roboforum.ru

мдя.... i2c для камер - это оксюморон. Скорости не хватит от слова "совсем". Субмикросекундную точность импульсов шаговику может дать МК ценой 20 руб, и писать там почти ничо не трэба - там есть аппаратные таймеры.
На распберри есть аппаратный интерфейс камеры, недавно они стали продавать и сами камеры. OpenCV на распберри - опять таки оксюморон, мозгов на распознавание образов ей точно не хватит, как не разгоняй.

Ну и, конечно, собственная операционка - это оч перспектиная задумка на убиение времени. Даже если напишется - железо уже выйдет новое, надо будет дофига всего переписывать:) И так без конца. См, например, опыт развития Novell netware.

2elmot: Вы не совсем поняли о чем я писал. Вы лучше меня знаете, что I2C для управления, а данные по параллельной шине через GPIO подаются. Без многократных ненужных преобразований USB. Если вы говорите об одном шаговике, то да, одного МК достаточно для создания генератора импульсов. Но я пишу о совсем другом. Когда шаговиков 5-10 и у каждого можно плавно менять частоту напрямую из языка высокого уровня. Я подразумеваю не систему типа обычных ЧПУ, в которые можно заранее ввести всю программу работы и потом "курить бамбук". В моей системе поведение формируется динамически. Путем инеграции возможностей нескольких одокристалок и более мощной управляющей системы происходит экономия на железе, управлении периферией и т.д.
Я вовсе не писал об OpenCV. Я писал о собственной библиотеке компьютерного зрения.

Насчет операционки. Это - не обычная ОС, которая оперирует процессами, файлами и .д. Ее работа заключается в обработке знаний.

Ну успехов, чо.

предложил бы питать все хозяйство от 4S LiPo,
4S (16.8 -> ~12V) хватит NUC (у него стоковый БП на 19В)
и заодно от такой питать непрожорливый мотор. Непрожорливый это чтобы мгновенно не посадил напряжение ниже 12 или около того, из-за чего нук сбросится.
Второй момент, я так и не смог завести ни один GPS на USB на Gigabyte Brix (это аналог NUC), просто не знаю в чем дело, устройство видится, данные с чексуммами идут, но данных GPS в них просто нет. На другом
компе все ОК. Было подозрение на нехватку питания от USB, но доп. 3А на 5В для GPS не исправили ситуацию.
Просто не знаю что делать, никогда такого не было, и вот опять (c)
Короче, не покупать 4 набора. Купите пока комплект для сборки одного устройства,
обкатайте его, у вас будут мысли что нужно, что не нужно и деньги зря не потратите.
Теперь что бросилось в глаза.
а) есть такие Р.У. машинки, краулеры, может на них обратить внимание?
Там можно вместо приемника всунуть маленький сервоконтроллер, скажем pololu 6канальный, который будет напрямую с NUC по USB управляться.
б) minipcie wifi на нуке расположен неудачно, а греется просто адски. Я бы взял USB-WiFi такой как у вас на рисунке для bluetooth, внешний не буду больше использовать. Кстати зачем вам блютус на NUC?
в) сотка баксов за 64гб SSD как то многовато, я помню за эти деньги или около того 128гб брал. Ну в любом случае 256гб стоили ок. 6-6.5тр ($200) когда я этим интересовался. А про память вы вроде забыли DDR3 для NUC.
г) вы писали про 4 камеры.. это на один NUC? У него для i3 по моему только 3 внешних USB, для i5 есть варианты 3+2, или 4+2. Можно наверное и хаб навесить, но потянет ли такой поток сам NUC?
Я бы рекомендовал mSATA Plextor M5M, у него просто очумелые read/write по моему мнению.
д) не заморачивайтесь с IMU сейчас. По идее вам нужен только компас ну и GPS, а всякие гироскопы и акселерометры что вам дадут? Хотя если подумать, GPS даст точность +/- несколько метров. Я даже стоя на одном месте с планшетом в середине двора в москве, судя по GPS куда то двигался непрерывно, что вызывало изумление. Ладно бы один врал, но там три разных GPS... В общем, я бы сначала с софтом поработал, выяснил что за датчики вам нужны.
е) сонары-дальномеры.. а что они вам дадут на открытой местности? Если вы хотите GPS, это уже не помещение. В помещении GPS бесполезен. Можно еще посмотреть в сторону лидара... заменяет кучу сонаров-дальномеров, есть изделия весят 140гр, питаются и дают данные в USB.

Да, без ТЗ тяжеловато будет.. переплатите много, а оно (ТЗ) может и измениться.

Насчет управления шаговиками - смотрим GRBL (Atmega32 управляет ЧПУ) Один микроконтроллер, довольно слабый вертит тремя шаговиками и при этом успевает рассчитывать кривые, не говоря про ускорения.

RootAdmin писал(а):Насчет управления шаговиками - смотрим GRBL (Atmega32 управляет ЧПУ) Один микроконтроллер, довольно слабый вертит тремя шаговиками и при этом успевает рассчитывать кривые, не говоря про ускорения.

естественно. дурство это - вешать управление двигателями на центральный моск и встраивать на уровень ОС. гораздо правильнее сделать стандартный дешевый модуль управления с каким-нить общепринятым шинным интерфейсом типа CAN. Да и вообще ОС писать в наше время - дурство.

Вы же не считаете GRBL дурством. А по сути дела это почти то же что делаю я, только повторяю, я на железо имплементирую систему обработки знаний, напрямую управляющую шаговиками и др. оборудованием робота или CNC. Нет у меня ОС в общепринятом смысле этого слова. Это как https://code.google.com/p/femtolisp/ только у меня другой интерпретатор. Назвать RPI центральным моском как-то даже язык не поворачивается. Он ближе к микроконтроллерам.

elmot писал(а):естественно. дурство это - вешать управление двигателями на центральный моск и встраивать на уровень ОС. гораздо правильнее сделать стандартный дешевый модуль управления с каким-нить общепринятым шинным интерфейсом типа CAN. Да и вообще ОС писать в наше время - дурство.

А кто говорит про управление из центрального мозга? Я про то, что нормально написанный контроллер двигателей принимает высокоуровневые команды "поверни колесо 1 на ... скорость ХХХ колесо 2 на ... скорость УУУ" и для такой задачи достаточно простого МК.

RootAdmin писал(а):А кто говорит про управление из центрального мозга?

Виктор Казаринов говорит.

Виктор Казаринов писал(а):Я потихоньку пишу небольшую операциоку для AI систем реальнгого времени.
...
Расчитываю обеспечить субмикросекундную точность генерации импульсов для шаговиков и обеспечить малый джиттер импульсов.

Я, собственно, и не утверждаю, что на каждый шаговик свой контроллер. Но вот _все_ моторы на центральный мосг и там микросекунды вымерять - зло.

Коллеги
Это удивительно!
Свести обсуждение весьма сложной задачи - идеи реализации, алгоритмов управления и прочее ..., к выбору батарейки для питания моторов ????.... в прочем это свойственно рабофоруму
loox

А чего удивительного? Важно правильно выбрать железо с самого начала, потом это сохранит время и нервы на переделку.

loox писал(а):Это удивительно!
Свести обсуждение весьма сложной задачи - идеи реализации, алгоритмов управления и прочее ..., к выбору батарейки для питания моторов ????.... в прочем это свойственно рабофоруму

Не читать сообщение топикстартера - вот это свойственно некоторым участникам робофорума

Читаем:

Необходимо собрать трех агентов и один сервер для координации действий.

Не алгоритмы и прочее нужно человеку, а собрать трех агентов.

kvilon, Может это не по ТЗ, но вариант с квадрокоптерами вместо колесной платформы не рассматривали?

Sub Null
Браво, бис !!!
Спасибо позабавили старика... Loox

Хочу купить один лидар Neato поиграться, похоже с ним проще карту построить, чем с RGBD камерой. В соседней ветке citizen запускал SLAM на ROS на большом компьютере. А хватит ли производительности BeagleBone / Raspberry Pi для SLAM с лидаром?
И второй вопрос - можно ли как-то узнать расстояние до соседнего робота или в какой стороне он находится, если его нет в прямой видимости? Было бы удобно для построения общей карты

P.S. Почитал разные темы, похоже по простому не выйдет, только радиомаяк + узконаправленная антенна на серве =/

Вот блин, с компасами оказывается тоже не всё так просто