Zeus писал(а):
:) ну это я с ведром утрировал.
А вообще вместо ведра может быть гантеля.
Могу показать видео как я 10 кг гантелю рукой поднимаю - мне для этого требуется примерно 1 секунда - вот отсюда и вопрос такой всплыл.
Какой максимально груз он сможет рукой поднять сгибая только в локте?
Вопрос чисто технический - я сейчас манипулятор рассчитываю, вот интересно какую куда мощность и моменты нужны.
Электромоторы у вас с охлаждением принудительным или естественным?
С атмосферой сообщаются?
Я просто рассматриваю вариант закрытых электромоторов, но они при такой мощности быстро перегреются - будет эффект как у человека - типа мышцы устали.
30 ватт - на рычаге в 30 см перемещает 3 кг со скоростью 144 гр сек
В момент останова электродвигателя момент будет 100 Нм
Но к сожалению уже выйдет из строя редуктор...его пик 55 Нм
Нормальный рабочий момент локтя АР-600 - 37 Нм при скорости около 60 гр сек(больше нельзя)
Добавлено спустя 57 секунд:Zorg писал(а):
Вот еще какой момент интересен.
Биомеханика.
Если рассматривать человеческий скелет и мускулатуру, то еще важную роль играет гибкость связок - сухожилий. Аналог их (в первом приближении) - пружины.
Насколько я могу судить - что в нашем андроиде, чтов Асимо - все привода ног - жесткие. Сухожилья и связки никак не моделируются.
Отсюда - и "косолапость" походки. Черезмерная жесткость что ли.... Не знаю даже как назвать.
Посему вопрос: вы не думали в сторону проработки "мышечно связочного" аппарата, т.е имитации комплекса "мышца - сухожилие" какими то тягами, пружинами или элементами с неленейной жесткостью.
Мы держим это в уме...но пока не прорабатывали.
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
