roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Rockman Bot

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Rockman Bot

Сообщение Rockman » 03 ноя 2010, 09:06

есть идея...берем деревянный брусок по длинне ребра, строгаем его угол до нужной формы округлости, затем шпатлюем, красим в белый и прикручиваем к ребру робота. 2 таких бруска с фронтальной части и к ним уже прикрутить переднюю крышку. Подобным же образом поступить с крышкой-капотом. Только мне предварительно понадобится перенести пару рамных элементов алюминиевых - рама то под корпусом ведь вся алюминиевая и её сильно не скрулишь..
В итоге, должно полчится округлые в одной плоскости углы. Жаль SolidWorks я так и не достал чтобы промоделировать, а качать по инету его мне проблематично, там где я живу...
Rockman
 
Сообщения: 198
Зарегистрирован: 06 июл 2010, 16:36
Откуда: Черногорск
прог. языки: Objective-C, C#, C, C++

Re: Rockman Bot

Сообщение Rockman » 03 ноя 2010, 14:58

Или вот: вместо деревянного бруска можно попробовать взять канализационную трубу ПВХ и распилить её вдоль на 4 сегмента. Получится сегмент трубы 90 градусов, имеющий полукруглую форму. Такими сегментами и сделать углы, ничего шпатлевать и строгать не надо, только закрепить. Места соединения двух сегментов под 90 градусов можно также соединить сегментом переходника. В общем, надо пробовать.
Rockman
 
Сообщения: 198
Зарегистрирован: 06 июл 2010, 16:36
Откуда: Черногорск
прог. языки: Objective-C, C#, C, C++

Re: Rockman Bot

Сообщение uz6 » 04 ноя 2010, 01:45

А сверху поставить "грибок" аварийной остановки, чтоб снимать питание с движков.
Аватара пользователя
uz6
 
Сообщения: 110
Зарегистрирован: 12 фев 2008, 15:00
Откуда: Шахты
прог. языки: Delphi, Python, ну и асм немного

Re: Rockman Bot

Сообщение Rockman » 04 ноя 2010, 07:54

Да уже думал. Достал огромную плоскую кнопку, хочу на реле, замыкающимся по положительной обратной связи реализовать типа контактора для подачи напряжения на драйверы электродвигателей:
контактор.jpg
контактор.jpg (9.31 КиБ) Просмотров: 1037

Принцип работы: Когда кнопка S2 замыкается, то реле срабатывает и остается в таком замкнутом положении независимо от того, нажата S1 или нет, благодаря подпитки обмотки управления через диод. Если нажимается кнопка аварийной остановки S1, то с обмотки управления снимается напряжение, следовательно прекращается идти ток и реле размыкается, а вернуть его в обратное состояние можно только нажав кнопку S2. Данная схема - одна из тех, когда положительная обратная связь является полезной :wink:
Большую кнопку аварийной остановки можно установить на голову, чтобы сверху просто хлопнуть по ней...
Rockman
 
Сообщения: 198
Зарегистрирован: 06 июл 2010, 16:36
Откуда: Черногорск
прог. языки: Objective-C, C#, C, C++

Re: Rockman Bot

Сообщение vadinator » 04 ноя 2010, 10:52

Rockman писал(а):Когда кнопка S2 замыкается, то реле срабатывает и остается в таком замкнутом положении независимо от того, нажата S1 или нет, благодаря подпитки обмотки управления через диод.

А вот здесь ошибочка....реле может и не сработать. Аварийные цепи должны срабатывать на размыкание, кнопка должна однозначно рвать питание драйверов...как по управлению, так и по силовой части.
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: Rockman Bot

Сообщение Rockman » 05 ноя 2010, 08:44

vadinator: Всмысле, рвать лучше цепь и замыкать реле в таком состоянии положительной обратной связью нужно срабатыванием реле(с подачей напряжения на обмотку управления), а не его отпусканием? А вдруг диод перегорит, обмотка управления или отвалится чего-нибудь, тогда реле не сработает и цепь не порвется, робот продолжит крушить все вокруг??? Чет я не допонял вас.
На вышеприведенной схеме кнопка рвет управление реле, которое подает напряжение на силовую часть драйверов. Что-не так? Реле отпускается, напряжение снимается. Не может же реле зависнуть или заклинить, не отпустившись обратно - там пружинки вроде..
Rockman
 
Сообщения: 198
Зарегистрирован: 06 июл 2010, 16:36
Откуда: Черногорск
прог. языки: Objective-C, C#, C, C++

Re: Rockman Bot

Сообщение yak-40 » 05 ноя 2010, 10:16

vadinator прав. Реле может залипнуть, и не разорвать цепь питания.
Кнопку S1 перенести в цепь питания, диод убрать за ненадобностью, обмотку реле соединить с выходом.
Алгоритм такой: Нажали кнопку S2, подалось питание на реле. Реле встало на самоподхват, зашунтировав своими контактами кнопку S2. Система в работе.
Нажали кнопку S1, система обесточилась.
Как-то так :)

Добавлено спустя 3 минуты 1 секунду:
А ещё лучше для надёжности кнопку "стоп" с фиксацией применить, и никаких реле не надо.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Rockman Bot

Сообщение Rockman » 05 ноя 2010, 11:35

Больших плоских кнопок с фиксацией я не нашёл, а небольшие - неудобно будет. Думаю, когда эта штука поедет и если выйдет из под контроля, то удобнее большая плоская кнопка чтобы не промахнуться. Спасибо за рекомендации, подумаю

Добавлено спустя 31 минуту 43 секунды:
Если я правильно понял yak-40...
контактор2.jpg


[Space] - кнопка аварийного останова
[K] - кнопка включения
В этом случае реле также работает на пассивное размыкание и реле тоже может залипнуть?
И еще, в этом случае через кнопку S1 весь ток пойдет(около 15А), что в итоге может оплавить кнопку. Для этого в таких случаях и используют реле чтобы разгрузить кнопки.
Rockman
 
Сообщения: 198
Зарегистрирован: 06 июл 2010, 16:36
Откуда: Черногорск
прог. языки: Objective-C, C#, C, C++

Re: Rockman Bot

Сообщение yak-40 » 05 ноя 2010, 11:50

Может. Но обесточивание системы кнопкой даже кратковременно, приведёт как минимум к перезагрузке.
Ну и в случае залипания реле никто не запрещает удерживать кнопку стоп пальцем :wink:
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Rockman Bot

Сообщение Rockman » 05 ноя 2010, 11:59

Ну, дак, по-момему, это мало чем отличается в плане залипаемости реле от первоначальной схемы.. пассивное размыкание и там и тут..
Перезагузке МК? типа выбросы обратной эдс и все такое? Ну, конденсаторы параллельно двигателям нужно думаю будет ставить, да и диоды для гашения, поможет?
Кстати, МК питаться будет от ноутбука по USB, так, что питание как бы разделено... но вот не знаю опасно
это или нет для ноутбука может оказаться - не спалится ли usb вдруг случайно? на ноутбуке проблематично потом отремонтировать...
Rockman
 
Сообщения: 198
Зарегистрирован: 06 июл 2010, 16:36
Откуда: Черногорск
прог. языки: Objective-C, C#, C, C++

Re: Rockman Bot

Сообщение yak-40 » 05 ноя 2010, 12:15

В первой схеме, если реле залипнет, то систему обесточить невозможно будет. Во второй схеме можно.
От USB МК питать можно, но что-бы потребляемый ток не превысил 500мА. Честно говоря, я бы не стал. Лучше поставить отдельный стабилизатор или DC-DC преобразователь.

Добавлено спустя 6 минут 43 секунды:
Только во второй схеме паралельно контактам реле надо кнопку "пуск" поставить,
а обмотку реле подключить после кнопки(и контактов).
Что-то типа того:
1.GIF
1.GIF (2.64 КиБ) Просмотров: 916
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Rockman Bot

Сообщение Rockman » 05 ноя 2010, 12:55

yak-40: эта схема покрасивее, чем мой запутанный снимок из EWB :))
Посмотрел, на моём фридуино оказывается есть отдельный вход для внешнего питания 7..12 В. Стабилизатор уже стоит на плате. Но при питании МК от силового аккумулятора даже через стабилизатор я не уверен, что помех не будет.. Или всё нормально должно быть если диодами гасить выбросы ЭДС?
Rockman
 
Сообщения: 198
Зарегистрирован: 06 июл 2010, 16:36
Откуда: Черногорск
прог. языки: Objective-C, C#, C, C++

Re: Rockman Bot

Сообщение yak-40 » 05 ноя 2010, 13:05

Rockman писал(а):Или всё нормально должно быть если диодами гасить выбросы ЭДС?

Опыт эксплуатации РобоКоса (а в нём мощные ходовые двигатели, релейная схема управления, да ещё и пять двигателей кос) подтверждает, всё будет нормально :)
IMHO конечно.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Rockman Bot

Сообщение Rockman » 05 ноя 2010, 13:33

Ок, спасибо, значит так наверное и буду делать - питать от того же аккумулятора.
Смотрю на голую раму своей платформы
рама_ал.jpg

и так - в почти голом алюминии без обшивки она смотрится, на мой взгляд, технологичнее.
ПВХ скрывает суть и превращает платформу в телегу... Прозрачным сделать обшивку корпуса из оргстекла, да хрупкое оно - стукнешь и разлетится обшивка.. В планах сделать уже и скруглить верх, который защищает монитор ноутбука, а также перекроить немного "подкапотное" пространство для ноутбука, чтобы по бокам вставить полукруглые сегменты труб ПВХ
Rockman
 
Сообщения: 198
Зарегистрирован: 06 июл 2010, 16:36
Откуда: Черногорск
прог. языки: Objective-C, C#, C, C++

Re: Rockman Bot

Сообщение Rockman » 05 ноя 2010, 18:12

В общем, я как свободный художник, ищу формы новые...
Достал LCD монитор и, не закрепляя обшивку и части, накидал такой вариант внешности за 5 минут:
IMG_2210.jpg

IMG_2211.jpg

Некоторые части можно немного скруглить (большие белые пластиковые угольники под и над монитором), а дыры закроются белой пластиковой обшивкой. Варианты с штатным монитором от ноутбука было хуже, по-моему. Кто что думает?
Rockman
 
Сообщения: 198
Зарегистрирован: 06 июл 2010, 16:36
Откуда: Черногорск
прог. языки: Objective-C, C#, C, C++

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter