roboforum.ru

значит с нетерпением ждем пополнения золотого фонда...

cupuyc писал(а):
1. если робот стоит на наклонной поверхности, то на лапах будет различное давление. для устойчивого движения нужно, во-первых, распределять нагрузку между лапами, во-вторых, удерживать горизонтальное положение. т.е. без гироскопа тут не обойтись.. так?

По поводу гироскопа не знаю, а вот как удерживать горизонтальное положение с негнущимися суставами (цветными шариками)?

=DeaD= писал(а): Если разрешить скользить ноге по поверхности - легко, две степени свободы ведь есть?

Так ведь хотят от проскальзывания уйти. Да и соскользнёт он тогда с наклонной поверхности всеми 6-ю ногами:)......наверное

ЗЫ А вместо гироскопа наверное можно аксельрометр использовать...

cupuyc писал(а):то, что лапы проскальзывают по полу - эффект негативный. пытаюсь его устранить.

При вашей кинематической схеме это невозможно, имхо.

Я давно предложил

=DeaD= писал(а):еще вариант чтобы лапы не проскальзывали - сделать гибкий сустав который цветной шарик и тогда лапа будет стоять на месте и чуть прогибаться в суставе.

2:Michael_K Почему обратно слова береш?
В даной конструкции кончик ноги по поверхности сферы двигается, а для плавного движения без проскальзываний такое не пойдет
Или я чегото незамечаю?

Aseris писал(а):В даной конструкции кончик ноги по поверхности сферы двигается, а для плавного движения без проскальзываний такое не пойдет

На трех сферах всегда можно выбрать точки так, что треугольник будет двигаться, сохраняя пропорции и размеры.
"плавное движение" - понятие относительное - например, можно пренебречь горизонтом кузова.

по поводу гибких суставов: возврат в исходное положение должен как-то с усилием осуществляться? т.е. пружины? или дополнительная серва?
ИМХО для того чтобы максимально приблизить траекторию конца ноги к прямой (точнее к двухмерной дуге, без применения пружин{пружины -это только кажущееся решение, в реале все намного хуже} или доп. серв), я думаю, нужно радикально менять конструкцию ног и добавлять дополнительные тяги, для "управления" голенью.
А самое главное (опять же ИМХО) паучек вполне самодостаточный и лично я не стал бы "делать лучше, там где сделано хорошо!" (с)