Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Виктор Казаринов

Установил обычную веб-камеру сверху, на капитанский мостик робота. Она поворачивается двумя сервами. Туда же прикрутил модули OpenRobotics. Еще нужно добавить одну макетку. Там я соберу все недостающие элементы электросхемы робота.

contr

Как передавать и чем обрабатывать информацию с вебки собираетесь?

Виктор Казаринов

С вебкой я уже сделал взаимодействие. В программу, на основе кот. попробую реализовать "мозги" робота - AIAssistant я имплантировал OpenCV. И теперь она захватывает кадры с камеры в себя по мере необходимости. Программа будет запускаться на бортовом компьютере, кот уже находится в роботе (см. фото кот. я ранее размещал в этом топике).

yak-40

Нравится мне эта конструкция! Автору респект :Bravo:

Давно мечтал создать что-то аналогичное. Только ещё манипулятор надо обязательно сделать. Но не на стандартных сервах, они слабые, а на чём нибудь помощнее. Что-бы тапочки можно было попросить принести, ну или бутылочку пива из холодильника...
Времени нет. Вот пылесос закончу, затем газонокосилка на очереди дожидается. Ну а потом, для души буду что-то подобное творит. К тому времени наверное этот проект разовьётся, будет с чего срисовывать :oops:

contr

бортового компа я что-то не нашел.

Если не затруднит, напомните марку или ткните в ссылку.

Виктор Казаринов

2contr: viewtopic.php?f=35&t=7004&start=60#p132277 -здесь характеристики
viewtopic.php?f=35&t=7004&start=60#p132488 - здесь компьютер в рассыпном виде.
viewtopic.php?f=35&t=7004&start=90#p132847 - здесь виден бортовой компьютер смонтированным в робота.

Добавлено спустя 7 минут 12 секунд:

yak-40 писал(а):

Нравится мне эта конструкция! Автору респект :Bravo:

Большое спасибо за поддержку.

yak-40 писал(а):

Только ещё манипулятор надо обязательно сделать. Но не на стандартных сервах, они слабые, а на чём нибудь помощнее. Что-бы тапочки можно было попросить принести, ну или бутылочку пива из холодильника..

Я бы тоже хотел манипулятор сделать. Для этого зарезервирована мощность аккумуляторов, выходы/входы контроллеров, есть место куда крепить. Но пока нужно разобраться с другими очень важными вещами, а именно - с программами.

=DeaD=

Ого, суровая конструкция!
Сервами нормально уже крутит или пока не подключали всё это к бортовому ПК под управление?

Виктор Казаринов

2=DeaD=: Пока не подключал. Отдельно сервы с компом настольным стыковал через эти модули, когда занимался ORFA. Сначала я на сервы установил камеру. Но показалось очень хлипко с точки зрения болтания камеры от всяких прогибов пластмассок и железок. А потом нашел давнишнюю мою вертелку. Там на вертикальной оси два довольно больших шариковых подшипника запрессованы. А на горизонтальной - два маленьких тоже шариковых подшипника. В итоге поворотная опора камеры практически не болтается относит. основания. И центр камеры довольно близко к перекрестью осей вращения. Сервы выполняют теперь только силовые поворотные функции. Проблемой будет, конечно тряска во время движения. Но теперь не от того, что камера болтается, а от того, что ход довольно жесткий и любой толчок легко будет передаваться камере. Это пока лишь мои предположения. После тестирования посмотрим.

CiSi

Просто зверь! А когда он поедит?

Виктор Казаринов

Чичас делаю макетку, на кот. размещу диодные мосты, т.к. ведущие приводы имеют вместо магнитного статора обмотку. Ее нужно питать однополярно. Да и сам модуль управления коллекторными двигателями я еще не испытывал. Хотя это не относится напрямую к ходовым характеристикам, сегодня поставлю звуковую колонку чтобы робот мог звуки издавать. На макетке же нужно разместить преобразователь +12 в -> +5 в для питания сервоприводов. Да вот не знаю, как поступить. Для параметрического стабилизатора вх. напряжение великовато. Хотя всего-то пару сервов питать не очень большой ток получится.

yak-40

Виктор Казаринов писал(а):

ход довольно жесткий и любой толчок легко будет передаваться камере. Это пока лишь мои предположения. После тестирования посмотрим.

По ровному полу (типа линолеума) нормально будет, если сделать плавный пуск и остановку.

Виктор Казаринов

Еще неплохо было бы на грудь роботу повесить линейку светодиодов чтобы отражалось его состояние (злой, добрый, спокойный, испуганный...) и на спине сделать площадку для поглаживания или шлепков. Это нужно будет в дальнейшем для обучения - стимуляции и наказаний. Чтобы не катался где попало.
А вот бамперы я еще не сделал. Желательно чтобы у них было хотя бы 2 уровня чувствительности - касание и боль.

contr

Цитата:

на грудь роботу повесить линейку светодиодов чтобы отражалось его состояние (злой, добрый, спокойный, испуганный...) и на спине сделать площадку для поглаживания или шлепков

Идея хорошая. Пока можно 3х-цветник на настроение (или 12" монитор) и кнопку на наказание.

Michael_K

Цитата:

неплохо было бы на грудь роботу повесить линейку светодиодов

У вас же целый комп на борту. Дисплей повесьте и рисуйте рожицы

Виктор Казаринов

Я подумал и пока ограничусь отображением всех состояний робота на экране бортового компьютера. Но реальный монитор на него ставить не буду. Просто по удаленному управлению через WiFi буду наблюдать это на стационарном компе. Для первых экспериментов этого хватит. А потом подумаю, что на робота навешивать.

roboforum.ru

Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Кто сейчас на конференции