roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


робот Валли на основе хоббийных материалов

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: робот Валли на основе хоббийных материалов

Сообщение Scorpio » 09 авг 2020, 03:01

Длинная, тяжелая загребалка разбалтывает серву силой инерции. Лечится установкой более мощной сервы.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2592
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: робот Валли на основе хоббийных материалов

Сообщение demon333 » 09 авг 2020, 03:11

да там сервы итак конские стоят,ну в своей нише размеров.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 570
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: робот Валли на основе хоббийных материалов

Сообщение Dmitry__ » 09 авг 2020, 15:33

Scorpio писал(а): тяжелая загребалка разбалтывает серву силой инерции. Лечится установкой более мощной сервы.

Это лечится отключением ПИД регуляторов в серве. Управлять надо током (моментом), а не ПИД-ом, тогда будет все плавно...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8026
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: робот Валли на основе хоббийных материалов

Сообщение Scorpio » 09 авг 2020, 17:35

Я так понял, что там обычные аналоговые сервы. Из-за инерции чуть проскакивает заданное положение и начинается трясучка.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2592
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: робот Валли на основе хоббийных материалов

Сообщение demon333 » 09 авг 2020, 17:50

Не,там стоит довольно таки крутая серва,металлические шестерни,программируемая с бесколлекторником https://hitecrcd.com/products/servos/ul ... tg/product

24кг усилие хоть и на большом плече,но там нагрузки практически нет,скорее позиционирование с центром масс на большом расстоянии.Сейчас трясучки нет,заходил в настройки сервы,пробежался по параметрам и вроде теперь все нормалек.Ну посмотрим,как говорится.
Не то чтобы специально покупал такие,они мне достались по работе от проекта,так что халява,а раз халява то грех не воспользоваться,даже если и кажется что чрезмерно :)
Последний раз редактировалось demon333 09 авг 2020, 17:56, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 570
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: робот Валли на основе хоббийных материалов

Сообщение Dmitry__ » 09 авг 2020, 17:55

Любая серва летит к заданному положению на всех порах :) ПИД регулятора. Т.е. происходит рывок, с максимальной мощностью, также происходит резкое снятие мощности, когда пропадает ошибка положения. А должно быть как мышцы человека - плавно набираем скорость (постоянный момент), при подходе к нужной точке положения (где-то там "нечеткая логика") оставляем определенное усилие...
Так трудно обьяснить. Например, если на мотор подать сразу N вольт, то будет жуткий рывок, т.к. сопротивление двигателя, при нулевой скорости, тоже стремится к нулю.
Управлять надо током! :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8026
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: робот Валли на основе хоббийных материалов

Сообщение demon333 » 09 авг 2020, 18:03

Dmitry__ писал(а):Любая серва летит к заданному положению на всех порах :) ПИД регулятора

ну правильный ПИД так конечно не работает,там все гораздо лучше все устроено.При правильной настройке мотор подходит к точке позиционирования с минимальной скоростью,при недостаточном коэффициенте вообще может недотянуть,при избыточном будет проскакивать и никогда не "поймает".А если коэффициенты подобраны качественно то должен вставать на позицию точно.Другой вопрос что эти коэффициенты не могут удовлетворять все варианты нагрузок,потому заводские настройки усредненные,под какой то там номинал,а то что выходит за рамки и будет приводить к болтанке.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 570
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: робот Валли на основе хоббийных материалов

Сообщение Dmitry__ » 09 авг 2020, 20:23

Dmitry__ писал(а):на всех порах

Ой, пар, парах же... :oops:

demon333 писал(а):Другой вопрос что эти коэффициенты не могут удовлетворять все варианты нагрузок,потому заводские настройки усредненные

Правильно :) И это не усредненное значение, а максимальное. Вот хоббийная серва и летит с 25кг.см...
Поэтому в робосервах есть такая штука как измерение момента (ток).
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8026
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: робот Валли на основе хоббийных материалов

Сообщение demon333 » 09 авг 2020, 22:21

Тем не менее все механизмы работают исправно и можно потихоньку заняться облицовкой и алгоритмом поиска
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 570
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: робот Валли на основе хоббийных материалов

Сообщение Scorpio » 09 авг 2020, 22:37

Ну круто же!
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2592
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: робот Валли на основе хоббийных материалов

Сообщение Dmitry__ » 09 авг 2020, 22:41

demon333 писал(а):Тем не менее все механизмы работают исправно

Все просто супер, это я так, побухтеть... :)

Scorpio писал(а):Ну круто же!

Адназначна! (c) :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8026
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: робот Валли на основе хоббийных материалов

Сообщение demon333 » 16 авг 2020, 02:59

пробный поиск по прямой с загрузкой объекта
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 570
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: робот Валли на основе хоббийных материалов

Сообщение Scorpio » 17 авг 2020, 06:56

:good:
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2592
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: робот Валли на основе хоббийных материалов

Сообщение demon333 » 26 авг 2020, 20:55

Подсобрал корпус,заднюю панель брал от предыдущего прототипа и она немного не подошла по размеру,ну как-нибудь переживу.
в принципе робот закончен,осталось бесконечная доводка софта.По прямой ходит,предметы собирает,сейчас попробую нарисовать чтобы ходил по спирали и наверное надо попробовать камеру Пикси что ли подключить и научить собирать игрушки по изображению.
Вложения
IMG_0079.JPG
IMG_0080.JPG
IMG_0078.JPG
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 570
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: робот Валли на основе хоббийных материалов

Сообщение Scorpio » 27 авг 2020, 18:20

:good: Один из самых выдающихся проектов последнего времени. К сожалению, роботов на робофоруме становится все меньше.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2592
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 5

Mail.ru counter