roboforum.ru

В сканерах как правило большие габариты и низкая скорость. Для данного приложения идеально подходит, например, вот этот:
http://www.alrad.co.uk/datasheets/Imagi ... 38RevF.pdf

Купить его скорее всего можно, но будет дорого > $50.

мне лень разбирать раньше времени все модули от сканеров, что на сервисе набрал, но пока попадались относительно компактные dip22. если присмотреться к платам тех модулей, что у меня есть, то оень сильно похоже, что абсолютно во всех опять таки dip22. количество опросов строки может и низкое, зато количество точек громадное. можно хотя бы попробовать прикинуть, будет ли толк, если сенсор установить не вертикально, а под углом.

У датчиков из сканера есть еще один недостаток - это голые ПЗС-матрицы, туда надо подавать хитрые управляющие сигналы, городить усилители, в общем нужно много обвязки. Подозреваю, что такие датчики имеют низкую чувствительность, так как предназначены для работы совместно с яркой лампой, расположенной рядом с датчиком.
По поводу развертки в линию - лично я не собираюсь ее использовать.
Использовать матрицы вместо линейки также не собираюсь.

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

http://www.sentex.net/~mwandel/tech/scanner_pix.html, http://www.sentex.net/~mwandel/tech/scanner.html, http://spritesmods.com/?art=lineccdts&page=1 в сети десятки самоделок с прикручиванием сенсоров от сканеров, поищите ради интереса. с муторным интерфейсом пока не встречал ни одного. установить сенсор под углом это не в линию. сенсор от сканера или нет, особой роли не играет - трудности в любом случае будут. просто сенсор (+если нужно, оптику и/или зеркала) из сканера можно за копейки или вообще бесплатно достать и хотя бы обкатать прототип.

Цена с доставкой $46.38 информация с aliexpress:

Если к лазеру прикрутить ещё и датчик температуры типа MLX90614-BCI и добавить перемещение по вертикали, то можно составлять тепловую карту помещения.

P.S я не читал всей темы,так что не знаю судьбы дальномера из первого поста

Дороговато. А это вы его заказываете?


Датчик MLX90614 слишком медленный, и карта распределения тепла на уровне пола кажется совершенно бесполезной.

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

Я просто поинтересовался у продавца. Вообще мне нужен несложный/недорогой сенсор для автономной тележки, и я скорее всего попробую снимать развертку в линию зеленого лазера камерой и дальше обрабатывать на мощном бортовом ПК:
http://cubieboard.org

Обалденный девайс, восхищён.
На счёт погрешности - мне кажется что большую часть вносит механика (нестабильность ращения, дрожание по вертикали), хотя это только моё мнение.
Повторить - извините нехочу из чисто субъективных ощущений (мне не нравится мелькание лазера как такового).
Кроме того меня не совсем устраивает 2Д.
В моём модуле будет минимум механики, две камеры и ИК-лазер либо из рассыпухи:Инфракрасный 808nm лазерный диод,Линза-генератор "Линия 90 град.",Коллиматорный модуль, либо Инфракрасный лазерный модуль (правда модуль на тышшу дороже обойдётся)
Идея такова: между камерами стоит лазер на серве(для обеспечения развёртки градусов на 120). Лазер будет работать в импульсном режиме.(импульс - поворот не некий угол -импульс) После каждого импульса расчитывается карта глубины. Вернее сказать дальность до линии.
Ну как то так. Сейчас я правда занят над другим проекектом, так что дальномером займусь летом

_________________
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!

А не проще kinect проще взять - там механики нет, быстродействие повыше будет. Система с механической разверткой будет не самой быстрой.
Интересно, на каком устройстве собираетесь обрабатывать поток с двух камер.
По поводу развертки в линию и использования камер я уже свое мнение высказывал выше, хотя переход в ИК, может быть, позволит улучшить работу при внешней засветке. Сам подумываю купить ИК лазер и поэкспериментировать с ним.

Вообще непонятно, почему тут многие так хотят 3D, ведь построение 3D карты - довольно ресурсоемкая задача, для нее нужен мощный компьютер, которому нужно питание. Я свой дальномер делал под малопроизводительные системы, в частности Raspberry Pi.

Про помехи - действительно, механика дает значительные помехи при определении расстояния. Хотя даже при абсолютно неподвижном устройстве в конкретной конструкции чисто теоретически при разрешении 0.2-0.3 пикселя нельзя получить точность выше 8 см на расстоянии 3 м (проверялось на практике).

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

Мне кажется не проще. Я тоже первым делом на неё глаз положил.. Однако! Начнём с того что потребление у неё 12Вт, что как говорится не айс. К тому же для обработки всего этого нужен ПК не самый слабый. а я бы хотел большую часть выислений делать на борту. По поводу механики- изначально хотел хотел обойтись совсем без неё. Ну поставить рассеиваоель не ввиде линии, а в виде клеток. Но с использованием линии надеюсь упростить алгоритм обработки. тут есть несколько идей которые надо обкатывать на железе.
Да! Про кинект - если бы у меня их куча валялась, то я бы всё же попытался его приспособить, но покупать новый и его курочить как то рука неподнимается


В автономном роботе, гдеж ещё . У меня два пацана, да к тому же я их подсадил на WoT. В общем купил им танковый бой инфракрасный (страйкболные побоялся что без глаз ребятки останутся) танки где то 1:32 (мелкие малёха) При эксплуатации обнаружились ряд ошлюков. один из которых при стрельбе в сторону от противника происходит переотражение ИК-импульса и срабатывание датчика. В результате море обид)))
так что счас договорился что привезут четыре танка 1:16 из некондиции(по электронике) переделаю их - стрелять будут лазерными импульсами, а на корпусе кучка датчиков и конроллер попаданий. два будут управлятся врукопашную, а из двух буду делать роботов. ну как то так.
к сожалению где то пропустил ваше мнение -сейчас пересмотрю тему.


Ну наверное потому что живём мы в 3Д-мире:)

_________________
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!

Я говорил о том, что камера дает очень много данных, имеет не очень высокую чувствительность, часто высокий уровень шумов, а развертка лазерного луча в линию сильно ослабляет освещенность предметов, из-за чего камерой еще сложней обнаружить линию.
Здесь человек уже экспериментировал с разверткой лазера в линию, и пришел к выводу что нужно увеличивать мощность. Дальномер с мощным ИК-лазером с разверткой в линию становиться реально опасным для зрения - он дает широкий невидимый луч. Единственное, что может помочь - ИК фильтр, благодаря которому можно попробовать уменьшить мощность лазера.

Только у робота "мозг" не сравним с мозгом человека или даже крысы. Поэтому часть данных об окружающем мире приходится отбрасывать.
Те данные, которые дает 3D дальномер, по сложности сравнимы с обработкой изображения, которая, как известно, довольно сложна. Поэтому я и спрашивал, на каком компьютере предполагается обрабатывать данные.

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

целиком согласен. Но в настояще время пока не готов продолжать обсуждение за неимением времени на эксперименты.
Кстате про фильтры - может кто слышал- не пробовал ли кто использовать поляризационные фильтры?.

_________________
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!

Цитата:Часть ошибок, вероятно, связана с искажением данных на выходе дальномера при вращении робота вокруг оси - 3 оборота в секунду - достаточно низкая скорость для дальномера.

Руспект автору но жалобы на низкую скорость дальномера не понимаю.На мой взгляд для
робопылесоса с небольшой скоростью движения на котором применен дальномер более чем хватит и одного раза в секунду частоты сканирования.Это позволит понизить частоту импульсов тем самым увеличив время накопления светового потока в линейке и соответственно точность определения дальности.

Да не важно робопвылесос или ещё чего робо... Даже если со скоростью пешехода будет двигаться 5 км/ч это 1,4 м/с . Это я к тому что одного измерения в секунду будет явно маловато.
Другой вопрос по механике - прецезионная механика дело тонкое
Для улучшения характеристик нужно уменьщать вес подвижной части.
Применительно к конструкции автора я бы наверное вынес электронику в неподвижную часть, подвижную часть отбалансировал и сделал бы не вращение а качание в передней полусфере. Кстате надо попробовать.

И ещё. Взде обсуждаются различные методы и технологии, однако всё применительно к одному роботу... А если их два будет по комнате ездить? как отсеивать чужой сигнал?

Добавлено спустя 3 часа 35 минут 6 секунд:

А какой у него лазер то? что-то невидно "мельтешения" лазера..

_________________
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!