roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Проект R-119

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Проект R-119

Сообщение =DeaD= » 19 янв 2011, 23:53

Есть мысль, что проект будет интересней, если он будет повторябельным и совместимым с другими проектами.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Проект R-119

Сообщение MegaBIZON » 19 янв 2011, 23:54

Что-то никто не отвечает. Не интересно?

У тебя просто аватарка жуткая )))
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Проект R-119

Сообщение Aseris » 20 янв 2011, 04:05

А платка с теми транзисторами потянет шаговые двигатели? или кто таскать все то что на фотке "Шасси" будет? и им радиатор не нужен разве?

Кст. порт меги вытягивает раскачку транзюка КТ7хх/КТ8хх/КТ9хх (невидно что на фотке) ??
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Проект R-119

Сообщение Kapkan » 20 янв 2011, 23:52

Эти шаговые двигатели будут крутить камеру. Транзисторы потянут, даже без радиаторов (проверял) , поставил КТ817. Шаговые двигатели использую от старых пятидюймовых дисководов.

MegaBIZON
"У тебя просто аватарка жуткая )))"
- :)
Аватара пользователя
Kapkan
 
Сообщения: 55
Зарегистрирован: 23 мар 2010, 23:49
Откуда: Псков
прог. языки: Delphi, Mikropascal for AVR

Re: Проект R-119

Сообщение Сергей » 21 янв 2011, 00:38

Продолжай писать. Если не пишут, то значит ждут дальнейших результатов, все отлично :good:
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Проект R-119

Сообщение nsk-racer » 23 янв 2011, 00:25

Пиши конечно =) Обычно пишут, если есть вопросы у тебя или у нас! А так все следим за ходом событий и ждём результатов!
Мой блог о роботах http://robo-world.ru
nsk-racer
 
Сообщения: 141
Зарегистрирован: 08 дек 2010, 19:27
Откуда: Новосибирск
прог. языки: C и PHP
ФИО: Павел

Re: Проект R-119

Сообщение Kapkan » 21 фев 2011, 22:26

Экзамены почти закончились. Но я успел кое что сделать. :)
Как видно, опять изменил шасси , теперь все держится на плите ДВП .Её жесткости хватает , она не прогибается даже если взять её на 2 угла. Что касается привода камеры , то его я решил упростить , теперь на ней стоит один ШД и крутит её вверх вниз. А вправо-влево пусть она поворачивается вместе со всем роботом . Жесткий диск и блок питания (БП) закреплены "вверх ногами" . БП ничего не будет , но на счет жесткого диска я что-то не уверен , может быть стоит его закрепить нормально?
Теперь буду думать как все это облегчить. Сейчас в основном я занимаюсь программой для всего этого. Поэтому появляться буду реже.
Вложения
IMG_0284.JPG
IMG_0283.JPG
IMG_0281.JPG
IMG_0280.JPG
Аватара пользователя
Kapkan
 
Сообщения: 55
Зарегистрирован: 23 мар 2010, 23:49
Откуда: Псков
прог. языки: Delphi, Mikropascal for AVR

Re: Проект R-119

Сообщение Kapkan » 25 фев 2011, 14:07

Всем привет.
Начал , как уже и говорил, заниматься программой для робота. Сейчас занимаюсь написанием процедур обработки звука. Как она будет работать можно посмотреть в структурной схеме.

До этого варианта (который на схеме) я пробовал реализовывать еще 2 варианта обработки звука. Самым первым вариантом было - это обрабатывать звуковые данные напрямую без всяких преобразований , но этот вариант сразу отпал. Вторым вариантом было - гнать поток через быстрое преобразование Фурье, но этот вариант тоже не годился . Потому что даже в самом простом звуке процедура БПФ находила очень много различных частот. И спектры двух одинаковых сигналов (одинаковых на слух) очень сильно различались.
Поэтому пришла идея , а что если брать не каждое значение амплитуды , а только регистрировать её изменения (функция возрастает , функция убывает). Чтобы понять где она возрастает , а где убывает существует процедура которая высчитывает разницу между каждым последующим значением перед предыдущим (X=Y[n]-Y[n+1]). А чтобы узнать время , сколько эта процедура возрастала или убывала существуют счетчики.
На мой взгляд , процедура вполне работоспособна. Выше , я кратко описал её работу.

На схеме есть сам ИИ (AI) его структурную схему я рисовать не стал , потому что она будет слишком большая.
Также у робота будет своя база данных , с её структурой я уже разобрался , осталось только написать процедуры работы с базой данных и там уже будет видно - будет ли она действительно работать.
Теперь поясню что делают процедуры работы с базой данных ( на схеме прамоугольники под номерами 1,2,3,4):
1) Процедура чтения из базы данных.
Ну тут и так понятно , указали процедуре что надо считать и в ответ получаем одно или несколько значений.
2) Процедура редактирования базы данных.
Если надо что-то заменить , удалить или создать новый файл базы данных , то обращаемся к этой процедуре.
3) Процедура сбора данных по базе данных.
Эта процедура собирает такие данные как , количество файлов в каждом типе базы данных (всего 4 типа); количество свободного места на носителе базы данных.
4) Служебные процедуры.
- Процедура поиска ошибок в БД
- Дефрагментация.
- Процедуры организации быстрого поиска по БД.

Что касается камеры , пояснять работу процедур для обработки видео не буду, т.к. они еще в процессе создания и на схеме указаны не все процедуры. То есть , на то , что помечено цифрами 5,6,7,8 пока даже не смотрите :)
Вложения
22.GIF
Аватара пользователя
Kapkan
 
Сообщения: 55
Зарегистрирован: 23 мар 2010, 23:49
Откуда: Псков
прог. языки: Delphi, Mikropascal for AVR

Re: Проект R-119

Сообщение Kapkan » 16 мар 2011, 15:17

Всем привет.
Сразу к делу. Тот вариант обработки звука , который я описывал выше накрылся медным тазом. В процедуре получается очень много переменных и двухъядерный процессор грузится аж до 40 процентов. Поэтому возвращаюсь снова к быстрому преобразованию Фурье.БПФ левого канала уже работает , осталось сделать правый канал.
Тут ( http://forum.sources.ru/index.php?showtopic=308488 ) можно глянуть код программы БПФ . Код я собирал по кускам с различных сайтов (нигде не нашел готового исходника) и в итоге получилась рабочая программа :) . Если что , могу скинуть исходники сюда.
Вопросы:
1) [Kapkan » 25 фев 2011, 13:07]
"Жесткий диск и блок питания (БП) закреплены "вверх ногами" . БП ничего не будет , но на счет жесткого диска я что-то не уверен , может быть стоит его закрепить нормально? "
2) Сколько примерно сейчас стоит самый дешевый мотор-редуктор стеклоподъемника?
Аватара пользователя
Kapkan
 
Сообщения: 55
Зарегистрирован: 23 мар 2010, 23:49
Откуда: Псков
прог. языки: Delphi, Mikropascal for AVR

Re: Проект R-119

Сообщение Aseris » 16 мар 2011, 20:12

Жесткому диску пофиг. хоть боком. Во многих спец. компах он так стоит, он не любит когда его болтают.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Проект R-119

Сообщение Kapkan » 22 мар 2011, 13:58

Ясно , спасибо.
Ответ на второй вопрос узнал в другой теме. Мотор стеклоподъемника стоит примерно 600 рублей. Значит 1200 уйдет только на моторы. :(
Аватара пользователя
Kapkan
 
Сообщения: 55
Зарегистрирован: 23 мар 2010, 23:49
Откуда: Псков
прог. языки: Delphi, Mikropascal for AVR

Re: Проект R-119

Сообщение Kapkan » 23 мар 2011, 14:34

Структура R-119

1) Процедуры обработки звука
- АЦП (Звуковая карта) (Стерео , 16 Бит , 44100Гц) +
- Процедура быстрого преобразования Фурье (FFT) (BufSize = 512 значений) +
- Процедура регистрации изменения выходных значений FFT
...

2) Процедуры обработки видео
- Процедура захвата изображения +
- Процедура распознавания границ объектов (сделано , но алгоритм сжирает слишком много ресурсов , так что надо придумывать новый)
- Процедура распознавания признаков объема
- Процедура регистрации изменений изображений
- Процедура логического сжатия данных
...

3) Механика и "железо"
- Шасси (сделано на половину , стараюсь сделать шасси как можно лучше (поэтому столько раз оно переделывалось)
- Контроллер ШД (собран на 85%)
- Веб камера +
- Контроллер ведущих двигателей
- Стеклоподъемники (жду зарплаты , чтоб купить)

4) Базы данных
- База данных (БД) объектов (нумерация файлов DBOX , где Х номер файла)
- БД звуковых данных (нумерация файлов DBSX , где Х номер файла)
- БД движений\действий * (нумерация файлов DBAX , где Х номер файла)
- БД слов (нумерация файлов DBWX , где Х номер файла)
- Сложная база данных (нумерация файлов DX , где Х номер файла) **
...

5) Процедуры работы и сбора информации с БД
- Процедура чтения БД
- Процедура редактирования (изменения) БД
- Процедура сбора служебных данных
- Процедура создания файлов "тегов" , которые часто используются для поиска по БД. **
- Процедуры записи в БД
- Обслуживающие процедуры

6) Структура ИИ
- Таймеры
- Условные циклы
- Процедура выполнения файлов DBA
- Процедура чтения файлов D
- Процедура ведения файла истории his
- Процедура логического сжатия (упрощения) файла истории **
...

7) Система защиты
- Контроль температуры*
- Контроль влажности *
- Обычные процедуры контроля (не врезаться в стену , не упасть со стола и т.п.)
- Процедуры психологического контроля (Во загнул :) роботу она не нужна , так что про неё забудем)
...
Примечание:
* - возможно , процедура не понадобится и поэтому реализовывать её не буду
** - не знаю как точно назвать эту процедуру. Поэтому написал то название , которое пришло на ум.
Этот список еще не полный.
Аватара пользователя
Kapkan
 
Сообщения: 55
Зарегистрирован: 23 мар 2010, 23:49
Откуда: Псков
прог. языки: Delphi, Mikropascal for AVR

Re: Проект R-119

Сообщение Rockman » 29 мар 2011, 18:28

Ставил как-то эксперимент. У меня от 55 АЧ аккумулятора с инвертором ноутбук + LCD монитор на 17' пропахал часа 4-5 вроде до того как начал пищать инвертор, сигнализируя о низком заряде. Через 5 минут он отрубил нагрузку. И это без нагрузок на редукторы от стеклоподъемников, которые ампер по 5-8 жрут... А ты как решать проблему с питанием будешь?
Rockman
 
Сообщения: 198
Зарегистрирован: 06 июл 2010, 16:36
Откуда: Черногорск
прог. языки: Objective-C, C#, C, C++

Re: Проект R-119

Сообщение Kapkan » 29 мар 2011, 20:18

Буду питать от сети. Я уже давно понял , что его от аккумулятора не прокормить. Если получится сделать что нибудь стоящее , то тогда куплю что нибудь менее прожорливое в плане электричества. :)
Аватара пользователя
Kapkan
 
Сообщения: 55
Зарегистрирован: 23 мар 2010, 23:49
Откуда: Псков
прог. языки: Delphi, Mikropascal for AVR

Re: Проект R-119

Сообщение Rockman » 30 мар 2011, 07:11

Тогда пока никакой мобильности... далеко не уедешь по проводам, провода запутаются, намотаются и.т.д. А манипулятор сделать - задача непростая. Получается, что у вас обычный компьютер, который будет распознавать изображение и звук? Можно ли это назвать роботом?
Кстати, если языками программирования не сильно владеешь, посмотри в сторону arduino(freeduino), неплохая платформа для начала экспериментов и язык простенький с кучей библиотек, есть поддержка Ethernet, usb порт по умолчанию, который легко используется как последовательный порт для коммуникаций с ПК. Т.е. с ПК программа может управлять и обмениваться данными с твоим arduino по usb, например.
Rockman
 
Сообщения: 198
Зарегистрирован: 06 июл 2010, 16:36
Откуда: Черногорск
прог. языки: Objective-C, C#, C, C++

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter