roboforum.ru

2setar: Передаточное число меня вполне устраивает. Во - первых, двигатели на 27 вольт, а питаются от 12. Во - вторых, я робота для исследований а не для гонок сделал. Не успею оглянуться, как во что-нибудь врежется. А так хоть немного больше времени для принятия экстренных мер. Масса то немалая у него. Ускорить никогда не поздно. Тем более, что на борту для этих коллекторных двигателей размещено 2 аккумулятора по 12 в. Сейчас они будут использоваться в режиме запасного бензобака. Но впоследствии можно и последовательно включить. Ограничение на напряжение вызвано использованием модуля OpenRobotics.

Ну я смотрю с манёвренностью у него всё нормально.

Правильно, главное чтобы самому нравилось

Поставьте моторедукторы от автомобильных стеклоподъемников, они тоже от 12В и скорость нормальная будет. Маневренность хуже не станет.
А так все круто! - поздравляю!

Начинаю писать следующий тест:
Робот должен:
1. При старте в течение ~5 секунд наблюдения обнаруживать самое яркое пятно в кадре площадью не более 10 % процентов площади кадра.
2. С помощью ходовых двигателей выровнять положение пятна в центре кадра по горизонтали и с пом. вертикального сервопривода камеры - по вертикали.
3. Включить ходовые двигатели и начать приближение к яркому пятну, сохраняя стабилизацию пятна по центру кадра.
4. При достижении размера пятна свыше ~20 % поля кадра остановиться и просигналить звуком о достижении результата.
5. Через 5 секунд после начала сигнала перейти к п.1.
В качестве яркого пятна планирую использовать светодиодный фонарик с каким-нибудь рассеивателем.

Для этого а также для дальнейших экспериментов заложил на стапелях следующие программные модули:
1.RoboBrainMonoVision - модуль монокулярного зрения
2.RoboBrain3DSynthesizer - модуль 3D синтеза модели мира
3.RoboBrain3DReconstructor - модуль 3D реконструкции мира
4.RoboBrainEmotions - модуль выработки эмоционального состояния робота
5.RoboBrainBehaviour - модуль выработки поведения робота.
6.RoboBrainEffectors - модуль осуществления двигательных актов.
7.RoboBrainSpeechSynthesizer - модуль синтеза речи
8.RoboBrainSoundSynthesizer - модуль синтеза звуков, например, вздохи, ахи, крики и т.д.
Не все эти модули буду использовать в данном тесте. Сами модули также пока в зачаточном состоянии и будут разрабатываться мною последовательно и постепенно.
Взаимодействие модулей попробую осуществлять на языке FIPA -ACL с применением онтологии SUMO.
Т.о. в первом тесте пробую решить задачу не столько выполнения самого тестового задания по слежению за целью, но и разработку и первичное тестирование структурной схемы "мозга" робота.

Да, наверное, тряска камеры будет немалой проблемой. Скоро узнаю, сильно ли ее трясет.

2EDV: Я ваш софт поизучаю. М.б. он пригодится мне. Но я бы хотел обеспечить связку с более абстрактной переработкой информации в роботе.

За прошедшие дни сделал и отладил плагин ручного дистанционного управления роботом. Не самый удобный, но пока и такой пойдет. Это - то, что я вижу на экране стационарного компьютера по WiFi и VNC с экрана бортового компьютера робота. Ползунки - изменение положения видеокамеры.
Немного утомляют в бортовом компе:
1. При старте Windows не всегда обнаруживается виртуальный COM порт. М.б. кто-то знает его настройки? Или просто что-то глючит?
2. Не всегда после открытия COM порта откликается ORFA. Иногда приходится на модуле нажимать кнопку сброса.
3. Иногда теряется связь по беспроводной сети с ошибкой "generic host process for win32 services - обнаружена ошибка". Кто говорит, что это вирусы, кто - что нужно пропатчить систему безопасности. Ничего пока не помогает.

Теперь примусь за вышеописанный тест по автономному поведению робота.
И буду устранять указанные ошибки. М.б. нужно Windows 7 поставить?