Сканирующий лазерный дальномер

linvinus

VL53L0X простое недорогое решение до 2х метров в помещении до 1м на солнце

https://www.youtube.com/watch?v=GrNeEv4osSw
стоимость одного сенсора 700р
вроде у сенсора только один фиксированный адрес i2c так что нужно как то мультиплексировать если читать сразу несколько
скорость чтения 33мс и 66мс,
по идее можно расположить крестиком и читать по четырём направлениям сразу

citizen

Даже если установить четыре - все равно слишком медленно выходит. Там еще точность вроде бы не превышает 5 см.
Четыре датчика будут стоить 2800 рублей.

linvinus

ну это всего лишь 50 долларов к тому же всё готовое ничего паять не нужно, только подключить.
скорость будет зависеть от шага сканирования, можно по градусу а можно по 3, тогда будет один оборот в секунду.
главное отличие от шарповских сенсоров в точности и меньшей зависимости от материала отражающей поверхности

Dmitry__

А какой принцип у этого VL53L0X? Неужели скорость света? "time-of-flight" :shock:

Лазер как в дорогих мышках, с вертикальным резонатором VCSEL.

linvinus

да заявлено "World smallest Time-of-Flight ranging and gesture detection sensor"
вот тут более подробно как работать с датчиком http://www.st.com/resource/en/user_manu ... 279088.pdf

минимальное время измерения 20ms

полезный опыт http://wiki.robotmc.org/index.php?title=Vl53l0x
в частности оказывается можно задавать адрес устройства и он не изменится до сброса питания
ну и опыт по измерению дальности показывают что точно измеряет до 55см при сложных условиях

Madf

даже дешевле, правда нет ряда управляющих выводов: https://ru.aliexpress.com/item/GY-530-V ... 16887.html

citizen

Случайно обнаружил - китайцы в Xiaomi Mi Robot Vacuum скопировали дальномер из Neato Botvac:
http://bbs.bblqs.com/thread-11159-1-1.html
Интересно, появятся ли в продаже дальномеры от него как запчасти?

sned

http://cs5-1.4pda.to/8817364.jpg Построение карты Xiaomi Mi Robot Vacuum http://4pda.ru/forum/index.php?showtopic=768354&st=160.
Поразило качество прорисовки карты на относительно слабом "железе" пылесоса(Allwinner R16). Алгоритм slam в Xiaomi Mi реализован намного лучше чем в ROS(или по крайней мере тех реализаций которые показывались здесь).Лидар похоже тоже лучше чем неатовский (сравниваю с своим образцом),дальнобойность выше.

Myp

судя по фотке, комнаты в доме белого цвета, а это +1 очко к дальнобойности сканера =)

citizen

Пришли заказанные интерференционные светофильтры на 780 нм. Действительно, очень хорошо помогают при наличии засветки.
Решил поэкспериментировать с дальномером версии 2 (с линейкой IC-LF1401).
Раньше из-за сильной чувствительности линейки к засветке и наличию большого смещения нуля, линейке обязательно требовалась модуляция излучения, нужно было захватывать строку изображения с включенным и выключенным лазером.
Теперь я попробовал отключить модуляцию (один градус - один захват строки), и несколько переделал прошивку для учета наличия смещения нуля.
В результате удалось добиться скорости вращения 5 об/сек.

После этого возникла мысль изготовить простой и дешевый вариант дальномера (конструкция показана на картинке):

Вложение:

pic1.png [ 17.31 КиБ | Просмотров: 5218 ]

Основные детали дальномера - печатная плата, к которой прикручен готовый держатель объектива с самим объективом; держатель лазера (печатается на 3d принтере), сам лазер, деталь-держатель платы (печатается на 3d принтере). Функциональность этой детали можно посмотреть в статье про третий дальномер (https://geektimes.ru/post/275442/). Также понадобятся подшипник, готовый узел щеток, пассик, мотор, пластина-основание (все как в дальномере 3).
Юстировка лазера производится при помощи специального винта, вкручиваемого в отверстие в держателе лазера:

Вложение:

pic2.png [ 13.38 КиБ | Просмотров: 5229 ]

Примерная розничная стоимость деталей дальномера:
Линейка tsl1401 - 8$
Щетки - 7$
Объектив+держатель - 3$
ИК-фильтр - 4$
Напечатанные детали - 3$
PCB - 2$
Микроконтроллер (STM32F030) - 1$
лазер - 1.5$
Мотор - 1$
Основание - 2$
Подшипник - 1$
Мелкие компоненты - 3$
Суммарно - 36.5$

Zusul86

citizen писал(а):

Щетки - 7$

Сейчас ведь все беспроводное модно. Прикрутить беспроводную зарядку было бы красивей, тем более что уже по bluetooth работали...

citizen

"Прикрутить беспроводную зарядку было бы красивей"
Но конструкция бы при этом значительно усложнилась - нужно мотать пару катушек, городить генератор, бороться с помехами от катушек.
Ну а bluetooth - просто вечно глючная технология. Основное назначение лидара - работа совместно с компьютером вроде Raspbberi Pi.
Это значит, что придется к нему тоже подключать USB-Bluetooth донгл, теряя при этом USB порт, искать подходящие драйвера (или собирать их), потом настраивать работу Bluetooth.

Zusul86

citizen писал(а):

Но конструкция бы при этом значительно усложнилась - нужно мотать пару катушек, городить генератор, бороться с помехами от катушек.

Готовые же продаются.

Myp

а смысл? всё равно сигнал по щёткам идёт, освобождение одного контакта в щёточном узле погоды не сделает.

а к VL53L0X такие узкополсные фильтры не подойдут? ну естественно на нужную длину волны.

citizen

А есть ли смысл приделывать интерференционные светофильтры к VL53L0X? Насколько мне известно, там основная проблема - нехватка отраженного сигнала, а не засветка.

roboforum.ru

Сканирующий лазерный дальномер

Кто сейчас на конференции