roboforum.ru

cupuyc писал(а):напрягает то, что стоит всего 3$.

))) всем бы такие проблемы

LIS302DL - там цифровой выход это удобно, но всего лишь восьмибитный (это не очень много), поэтому и дешево.
при разрешении по ускорению 20mg разрешение по углу будет порядка arcsin(0.02) = 1.14 градуса
(это теоретически, практически - умножьте на два минимум)

Есть точно такие же поточнее - например LIS302DLH (они правда и дороже)
у них разрешение по ускорению 1mg, соответственно по углу - порядка 4-х угловых минут...

Подойдет ли вам - вам решать.

cupuyc писал(а):работать начинает быстро или нужно ещё повозиться?

Там простой SPI - все довольно просто.

Так трудно сказать, тут есть люди, которые светодиод по полгода включить не могут,
а есть люди, которые ISI за пару недель осваивают.

Я думаю, что если вы освоили управление сервами, программирование контроллера,
сами сделали плату и достойную уважения оригинальную механику, то все у вас получится...

Подключение там элементарное - внешних компонентов - ноль (ну почти).
Сложного ничего нет. Ну, если смущает, можно взять аналоговые - просто АЦП мерить....

что микруха боится статики. насколько вероятно сжечь при пайке?

Я их перепаивал по нескольку раз и ничего.
может везло

на счет боится статики.. для таких девайсов, имхо, вполне актуально.. это не МК довольно деревянный... т.е. при работе полезны всякие ESD сэйф паяльники и тд.. у меня как оказалось паяльник от станции не дружит с землей осцила.... хз сколько там вольт - не мерил.. но мегу я так сжег ) ну или покоцал - тоже не изучал особо последствия..

Aseris, интересный вопрос. Да, пришлось повозиться. Мне удалось получить аналитическую формулу, связывающую координаты манипулятора с координатами качалок сервомеханизмов. Формула оказалось довольно сложной и для практического применения не подходила (расчёт одной лапы занимал 30 мс). Данную функцию двух переменных я аппроксимировал полиномом третьей степени sum(a[i][j] x^i y^j, i=0..3, j=0..3). Эта формула на atmega32 при тактовой частоте 16 МГц вычисляется менее миллисекунды (!).

Я наверное не совсем в тему, просто наткнулся на интересное решение по приводу ног для пауков http://radiomaster.com.ua/index.php?newsid=489

Хм... Ну извеняйте если чё не так.

Замучал меня вопрос: силы от серв складываются или нет?))
Вроде бы все упирается в самую слабую точку конструкции - одну из серв, но что-то не дает покоя =)
Кажется все зависит от направления приложенной к ноге силы и скачет от одной до двух единиц силы. ччерт...