roboforum.ru

Да, непростая задача, кстати, вам нагрузку замерять надо только в оси вращения редуктора или в большем количестве осей в 1 точке?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

поговаривают icub ( мне из андроидов этот больше всех нравится) примерно в 200-300к выходит, а судя по http://eris.liralab.it/wiki/FT_sensor, сенсоры с таким названием в нём есть. там попроще или это совсем другие сенсоры?

он же на палочке висит...не ходит....

Такие же самодельные есть и у нас.
Для пром версии нужны качественные решения.

всё, что пока смог найти подсказывает, что это некий датчик прикосновения. можно ли такие или подобные для ваших нужд использовать или это вообще другой тип датчика понять было сложно.

"Пневмомускулы - навоз."

Спорное утверждение.

http://www.shadowrobot.com/products.shtml

Эти ребята сделали руку на пневмомускулах.
Выглядит не плохо.

Правда по энергетике если делать такую руку андроиду - она проиграет прямому электроприводу.

точность позиционирования, габариты, температура, всякие мелкие неприятности, летающие со скоростями в несколько км/с и прочие различия в условиях

Ну если сравнивать только "как выглядит", то конечно неплохо!

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

A tak?

Dmitry__, ну я же сказал "сравнивать", а не "демонстрировать"

Тут точная работа показана только с 1 объектом - карандаш, и то видно, что он чуть опирается на сенсорный экран, согласитесь, что это так себе показатель? А гантелю он технично сразу поднимать начал, чтобы не показывать, как рука просядет если они попытаются просто удержать её на месте

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Ну... Имхо, дело здесь не столько в приводе. Без обратной связи и у человека не сильно лучше получится.

Достаточно закрыть глаза и попробовать... А если еще и тактильные ощущения как-то подавить, то и подавно...

Не просядет рука.
Пропорциональная пневматика существует, и сервосистемы с точным позиционированием. FESTO - как раз таки один из лидеров в их разработке.
Только - вопрос цены и сложности системы управления.

Скажем если говорить про андроида - к проблемам чисто андроидным - походка, определение преград, кинематика движений, собственная энергетика - добавится еще куча проблем с управлением пневматическими сервоприводами. И компрессор опять же.
так что - овчинка выделки не стоит. Пока по крайней мере.
Но списывать со счетов технологию - тоже нельзя.

Время реакции всё равно есть, причем именно реакции привода, в пневматике - нужно воздуха неслабо добавить, чтобы момент в 2 раза увеличить. Газ он ведь объем в 2 раза легко сожмется под давлением, в отличие от гидравлики.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

пневматика явно обсуждалась разработчиками, но для данного проекта она не подходит по каким-то причинам. смысл вообще спорить?

А ты не путаешь пневмоцилиндр с пневмомышцей фестовской? В мышце действует сила рычагов (сетка оплетки). Увеличив давление в 2 раза, сила мускула увеличится на "шо-то там с рычагами"
Я пытался самодельный мускул из водопроводного шланга в металич. оплетке удержать. Не смог И сила там была не 10 атм. * 1 см^2 шланга.
Да и с трением там все по-другому, проще управлять чем цилиндром. Вообще такая мышца очень похоже себя ведет с природным аналогом, даже увеличивается в диаметре при сокращении.

Вот теперь все и думают как патент фестовский обойти, придумывают другие объяснения этому явлению...

Рычаги это банальный множитель, рабочее тело по прежнему - газ, а не жидкость. По законам физики у газа несколько иные отношения с парой параметров объем/давление, чем у жидкостей

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов