Робот-газонокосилка (РобоКос)

Michael_K

yak-40 писал(а):

Дык на 60мм. отношу, на среднее расстояние между глаз. Или меньше надо?

Дык надо ж еще и на угол обзора более менее "глазной" расчитывать.
Вы ж фоткаете небось широкоугольной "макрой"...
Я глаза-то конечно так скосил, но стерео уж ОЧЕНЬ стерео...
Такую "глубину" мозги вопринимать отказались

по отдельности на микроконтроллер например сфокусироваться - получается,
а вот и моторы и акки ухватить мозг ломается...

А катается просто суперски! Мастер! :good:

yak-40

Продумываю устройство датчиков периметра газонокосилки. С самим периметром вопросов нет. Это провод проложеный под газоном на небольшой глубине. На провод подан ток частотой килогерц 40-50. Косилка должна реагировать на провод с помощью двух (или трёх)датчиков. Сами датчики - это катушки индуктивности.
Так вот, вопрос к уважаемым теоретикам (коим сам не являюсь :cry:

) Как расположить ось катушек по отношению к проводу периметра? Есть всего три варианта.
1. Вдоль провода.
2. Попреёк провода.
3. Вертикально относительно земли.
Хотелось что-бы газонокосилка чётко определяла периметр не только подъехав перпендикулярно к проводу но и по касательной, для возможности движения по периметру.

Ito

Вектор магнитной индукции направлен по касательной к окружности описанной вокруг сечения проводника. Надо чтоб он прошол через ось катушки, тогда в катушке наведётся эдс. Если надо определять поле и по касательной, тогда катушку надо вертикально расположить. Но имхо лучше несколько катушек параллельно земле, но под разными углами относительно оси робота, тогда можно определить направление перпендикулярное границе.

yak-40

Значит надо ставить катушки датчиков вертикально, и они одинаково хорошо будут определять провод со всех сторон.
Я правильно понял?

Ito

Да правильно, только есть подозрение, что когда катушка будет прямо над проводом сигнала не будет, зато будет два максимума сигнала на некотором растоянии от провода снаружи и внутри границы. А с катушкой перпендикулярной проводу и параллельной земле будет один максимум, когда катушка будет прямо над проводом.

yak-40

Ну тогда наверное двумя датчиками не обойтись. Надо будет комбинировать

yak-40

Ito писал(а):

А с катушкой перпендикулярной проводу и параллельной земле будет один максимум, когда катушка будет прямо над проводом.

Хотя наверное этот вариант не подойдёт. Косилка подъедет к периметру, датчик покажет максимум, косилка повернётся, допустим на 90 гр. и сигнал пропадёт

boez

самый "жирный" вариант - это конечно 3 датчика-катушки. Перпендикулярно друг другу. На усилитель и на АЦП. По амплитудам и фазам сигналов можно поймать пространственное направление вектора индукции и его величину. Далеко от провода он будет почти вертикальным и слабым, при приближении станет "ложиться" перпендикулярно проводу.

Если не хочется три - можно 2 горизонтальных, тоже перпендикулярно. По ним можно узнать направление вектора в плоскости. В любом случае узнать, с какой стороны робот от провода - внутри или снаружи - нельзя, надо запоминать как ехали. Но зато ориентировать робота вдоль, поперек провода или под любым углом - не вопрос, если его сигнал ловится.

Так что я бы делал как минимум одну катушку вдоль оси прямого движения робота, одну поперек и можно еще одну вертикально. И отдельную тиньку, чтобы основной проц не грузить

40-50 может и многовато будет, была такая система радиоуправления игрушками описана в журнале Юный Техник (вернее в приложении) - там петлевая антенна подобного типа излучала 6 кГц.

yak-40

Основная задача это не давать роботу выехать за периметр. Эту задачу как я понял можно решить с помощью двух катушек-датчиков расположеных вертикально(левый борт, правый борт). Но хотелось-бы и ещё одну задачу решить, движение робота вдоль периметра, вот тут наверное и потребуются дополнительные катушки-датчики определяющие пространственное положение робота относительно провода.
А по поводу 50 кГц, то эту цифру я подсмотрел в промышленно выпускаемых косилках :oops:

В любом случае спасибо откликнувшимся за советы и разъяснения :friends:

Vovan

Вообще будет здорого если удастся практически решить енту задачу

Я, некогда, ужЕ маялся с таким вариантом и помню что датчик срабатывал не только над проводом, но ещё в некоторых совершенно других местах

(помница я тогда и перешёл к датчику с полевым транзистором)...

yak-40

Vovan писал(а):

Вообще будет здорого если удастся практически решить енту задачу

Буду стараться. Вроде реально, если контур строго на частоту настроить что-бы ложных срабатываний не было.
Есть ещё идея модулировать сигнал.

Duhas

ммм, а положить в землю не провод с сигналом, а контур, а сигналом его добить с робота... по росту амплитуды в катушках (контурах) робота определять наезд?

yak-40

Duhas писал(а):

а сигналом его добить с робота...

??? не понял как "добить" :pardon:

boez

Долбить

Имеется в виду, передача на роботе, прием в земле. Вообще вроде как при том же положении тех же антенн не важно, кто передает, а кто принимает, вот только на контур в земле помех будет ловиться намного больше, чем на маленькую антенну робота - блуждающие токи и все такое.

yak-40

Не, контур в земле не пойдёт!
Мне простота нужна. Прикопал провод произвольной длинны и в произвольной форме периметра, подал на него частоту и вуаля. А контур настраивать надо...

roboforum.ru

Робот-газонокосилка (РобоКос)

Кто сейчас на конференции