Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Виктор Казаринов

2setar: Передаточное число меня вполне устраивает. Во - первых, двигатели на 27 вольт, а питаются от 12. Во - вторых, я робота для исследований а не для гонок сделал. Не успею оглянуться, как во что-нибудь врежется. А так хоть немного больше времени для принятия экстренных мер. Масса то немалая у него. Ускорить никогда не поздно. Тем более, что на борту для этих коллекторных двигателей размещено 2 аккумулятора по 12 в. Сейчас они будут использоваться в режиме запасного бензобака. Но впоследствии можно и последовательно включить. Ограничение на напряжение вызвано использованием модуля OpenRobotics.

D1mcon

2Виктор мои первые роботы тоже медленно ездили, потом как-то это начинает утомлять - в общем это привело к началу создания нового шасси только из-за желания повысить скорость.

Скоростью ведь тоже можно управлять.

Выше скорость - больше исследованной площади за тоже время.

yak-40

Ну я смотрю с манёвренностью у него всё нормально. :good:

Виктор Казаринов

D1mcon: Нет, роботы по Марсу не гоняют. Чтобы сделать одно движение, тысача ученых на земле морщат лбы подолгу. А мой робот будет любопытным ребенком. Незачем ему гонки устраивать. Начну я видеокамеру подключать программно. Хотя минимум в этом направлении я уже сделал.
2yak-40: Да вроде бы неплохо маневрирует. По крайней мере я пока не заметил каких-то неприятностей, кот. обычно в глаза бросаются.

D1mcon

Правильно, главное чтобы самому нравилось :good:

Виктор Казаринов

Нравится - не нравится, а пока достаточно. Тапочки еще нечем хватать.

CiSi

Поставьте моторедукторы от автомобильных стеклоподъемников, они тоже от 12В и скорость нормальная будет. Маневренность хуже не станет.
А так все круто! - поздравляю!

Виктор Казаринов

2CiSi: Спасибо. Но сейчас я хочу добраться собственно до того, ради чего делал робота. Буду создавать и отлаживать программные модули RoboBrain. Начну с модуля монокулярного зрения viewtopic.php?f=61&t=7141

Добавлено спустя 2 часа 42 минуты 58 секунд:
Установил необходимый софт (дрова веб-камеры) и плагин для проверки работы камеры в программу AIAssistant, которая выполняется на роботе. Тестовый плагин делает снимки с камеры и сохраняет их на HDD. Пока ограничусь размерами изображения 320 х 240.

Виктор Казаринов

Начинаю писать следующий тест:
Робот должен:
1. При старте в течение ~5 секунд наблюдения обнаруживать самое яркое пятно в кадре площадью не более 10 % процентов площади кадра.
2. С помощью ходовых двигателей выровнять положение пятна в центре кадра по горизонтали и с пом. вертикального сервопривода камеры - по вертикали.
3. Включить ходовые двигатели и начать приближение к яркому пятну, сохраняя стабилизацию пятна по центру кадра.
4. При достижении размера пятна свыше ~20 % поля кадра остановиться и просигналить звуком о достижении результата.
5. Через 5 секунд после начала сигнала перейти к п.1.
В качестве яркого пятна планирую использовать светодиодный фонарик с каким-нибудь рассеивателем.

Для этого а также для дальнейших экспериментов заложил на стапелях следующие программные модули:
1.RoboBrainMonoVision - модуль монокулярного зрения
2.RoboBrain3DSynthesizer - модуль 3D синтеза модели мира
3.RoboBrain3DReconstructor - модуль 3D реконструкции мира
4.RoboBrainEmotions - модуль выработки эмоционального состояния робота
5.RoboBrainBehaviour - модуль выработки поведения робота.
6.RoboBrainEffectors - модуль осуществления двигательных актов.
7.RoboBrainSpeechSynthesizer - модуль синтеза речи
8.RoboBrainSoundSynthesizer - модуль синтеза звуков, например, вздохи, ахи, крики и т.д.
Не все эти модули буду использовать в данном тесте. Сами модули также пока в зачаточном состоянии и будут разрабатываться мною последовательно и постепенно.
Взаимодействие модулей попробую осуществлять на языке FIPA -ACL с применением онтологии SUMO.
Т.о. в первом тесте пробую решить задачу не столько выполнения самого тестового задания по слежению за целью, но и разработку и первичное тестирование структурной схемы "мозга" робота.

EDV

Насчёт скорости, всё нормально, очень плавно робот двигается, с видеокамеры никаких размазов и «прыжков» изображения не будет. А то я вот со своим танчиком намаялся, хоть и на гусеницах, а гоняет как угорелый, дулом своим, как Буратино носом тычется куда не попадя

Виктор Казаринов

Да, наверное, тряска камеры будет немалой проблемой. Скоро узнаю, сильно ли ее трясет.

EDV

Кстати, если есть желание, можете протестировать связку: <Захват с камеры> --> <Алгоритм управления> --> <Выдача команд на шасси> с помощью пакета «Навигатор». Всё что нужно сделать – это переделать драйвер управления роботом под ваше шасси. Более подробно об этом можно почитать в теме «Использование Navigator Tool Kit».

Драйвер переделать не сложно, можно за один вечер управиться :wink:

Виктор Казаринов

2EDV: Я ваш софт поизучаю. М.б. он пригодится мне. Но я бы хотел обеспечить связку с более абстрактной переработкой информации в роботе.

=DeaD=

EDV писал(а):

Драйвер переделать не сложно, можно за один вечер управиться :wink:

Особенно если взять за основу то, что я уже адаптировал под OR-AVR-M128-S, там только номера регистров и значения поменять надо будет

Виктор Казаринов

За прошедшие дни сделал и отладил плагин ручного дистанционного управления роботом. Не самый удобный, но пока и такой пойдет. Это - то, что я вижу на экране стационарного компьютера по WiFi и VNC с экрана бортового компьютера робота. Ползунки - изменение положения видеокамеры.
Немного утомляют в бортовом компе:
1. При старте Windows не всегда обнаруживается виртуальный COM порт. М.б. кто-то знает его настройки? Или просто что-то глючит?
2. Не всегда после открытия COM порта откликается ORFA. Иногда приходится на модуле нажимать кнопку сброса.
3. Иногда теряется связь по беспроводной сети с ошибкой "generic host process for win32 services - обнаружена ошибка". Кто говорит, что это вирусы, кто - что нужно пропатчить систему безопасности. Ничего пока не помогает.

Теперь примусь за вышеописанный тест по автономному поведению робота.
И буду устранять указанные ошибки. М.б. нужно Windows 7 поставить?

roboforum.ru

Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Кто сейчас на конференции