roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот-тележка

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Робот-тележка

Сообщение cjA » 29 июл 2010, 18:27

88 вольт у него написано и ползает без редукторов от двух батареек. Ну наверное, да, там батарейки по 220 и он их кондерами понижает
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: Робот-тележка

Сообщение Michael_K » 29 июл 2010, 18:27

Зевс, вы опять свалили все в одну кучу и не замечаете очевидных, по-моему, вещей.

1. Коробка передач нужна автомобилю, потому что он может ехать с разной постоянной скоростью.
Переходные процессы, конечно неэффективны (практически на любом движке), но они недолгие.
Но автомобиль может час ехать по трассе с практически постоянной скоростью 100 км/ч,
а может час ехать по лесной грунтовке с лужами - с постоянной же скоростью 20 км/ч.
Именно поэтому коробка передач там оправдана...
(ну и еще на самом деле у диапазон регулирования у ДВС меньше).
Роботу (типичному "местному") не надо двигаться долго с постоянной, но регулируемой в широких пределах скоростью. Он на свои крейсерские полметра в секунду вышел и чапает в оптимальном режиме.

2. Не надо путать КПД 10% при потребляемой от батарейки мощности 0.1ватт (левый хвост графика) и КПД 10% при потребляемой от батарейки мощности 10 ватт (правый хвост графика)...

При ШИМе ничего сверхъестественного не происходит - эти графики просто пропорционально сжимаются
- пропорционально уменьшается ток и момент при клине, линейно уменьшается скорость ХХ.
Формы кривых остаются теми же.
Поведение движка в этом случае будет сильно зависеть от характера нагрузки....

3. Разница есть и большая - ее бы не было, если бы графики КПД и мощности были линейны,
но они имеют откровенные максимумы.

И еще... вот вы в начале приводите графики из протеуса...
Там где схема с конденсаторами... Ну неужели не очевидно, что при включении транзистора
батарея окажется замкнутой на разряженную огромную банку кондера через несчастный транзистор?
Это приведет либо к экстратокам, либо к тому, что транзистор не сможет войти в насыщение
и попытается разогреться.

В частности на вашем графике видно, что транзистор так не вошел в насыщение - первые импульсы
"открывания" происходят при высоком напряжении эмиттер-коллектор, да и потом это напряжение снижается только до полутора вольт. Все это происходит при неизменном фактически токе коллектора - 500мА. Очевидно, что ток этот ограничен именно транзистором...

В модели с диодами видно, что транзистор открывается практически полностью, ток коллектора (за исключением коротких пиков на закрытие диодов) низок, напряжение эмиттер-коллектор - тоже.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот-тележка

Сообщение cjA » 29 июл 2010, 18:34

при чем тут blindman ?

Добавлено спустя 2 минуты 50 секунд:
boez писал(а):Так что - респект.

Ну я собственно тоже об этом, прикольно без редукторов.
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: Робот-тележка

Сообщение yak-40 » 29 июл 2010, 18:46

Красиво спорите, теоретики :)
Интересно читать тему :D
А я вот как практик хотел-бы дождаться качественного видео с заездом этой тележки ну хотя-бы по линии.
И тогда будут ясны все достоинства и недостатки данной конструкции.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Робот-тележка

Сообщение Michael_K » 29 июл 2010, 18:53

фига ли теоретики - forum31/topic8241-15.html#p167026... :wink:
тоже баловался. про то как он катался там ниже написано, батарейку ел как из пушки - моторы грел...
ну и докатался, собственно...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот-тележка

Сообщение yak-40 » 29 июл 2010, 19:11

Ну если речь о "долгоносике", то там колёса достаточно маленькие, и то по линии как следует не смог ехать :)
А здесь такие здоровые...
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Робот-тележка

Сообщение Michael_K » 29 июл 2010, 19:16

да там и моторчики-то были масюсенькие :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот-тележка

Сообщение yak-40 » 29 июл 2010, 19:18

Michael_K писал(а):ну и докатался, собственно...

Недостатки данной конструкции более-менее понятны, хотелось-бы узнать о достоинствах (ну кроме простоты конечно)

Добавлено спустя 1 минуту 2 секунды:
Michael_K писал(а):да там и моторчики-то были масюсенькие

Дык, и масса несоизмеримо меньше...
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Робот-тележка

Сообщение cjA » 31 июл 2010, 10:36

Зеуз, или признавайся что у тебя с диодами ничего не вышло, или видиво выкладывай, или я сейчас с ума сойду. Ну не может он по второй схеме ездить, нихватит у него ни мощности, ни момента импулься, ни эдс,- ничего не хватит.
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: Робот-тележка

Сообщение Михаил Журавлёв » 02 авг 2010, 21:21

А я что-нибудь для своей машинки здесь присмотрю, позаимствую. Я считаю, что идею надо раскрутить , и все будет ОК.
Михаил Журавлёв
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 12 июл 2010, 15:37

Re: Робот-тележка

Сообщение boez » 03 авг 2010, 12:52

cjA писал(а):Зеуз, или признавайся что у тебя с диодами ничего не вышло, или видиво выкладывай, или я сейчас с ума сойду. Ну не может он по второй схеме ездить, нихватит у него ни мощности, ни момента импулься, ни эдс,- ничего не хватит.


А какая нафиг разница, по первой схеме собран девайс или по второй, с точки зрения макс. мощности? Вторая схема "правильнее", но всерьез это важно только для больших моторов и невырожденного ШИМ (не 0 и не 100%). При 100% (просто открыты 2 ключа) обе схемы эквивалентны - просто моторчик подключается к источнику питания.

А так - ну чего б ему не ехать по ровному полу? В горку вот наверняка не поедет, думаю даже градусов 5 вряд ли осилит. Но тут надо задать себе вопрос - а была ли задача ехать в горку? :)
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Робот-тележка

Сообщение Zeus » 18 авг 2010, 13:57

Ну вот появилось немного свободного времени :)
Решил снять качественное видео.

Первая схема с конденсаторами.
Интересовало возможное время бесперебойной работы.
Прошивку сменил на следующий алгоритм (датчики линии отключены).
1) оба двигателя ШИМ 50%
2) пауза
3) один двигатель стоит, второй ШИМ 75%
4) пауза
5) оба двигателя ШИМ 50%
6) пауза
7) один двигатель 75%, второй двигатель стоит
8) пауза
9) возврат к пункту 1

Видео идет около 20 минут, объем примерно 45 МБайт.
Снято на фотоаппарат - максимум он у меня снимает 20 минут - получилось 1,28ГБ мови файл - конвертировал в 45Метров :crazy:



После 20 минут езды открыл верхнюю крышку: корпуса транзисторов чуть-чуть теплые, корпуса двигателей теплые - никакого чрезмерного нагрева элементов.


На отсечке 3.30-3.45 видно как "поймались" мертвые зоны на обоих двигателях, так как трехобмоточные двигателя и коллектор 3-х секционный (именно поэтому для движения лучше выбирать двигатели с большим кол-вом секций/обмоток).

Еще видно, что при работе обоих двигателя робот редко едет прямо по прямой, из-за того, что нет регулировки ШИМа и энкодеров на колесах.

Для того, чтобы ехал по прямой нужно корректировать ШИМ на двигателях и еще желательно энкодеры на валах двигателей/колесах.

плюсы (какими бы они не казались не нужными):
1) тишина при движении (прибавьте звук во время видео) - нет шума от редукторов, нет шума от ШИМа двигателей.
2) КПД выбега робота больше, чем с редуктором (как раз из-за того, что в мультипликаторе КПД меньше). Я про этот общий кпд говорил - разгон и выбег. Несомненно и желательно наличие при такой конструкции тормоза или обратного включения двигателя в режим торможения.

P.S.: что вы пристали с этой линией - куча роботов есть которые не по линии ездиют, а просто так.

Добавлено спустя 10 минут 9 секунд:
с диодами, тоже вышло - будет время сниму и выложу - посмотрим разницу.

после этого попробую на линию его переориентировать (опять два варианта)... no videos-no comments

Добавлено спустя 6 минут 32 секунды:
По поводу 20 минут - ездеет он дольше - просто надоело его вытаскивать руками из темных углов - да и ничего интересного он не делает.

По поводу того, что транзистор ограничивает ток - так оно и есть он ограничивает ток зарядки конденсаторов на двигателях - с мосфетами врятли такое выйдет - хотя пробовать надо - теория и практика иногда расходятся - бывают исключения.

P.S.: у меня еще идея родилась с конденсаторами, попробую ее в другую тему вынести, на обсуждение :crazy:

Добавлено спустя 52 минуты 3 секунды:
А по поводу Протеуса и в насыщении транзистор или нет.
Так графики протеуса для примера разницы привел.
А в реальности транзистор другой в роботе, так что осциллограммы нада реальные снимать.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Пред.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter