roboforum.ru

nest писал(а):1. каков размер "входной" картинки в пикселях ?
1.а. есть ли возможность "брать" картинки с HDD (просто файлы в какой либо дирректории)?
2. какова минимальная конфигурация для компа ?

1. У меня - 640х480, но ест-но это не ограничение как вверх, так и вниз, фактически при фильтрации внутри алгоритма картинка временно урезается до 320х240, так что при отличной камере хватит 320х240 при тех же качественных показателях.

1а. Особого смысла брать мою готовую программу нет, т.к. она завязана на управлении камерой через Phidgets QuadServo, а у вас ее скорее всего нет.

2. Минимальная конфигурация для компа - USB-порт, все остальное нужно для запуска Windows и для обеспечения достойных fps. Опять же если вспомнить что при сканировании местности мы часть времени стоим и получаем несмазанную картинку, а другую часть крутим башкой и/или едем, то можно не ждать распознавания картинки, а распознавать ее уже по пути. У меня это сейчас не оптимизируется никак. Так что можно идеальное распознавание своего места и за 15 сек сделать, наверное...

Вот набрел на страничку... http://web.ics.purdue.edu/~jpark/
Dead'у может быть интересно... Да и остальным тоже.
Глубоко я не копал. Там про зрение роботов есть.

предмет лежит на платформе. которая крутится или камера крутится вокруг платформы с предметом. и компьютерная обработка строит 3Д изображение.

 это не то. такое системы уже давно существуют.

Да судя по всему там совсем не только это, а некие методы восстановления 3Д-модели объектов с высокими отражающими свойствами, т.е. решаются проблемы с обработкой изображений, на которых куча бликов.

Для меня это пока высший пилотаж, я к сожалению (или к счастью?) хочу не просто теоретической обработкой заниматься, а практически действующий прототип собирать, поэтому пока отвлекаюсь на всякие глупости типа освоения работы с МК (надо же откуда-то было ШИМ брать ), так что за ссылку конечно спасибо, я ее закинул в ссылки проекта CVision, но смотреть детально не ранее чем после завершения работ над мобильной платформой буду...

ZERAM писал(а):предмет лежит на платформе. которая крутится или камера крутится вокруг платформы с предметом. и компьютерная обработка строит 3Д изображение.
 это не то. такое системы уже давно существуют.

ну а что вы хотите ? чтоб камера прошлась по объекту с одной стороны и система достроила воображением остальные стороны? ))
приминительно к роботу такая система может работать так:
сегодня робот проезжал мимо дивана и отсканировал его передок... и запомнил углы, грани, которые ему нужно объехать.
завтра когда диван отодвинут он будет проезжать за диваном, отсканирует задок и проведет скреживание с передком и будет 3д модель..  только вопрос а накой нам модель дивана?  :D

casper_r писал(а):приминительно к роботу такая система может работать так: сегодня робот проезжал мимо дивана и отсканировал его передок... и запомнил углы, грани, которые ему нужно объехать.
завтра когда диван отодвинут он будет проезжать за диваном, отсканирует задок и проведет скреживание с передком и будет 3д модель..  только вопрос а накой нам модель дивана?  :D

Куда нам модель дивана это вопрос номер 2, вопрос номер 1 - как он (робот) догадается, что это тот же диван, а не из соседней комнаты притащили?

Ролик смотрел о сканировании?
http://casper.ws/3D_reconstruction.mpg 65мб (закачал к себе на сайт чтоб докачка была )
так вот там когда получено несколько частей кролика имелись общие площади, скрипт находил эти общие пложади, сращивал точки и получился собраный кролик

membrama опубликовала интересную новость о системе 3д-зрения


вот сайт который продает матрицы для 3д-камер

а вот то что эти камеры могу снимать
Brightness Image  


Depth Image:
(colour coded)  
(mesh view)
(squares)

casper say:
у а что вы хотите ? чтоб камера прошлась по объекту с одной стороны и система достроила воображением остальные стороны? ))
приминительно к роботу такая система может работать так:
сегодня робот проезжал мимо дивана и отсканировал его передок... и запомнил углы, грани, которые ему нужно объехать.
завтра когда диван отодвинут он будет проезжать за диваном, отсканирует задок и проведет скреживание с передком и будет 3д модель..  только вопрос а накой нам модель дивана?  

to casper
Если робот двуногий(типа человек) узнает что это диван. то он может на него сесть =)) взять пивосик и насладится матчем футбола.  =))))))
Есть одна идейка. по определению объектов. скоро напишу док.

membrama, камера нужная. ХОЧУ ТАКУЮ КАМЕРУ!!!! =))
Для более точного определения контуров и тд.

Интересно только сколько K$ это чудо стоит

А то есть уже 1 сканнер лазерный в продаже за $5'000.

Привезли фотик, снял железку

Хотя конечно все равно тележка получилась, но для первого опыта по моему очень достойно.

Как то немного растраивает тот факт что ни кто не думает над конструкцией прежде чем эту конструкцию воплощать в металле.
Далее следуют мои придирки:
Неоправданно завышенный цент тяжести, на внедорожника это шасси не претендует из за маленького поддерживающего колеса, так что клиренс можно было делать миллиметров 50, для всех порогов в доме хватит с запасом.
На шасси нет никаких технологических отверстий для крепления аккумуляторов, камер, электроники и тому подобных вещей. Такие вещи нужно продумывать заранее.
И сугубо мое мнение, великовата платформа для домашнего робота.

Нужно же было мне как то отреагировать

Kanoka писал(а):Хотя конечно все равно тележка получилась, но для первого опыта по моему очень достойно.

Так никто джип и не строил

Kanoka писал(а):Как то немного растраивает тот факт что ни кто не думает над конструкцией прежде чем эту конструкцию воплощать в металле.

Это откуда такая мысль? Был полный чертеж системы в Солиде, по которому все и делали. Просто не нужно путать "роскошный болид" со "средством передвижения для ноута"

Kanoka писал(а):Неоправданно завышенный цент тяжести, на внедорожника это шасси не претендует из за маленького поддерживающего колеса, так что клиренс можно было делать миллиметров 50, для всех порогов в доме хватит с запасом.

Хм, а что мне этот пресловутый центр тяжести занижать чтоли? Где двигатели висят, там и центр тяжести будет (еще аккум между ними повешу). Кстати, при переходе на улицу, никто не запрещает по идее заменить маленькое поддерживающее колесо на существенно большее.

Kanoka писал(а):На шасси нет никаких технологических отверстий для крепления аккумуляторов, камер, электроники и тому подобных вещей. Такие вещи нужно продумывать заранее.

А по мне так дрель в аллюминии очень хорошо дырки делает.

Kanoka писал(а):И сугубо мое мнение, великовата платформа для домашнего робота.

А это не домашний робот, а платформа для обкатки компьютерного зрения. Размеры продиктованы тем, что внутри должен быть ноут с запасом под буфер (чтобы он об металл не бился) и провода, чтобы они наружу не высовывались.

Kanoka писал(а):Нужно же было мне как то отреагировать

Спасибо за реакцию

А какие у нее сейчас габариты? Внешне явно больше чем у обычного бука.

Да, немного побольше получилось, скорее всего скоро сделаю 2-ю версию, чтобы размеры бука существенно не превышало, тут еще просто опосля мысль пришла, что надо бампер из какого-нибудь пенополиуретана, чтобы мебель не поубивать, да и бук тоже

Размеры точно дома смеряю и скажу.
Так - бук размером 32х27см помещается внутрь этой "металлической корзины" и по каждому краю остается зазор ~1.5см по ширине и ~2.5см по длине.

То есть примерные размеры аллюминиевой рамы - 41х34см, учитывая доп. ~5см выступающего колеса итого получается 41х44см.