попытках запустить процесс в фоне. Запускал кажется скрином тоже под бизибоксом с урезанным шеллом.
Хотя может быть в данном случае это вообще мимо.
wallera » 05 мар 2011, 02:38
Ребят! Все вроде бы поставилось , провода включены правильно запустил гипертерминал
лог во время запуска видно ....как suart проверить ,прошу не обижаться я с линуксом только начал.
dccharacter » 05 мар 2011, 02:48
wallera писал(а):Ребят! Все вроде бы поставилось , провода включены правильно запустил гипертерминал
лог во время запуска видно ....как suart проверить ,прошу не обижаться я с линуксом только начал.
запусти второй терминал и сделай telnet ROUTER 3000, где ROUTER - это адрес или имя твоего роутера. suart при этом начнет ругаться в первом терминале
boez » 05 мар 2011, 02:51
Да очень просто.
Сначала надо скопировать файл на роутер. Я рекомендую для этого использовать WinSCP. На роутере ессно должен быть активен доступ по ssh. Просто берем WinSCP, логинимся на роутер и льем файл куда-нибудь, куда разрешена запись. Пусть это будет /bin (туда правда запись возможна только если есть оверлейная файловая система, типа как на openwrt).
Потом заходим в шелл (например логинимся на роутер с помощью PuTTY, протокол тот же самый ssh).
Делаем файл исполняемым: chmod +x /bin/suart
И запускаем: suart -d
Если в /bin не дают, кладем в /var и опять же:
chmod +x /var/suart
/var/suart -d
Да, кстати, Dead, у меня чего-то у суарта хелп не выводится. Как его выводить?
Добавлено спустя 2 минуты:
А, ну да, или telnet router 3000, или тем же PuTTY на адрес роутера, порт 3000, протокол RAW.
dccharacter » 05 мар 2011, 02:56
suart ?
Добавлено спустя 3 минуты 37 секунд:
че-то он сильно мусорит при работе в консоль. как перенаправить его сообщения в никуда?
boez » 05 мар 2011, 03:26
Совершенно классическим образом: suart >/dev/null
wallera » 05 мар 2011, 03:32
вот пытаюсь запустить вылетает такое
[admin@(none) root]$ /usr/local/suart -d
open_port: Unable to open serial port: No such file or directory
dccharacter » 05 мар 2011, 04:02
wallera писал(а):вот пытаюсь запустить вылетает такое
[admin@(none) root]$ /usr/local/suart -d
open_port: Unable to open serial port: No such file or directory
посмотри какой у тебя UART. У меня например на асусе /dev/tts/1, прописывается как параметр suart -s/dev/tts/1
Добавлено спустя 2 минуты 39 секунд:boez писал(а):Совершенно классическим образом: suart >/dev/null
пробовал, не получается. это надо до & или после & ???
wallera » 05 мар 2011, 04:25
Чета вобще какойто вынос мозга....
[admin@(none) root]$ suart -s/dev/tts/1
-sh: suart: not found
[admin@(none) root]$ suart -s/dev/tts/0
-sh: suart: not found
dccharacter » 05 мар 2011, 04:32
ты не поставил buildroot, похоже, смотри wiki