Сканирующий лазерный дальномер

RootAdmin

citizen писал(а):

Уже купил такой "конструктор", и полностью восстановил всю схему (включая аналоговую часть).

А принцип-то измерения какой? Неужели настоящий TOF?

citizen

Как и во всех остальных рулетках - фазовый.
forum4/topic10124.html
https://geektimes.ru/post/258416/

citizen

Я все-таки собрал новую версию лидара ("Open Simple Lidar"):
https://hackaday.io/project/20628-open-simple-lidar
https://github.com/iliasam/OpenSimpleLidar

Вложение:

IMG_4721c.jpg [ 76.45 КиБ | Просмотров: 11368 ]

Он сделан по тому принципу, что я описывал ранее - печатная плата с закрепленным на ней объективом и лазером вставляется в простую деталь, напечатанную на 3D принтере. Держатель лазера тоже напечатан.
Остальная механика - такая же, как и в предыдущем лидаре (плоское основание из оргстекла, в которое вставлены двигатель и подшипник).
Пока софтом поддерживается угловое разрешение - 2 градуса и скорость вращения - 5 об/сек.
Суммарная стоимость комплектующий - около 30$.
Линейный датчик изображения - TSL1401CL, так что разрешение получилось так себе - около 5см на 2м, 10 см на 3м, хотя для SLAM этого хватает.
Видео с демонстраций работы:

Пример построенной карты:

Вложение:

map_test1.png [ 93.72 КиБ | Просмотров: 3201 ]

Madf

всё равно отличный результат

citizen

Что-то здесь обсуждение совсем заглохло.
У меня сложилось ощущение, что если уж и писать инструкцию по сборке вышеупомянутого лидара, то публиковать ее нужно где нибудь в контакте.

SkyStorm

Внимательно читаю, но добавить собственно нечего ...

Madf

а чего обсуждать-то?
как я понял, упирается всё только в деньги/комплектующие
а т.к. всё стараемся делать недорого, то результат вполне предсказуем

на счет выкладки материала, лучше такие вещи в ЖЖ класть или на свой сайт, впрочем можно и тут разместить, очень будет полезно и возможно, когда кто-то начнет повторять, вот тогда родится какое-то предложение или тех.улучшение

citizen

Не понятно, есть ли вообще желающие повторять конструкцию.
Сейчас конструкция лазерного сканера такая, что все комплектующие относительно легко доступны - объектив, держатель для него, светочувствительная линейка, щетки, PCB, подшипник заказываются на ali, две пластиковые делали печатаются на 3D принтере.
Несколько муторно изготовить основную крепежную пластину из оргстекла, но ее тоже легко напечатать на принтере.
В идеале было бы хорошо, чтобы продавались наборы для сборки с вышеуказанными покупными частями и собранной платой, но сам я такое не потяну.

Madf

Я думаю, если части хотя бы будут все плоские (для сборки), то их можно легко "пилить" на ЧПУ, а раз так, то можно как выкладывать чертежи или человек сам будет думать, изготавливать на стороне (на заказ). А может вообще кто поставит ЭТО на "широкую" ногу. )

sned

Цена конечно маленькая но и характеристики тоже далеко не дотягивают до неато или RPLIDARа.
Если бы характеристики проекта были сравнимы с вышеупомянутыми готовыми решениями то цена и в 60$
была бы многим интересна.А так китайцы уже снизили цены на RPLIDAR вдвое с тем чем торговали совсем недавно.
https://ru.aliexpress.com/item/RPLIDAR- ... 7971&tpp=1

citizen

Цитата:

Если бы характеристики проекта были сравнимы с вышеупомянутыми готовыми решениями то цена и в 60$
была бы многим интересна.

От 60$ недалеко и до 100$ за Neato, а там вообще ничего собирать не надо.
Частично ухудшение характеристик связано с маленьким размером базового расстояния (6 см).
Получить угловое разрешение в 1 градус можно, доработав программу (за счет отключения модуляции, как было сделано в "крутом" лидаре 3).
Заметное улучшение характеристик можно получить, только используя линейки с большим числом пикселей, а все, что более менее можно купить - это б/у линейки elis1024 за 20$.

Angel71

да попадались давно на али линейки примерно таких размеров, но с разрешениями если не запамятовал примерно под тысячу точек в линии + вроде были и ргб. цена была тоже не особо большой, может даже и дешевле 7. целенаправленно искать трудно, это да - там же просто маркировка обычно.

SkyStorm

Кстати вопрос, вот у тебя там данные отдаются по UART, а что бы еще и по USB отдавались, сложно доделать?

Madf

Ну поставь USB to TTL преобразователь, вот тебе и USB. Получилось универсально.

citizen

Сейчас через щетки пробрасывается одна линия UART, дальше ее можно подключить к конвертеру USB-UART.
UART можно напрямую подключать к одноплатным компьютерам - я так и делаю с Orange Pi.
Пробросить USB через щетки может быть очень проблематично, там более, что в выбранном контроллере USB нет.

roboforum.ru

Сканирующий лазерный дальномер

Кто сейчас на конференции