roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno

Сообщение Mindcontrol » 05 авг 2015, 10:27


http://www.bostondynamics.com/robot_rhex.html

Хочу повторить этого робота

ноги
полоски 2мм аллюминия с наклеянными полосками велопокрышки

двигатели
в прошлом году начинал работы по этому проекту закупил Aslong jga25-371 но редукторы рассыпались
хорошие есть у японцев и американцев, но они по 15000 за штуку, а я студент)

по этому думаю что выбрать:
шаговые, с оптическим энкодером или на датчике Холла, через кардан вращают оси ног, в этом случае нет ударов по шестерням, относительно надёжно
серво SG90 переделанные под вращение на 360*, дешевизна, простота управления

мотор редуктор стклоподъёмника + муфта с демпфером, ось для ноги и 2 подшипника

питание
аккумы 18650 по отдельности, или блоком от шурутовёрта

мозг
Arduino Uno/Raspberry Pi

связь
uart bluetooth hc-05 и ПДУ+TSOP

корпус
ПВХ/дерево

камера
модуль IR JPEG UART TTL

http://www.bostondynamics.com/robot_rhex.html
общее описание, компановка
попытка реализации на сервах HS-325

сейчас у меня всё это, кроме камеры и двигателей собрано на колёсной платформе и работает
посоветуйте, как сделать ходовую часть робота Rhex
Последний раз редактировалось Mindcontrol 07 авг 2015, 07:36, всего редактировалось 5 раз(а).
Аватара пользователя
Mindcontrol
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 05 авг 2015, 09:39
прог. языки: С++,Си

Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno

Сообщение Mindcontrol » 05 авг 2015, 16:33

Untitled.png
Аватара пользователя
Mindcontrol
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 05 авг 2015, 09:39
прог. языки: С++,Си

Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno

Сообщение setar » 05 авг 2015, 16:57

какова цель вашего проекта?
ведь бостон динамикс свои платформы делает прежде всего для того чтобы на них алгоритны обкатывать потом.
и мозг применяют соответствующий http://kodlab.seas.upenn.edu/uploads/RH ... nner-2.pdf
это полноценный x86-64 процессор ...
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9252
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno

Сообщение Mindcontrol » 05 авг 2015, 18:02

эта платформа проходимее и легче гусенечной, может менять высоту, плавать и прыгать
можно обследовать норы зверей, коммуникации, прокладывать кабели, а если герметизировать - можно заниматься подводной охотой или видеосъёмкой
так же на этой платформе буду отрабатывать свои познания в ИИ

ардуино буду применять на начальном этапе, как механика будет отлажена - переведу на расбери пи
Аватара пользователя
Mindcontrol
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 05 авг 2015, 09:39
прог. языки: С++,Си

Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno

Сообщение robovan » 05 авг 2015, 18:40

Ну идея хорошая. Да проходимость высокая. А вы уже пробовали управлять движением ног например на маленькой модели. На сервомашинках.??
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno

Сообщение Mindcontrol » 05 авг 2015, 19:11

нет, я не совсем понимаю как работать с ногами, т.к. нужен или мотор редуктор с энкодером,
или сервопривод постоянного вращения типа Servo SM-S4306R
или сервы SG90 переделанные под 360*, или шаговые двигатели

на сколько я понимаю для синхронного вращения группы двигателей, контроллер должен знать, в каком положении находится вал каждого из них,
если даже вал одного из двигателей задержать рукой, и не давать ему вращаться
Аватара пользователя
Mindcontrol
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 05 авг 2015, 09:39
прог. языки: С++,Си

Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno

Сообщение lorry » 06 авг 2015, 00:24

Mindcontrol писал(а):ноги
полоски 2мм аллюминия с наклеянными полосками велопокрышки


Думается мне что алюминий здесь не подойдет, слишком подвержен деформации, да и хрупок. Ведь основные нагрузки при движении именно на ноги! Скорее нужно использовать сталь конструкционную, рессорно-пружинную.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 419
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno

Сообщение Myp » 06 авг 2015, 00:33

про шаговики можно забыть сразу
сервопривод на 360 градусов можно в принципе использовать, но к ним надо приделать энкодер для определения текущего положения.

почему моторредукторы из ссылки выше развалились, ты лапы прям на вал редуктора сажал?
оси лап должны крепиться в двух подшипниках, а уже к этим осям надо присоединять моторредукторы.

в этом шасси важную роль играет определение момента касания лапой земли.
лапа быстро крутится, происходит касание, контроллер отслеживает сигнал касания и после этого лапа медленно продолжает движение, пока не появится сигнал о том что лапа опять повисла в воздухе и можно быстро прокрутить её опять.

Добавлено спустя 2 минуты 31 секунду:
lori писал(а):Думается мне что алюминий здесь не подойдет, слишком подвержен деформации, да и хрупок. Ведь основные нагрузки при движении именно на ноги! Скорее нужно использовать сталь конструкционную, рессорно-пружинную.

это чтобы людей катать сталь нужна
а для шасси 50 сантиметрового люминь самое то.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno

Сообщение Vadimi4 » 06 авг 2015, 01:18

Myp писал(а):почему моторредукторы из ссылки выше развалились, ты лапы прям на вал редуктора сажал?
оси лап должны крепиться в двух подшипниках, а уже к этим осям надо присоединять моторредукторы.


Думаю большая проблема для редукторов это ударные нагрузки в момент касания лапами земли.
Плюс лапа пружинит и, наверное, немного отскакивает в момент касания. Скорее всего шестерни просто слизало...
И я не думаю, что даже хороший редуктор сможет такое пережить.

А что, если лапы к моторам (редукторам) присоединять не напрямую, а как это сделано в винтах станков ЧПУ - через муфту с демпфером?
Просто и технологично. Можно легко и не дорого купить. Только протестить нужно, спасёт ли это редукторы ... :)

Изображение
Изображение

Mindcontrol писал(а):нет, я не совсем понимаю как работать с ногами, т.к. нужен или мотор редуктор с энкодером,
или сервопривод постоянного вращения типа Servo SM-S4306R
или сервы SG90 переделанные под 360*, или шаговые двигатели


А вы не пробовали найти такие редукторы, как были установлены на движках? Это было-бы самым простым и дешевым вариантом.
Только муфты с демпферами добавить и всё.

Ну а если рассматривать с чистого листа, то я бы начал собирать на сервах переделанных под 360* в которых можно убрать упор в переменнике или вообще заменить его на энкодер.

Полезные ссылки по датчикам положения для серв:
http://easyelectronics.ru/enkoder-iz-peremennogo-rezistora.html
http://svo.2.staticpublic.s3-website-us-east-1.amazonaws.com/shaft_encoder/
http://myresearch.company/blog/servo180/servo180_ru.phtml
Vadimi4
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 31 июл 2015, 16:19

Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno

Сообщение Petr Kiselev » 06 авг 2015, 09:06

При изготовлении такого робота встретится много трудностей.
1. Для изготовления лап необходим сталистый материал (сталь, бронза, дюраль).
2. Редукторы должны быть металлическими.
3. Обязательно применять ШИМ.
4. Управление, желательно, сделать по каждой лапе. В простейшем случае по алгоритму 2+1 и 1+2, это по бортам.
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno

Сообщение Kulverstukas » 06 авг 2015, 12:10

Если кто заметил то кроме пружинистости, ноги перемещаются в верхней плоскости быстрее чем в нижней, то есть там есть алгоритм подгонки лап под поверхность.
кто со мной тот герой, кто без меня, тот... нереально крут потому что сам во всем разбирается.
Аватара пользователя
Kulverstukas
 
Сообщения: 52
Зарегистрирован: 17 окт 2014, 20:39
прог. языки: с++

Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno

Сообщение Vadimi4 » 06 авг 2015, 12:25

Kulverstukas писал(а):Если кто заметил то кроме пружинистости, ноги перемещаются в верхней плоскости быстрее чем в нижней, то есть там есть алгоритм подгонки лап под поверхность.


Так вот же:

Myp писал(а):в этом шасси важную роль играет определение момента касания лапой земли.
лапа быстро крутится, происходит касание, контроллер отслеживает сигнал касания и после этого лапа медленно продолжает движение, пока не появится сигнал о том что лапа опять повисла в воздухе и можно быстро прокрутить её опять.
Vadimi4
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 31 июл 2015, 16:19

Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno

Сообщение robovan » 06 авг 2015, 12:28

используй двигатели например со стеклоподьемника. там можно и энкодер втулить
http://robocraft.ru/blog/2965.html
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno

Сообщение Mindcontrol » 06 авг 2015, 15:43

а почему нельзя шаговые ставить? там же не нужны редукторы

фиксировать касание лапы можно по увеличению энергопотребления двигателя.
Аватара пользователя
Mindcontrol
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 05 авг 2015, 09:39
прог. языки: С++,Си

Re: сборка робота Rhex от Boston Dynamics, на Arduino Uno

Сообщение Myp » 06 авг 2015, 21:40

Mindcontrol писал(а):а почему нельзя шаговые ставить? там же не нужны редукторы

шаговики без редуктора будут раз в 10 слабее чем надо, а с редуктором раз в 10 медленней чем надо.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter