roboforum.ru

Вот решил выложить свою поделку, немного кривовато сделана, а код написан еще более криво,но катается, робот не первый предыдущая версия была сделана из фенольных китайских машинок, и вполне успешно объезжала препятствия с помощью дальномера на серве, эту версию собирал довольно долго, то времени не было, то еще что то. В итоге получилось вот такое чудо . Корпус сделан из аллюминиевых уголков, хотел в начале все нарисовать в солидворкс, но времени не хватало, по этому просто взял и нарезал вот и получилось кривовато, гусеницы и редуктор тамия, контроллер самопальный, откуда то взял схему и печатную плату вроде MRC-40 c Robozone.su. Питание литиевый аккумулятор, заказывал на хоббикинге, сенсоры SHARP 3шт, сенсоры поверхности OR-BW Sensor, был еще микрофон, но плату с микрофоном я залил пивом, так что его теперь нет. Еще стоит дисплей для удобства отладки и так чтобы был.
каких то особых требований к роботу не предъявлял, так собирал для себя и по мере возможности, поскольку деньги мне нужны еще и на тюнинг оружия, а коллиматор приличный 12к стоит. Но вот затянуло, начал изучать C++, AVR, сейчас пытаюсь освоить ARM, но времени конкретно не хватает. На этом роботе я больше изучал AVR чем собирал робота). В итоге на нем появилось меню, в котором можно выбирать режимы работы (Автономный, с ик пульта, запуск по таймеру), плюс настройки (скорость начальная, диапазон срабатывания дальномеров, вкл\выкл звука) настройки сохраняются в EEPROM. На дисплее отображается режим работы, скорость в %ШИМ и заряд АКБ. Драйвер двигателя собран на L293D, это оказалось ошибкой, движки жрут поболе 1А и он перегревается через минут 10 работы, сам контроллер мега32.
Недавно прицепил камеру на 2-х сервах, питание на камеру подается по команде с пульта. Управляется все с ИК пульта, давно уже хочу Bluetooth-UART модуль прикупить и управлять с ПК написав соответствующий софт но все руки не доходят.


Видео как башкой с камерой крутит, возможности снять видео как ползает и даже не падает со стола и не собирает все стены пока нет, потому, что все спят, а редуктор громко шумит.


Добавлено спустя 16 минут 32 секунды:
Так как сборка этого бота меня затянула, планирую теперь привести в порядок код на BASCOME, а потом начать уже писать для него прошиву на С, так же заменю драйвер двигателей на пока не знаю какой, планировал заказать здесь этот http://roboforum.ru/wiki/OR-MD2-2A-12V-CP но их вроде как уже не делают, так что придется самому что нибудь собрать, не проблема, но времени займет, с зарплаты наконец то куплю Bluetooth модуль и еще что нибудь, а вообще планирую менять мозг, возможно куплю этот контроллер http://roboforum.ru/wiki/OR-AVR-M128-DS, он мне нравится, но все же хочется самому собрать поскольку плата заточенная под себя все же лучше универсальной, так же планирую подключить SD карту, возможно даже к старому контроллеру, очень уж хочется чтобы говорил а не просто пищал, так же планирую сделать поиск базы для заряда ну и кучу всего, идеи приходят в процессе работы над проектом, а вообще надо приобрести какую нибудь платку с ARM и начать основательно изучать, потому что хочется передавать видео и телеметрию в одном канале, но это будет очень не скоро. вот кстати код, но он действительно ужасен, надо бы откомментировать.
PS. в начале руководствовался этими двумя проектами
http://roboforum.ru/forum10/topic6653.html и http://roboforum.ru/forum10/topic6801.html

Алюминиевые уголки рулят очень неплохо сделано.
Я уголки использовал для самолетов, лодок и паучка своего - материал очень хороший и доступный.

Ага, я вначале думал делать из текстолита или пластика, а потом плюнул на все и купил 4 разных уголка, 2 часа работы и все) я вот посмотрел вашего паучка, до такого мне еще далеко, но вот до модельного РУ почему то не додумался, а ведь такое простое и удобное решение, да и все равно вертушку на хоббикинге заказывать собрался, надо пару приемников лишних заказать, без дела валяться точно не будут)

Модельное управление супер. Я всем его рекомендую, штука крайне удобная. И каналов много и самое главное удобство - самому ИК пульт такой не сделаешь, да и дальность хорошая - в общем одни плюсы

Про видео и телеметрию можете пойти по пути моделистов (я также делаю сейчас) - подмешивать телеметрию к видеосигналу. Очень удобно.

Есть р\у аппаратура вроде, в которой телеметрию можно передавать по UART каналу с машинки\самолёта\робота на пульт...

Есть, но она дорогая и нестандартная. В том и плюс решения с OSD что оно "совместимо" с любыми системами р/у и видеопередачи, т.к. вообще от них не зависит

Добавлено спустя 3 минуты 58 секунд:
Конечно имеется в виду, если видео смотрит человек. Если оно передается для распознавания на комп, тогда конечно нужно другое решение, хотя по краям если распределить информацию, то она не помешает и в этом случае.

http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... le_RX.html - вот вроде, к примеру, с поддержкой телеметрии приёмник + модуль передатчика в пульт, если не ошибаюсь

Не жалуют моделисты подобные системы. Неудобно это. (а так же дорого и нестандартно как я уже говорил)

Кстати в собственных OSD системах есть много плюсов:
- дешево (менее 500 руб)
- очень гибко настраиваемо, т.к. свое
- возможность выводить не только цифры/текст, но и графическую информацию
- на тот же МК можно повесить дополнительную нагрузку

Вот видео как ползает по столу

алгоритм объезда кривой так что надо дорабатывать

вот поездка по полу, вроде никуда не врезался) только дергается при отъезде назад, это я забыл одну фигню в коде убрать.

Одно плохо. Шумный просто пипец. Аж уши закладывает

да, громыхалка получилась жуткая, ночью не погонять , но зато в качестве будильника может себя оправдать , старт по будильнику там есть, вот и будет по утрам пищать что нибудь и под кровать сваливать от грохота на полной скорости точно проснусь, а вообще надо SD подключать и WAV воспроизводить, хочу робота с голосом

А чего он такой медленный?

Да, скорости не хватает, но по столу специально медленно запускал, там датчики поверхности не очень удачно расположены, а по полу может гораздо быстрее ползать, но как я уже говорил косяк с ДД, как новый сделаю буду на полной гонять)