roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Гусеничный робот

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Гусеничный робот

Сообщение stalker_navy » 21 окт 2011, 12:12

Вот решил выложить свою поделку, немного кривовато сделана, а код написан еще более криво,но катается, робот не первый предыдущая версия была сделана из фенольных китайских машинок, и вполне успешно объезжала препятствия с помощью дальномера на серве, эту версию собирал довольно долго, то времени не было, то еще что то. В итоге получилось вот такое чудо :D. Корпус сделан из аллюминиевых уголков, хотел в начале все нарисовать в солидворкс, но времени не хватало, по этому просто взял и нарезал вот и получилось кривовато,
P1000692.JPG
В разборе
гусеницы и редуктор тамия, контроллер самопальный, откуда то взял схему и печатную плату вроде MRC-40 c Robozone.su. Питание литиевый аккумулятор, заказывал на хоббикинге, сенсоры SHARP 3шт, сенсоры поверхности OR-BW Sensor, был еще микрофон, но плату с микрофоном я залил пивом, так что его теперь нет. Еще стоит дисплей для удобства отладки и так чтобы был.
каких то особых требований к роботу не предъявлял, так собирал для себя и по мере возможности, поскольку деньги мне нужны еще и на тюнинг оружия, а коллиматор приличный 12к стоит. Но вот затянуло, начал изучать C++, AVR, сейчас пытаюсь освоить ARM, но времени конкретно не хватает. На этом роботе я больше изучал AVR чем собирал робота). В итоге на нем появилось меню, в котором можно выбирать режимы работы (Автономный, с ик пульта, запуск по таймеру), плюс настройки (скорость начальная, диапазон срабатывания дальномеров, вкл\выкл звука) настройки сохраняются в EEPROM. На дисплее отображается режим работы, скорость в %ШИМ и заряд АКБ.
P1000701.JPG
Дисплей
P1000702.JPG
Дисплей
Драйвер двигателя собран на L293D, это оказалось ошибкой, движки жрут поболе 1А и он перегревается через минут 10 работы,
P1000693.JPG
Драйвер двигателей
сам контроллер мега32.
P1000689.JPG
Плата контроллера

Недавно прицепил камеру на 2-х сервах,
P1000691.JPG
Камера на сервах
P1000699.JPG
Камера на сервах
питание на камеру подается по команде с пульта. Управляется все с ИК пульта, давно уже хочу Bluetooth-UART модуль прикупить и управлять с ПК написав соответствующий софт но все руки не доходят.


Видео как башкой с камерой крутит, возможности снять видео как ползает и даже не падает со стола и не собирает все стены :D пока нет, потому, что все спят, а редуктор громко шумит.


Добавлено спустя 16 минут 32 секунды:
Так как сборка этого бота меня затянула, планирую теперь привести в порядок код на BASCOME, а потом начать уже писать для него прошиву на С, так же заменю драйвер двигателей на пока не знаю какой, планировал заказать здесь этот http://roboforum.ru/wiki/OR-MD2-2A-12V-CP но их вроде как уже не делают, так что придется самому что нибудь собрать, не проблема, но времени займет, с зарплаты наконец то куплю Bluetooth модуль и еще что нибудь, а вообще планирую менять мозг, возможно куплю этот контроллер http://roboforum.ru/wiki/OR-AVR-M128-DS, он мне нравится, но все же хочется самому собрать поскольку плата заточенная под себя все же лучше универсальной, так же планирую подключить SD карту, возможно даже к старому контроллеру, очень уж хочется чтобы говорил а не просто пищал, так же планирую сделать поиск базы для заряда ну и кучу всего, идеи приходят в процессе работы над проектом, а вообще надо приобрести какую нибудь платку с ARM и начать основательно изучать, потому что хочется передавать видео и телеметрию в одном канале, но это будет очень не скоро. вот кстати код, но он действительно ужасен, надо бы откомментировать.
PS. в начале руководствовался этими двумя проектами
http://roboforum.ru/forum10/topic6653.html и http://roboforum.ru/forum10/topic6801.html
Вложения
Tolyan v 2.4.3.rar
(8.98 КиБ) Скачиваний: 0
Последний раз редактировалось stalker_navy 22 окт 2011, 02:57, всего редактировалось 1 раз.
Есть Штаты и восточная Европа, где нормальные оружейные законы, остальная часть планеты для жизни непригодна.
Аватара пользователя
stalker_navy
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 10 окт 2010, 23:50
Откуда: Спб
прог. языки: BASCOM-AVR, C++ (начал изучать)
ФИО: Манихин Иван Дмитриевич

Re: Гусеничный робот

Сообщение HarryStar » 21 окт 2011, 12:35

Алюминиевые уголки рулят :) очень неплохо сделано.
Я уголки использовал для самолетов, лодок и паучка своего - материал очень хороший и доступный.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Гусеничный робот

Сообщение stalker_navy » 21 окт 2011, 12:42

Ага, я вначале думал делать из текстолита или пластика, а потом плюнул на все и купил 4 разных уголка, 2 часа работы и все) я вот посмотрел вашего паучка, до такого мне еще далеко, но вот до модельного РУ почему то не додумался, а ведь такое простое и удобное решение, да и все равно вертушку на хоббикинге заказывать собрался, надо пару приемников лишних заказать, без дела валяться точно не будут)
Есть Штаты и восточная Европа, где нормальные оружейные законы, остальная часть планеты для жизни непригодна.
Аватара пользователя
stalker_navy
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 10 окт 2010, 23:50
Откуда: Спб
прог. языки: BASCOM-AVR, C++ (начал изучать)
ФИО: Манихин Иван Дмитриевич

Re: Гусеничный робот

Сообщение HarryStar » 21 окт 2011, 12:47

Модельное управление супер. Я всем его рекомендую, штука крайне удобная. И каналов много и самое главное удобство - самому ИК пульт такой не сделаешь, да и дальность хорошая - в общем одни плюсы :)

Про видео и телеметрию можете пойти по пути моделистов (я также делаю сейчас) - подмешивать телеметрию к видеосигналу. Очень удобно.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Гусеничный робот

Сообщение =DeaD= » 21 окт 2011, 13:09

Есть р\у аппаратура вроде, в которой телеметрию можно передавать по UART каналу с машинки\самолёта\робота на пульт...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Гусеничный робот

Сообщение HarryStar » 21 окт 2011, 13:40

Есть, но она дорогая и нестандартная. В том и плюс решения с OSD что оно "совместимо" с любыми системами р/у и видеопередачи, т.к. вообще от них не зависит

Добавлено спустя 3 минуты 58 секунд:
Конечно имеется в виду, если видео смотрит человек. Если оно передается для распознавания на комп, тогда конечно нужно другое решение, хотя по краям если распределить информацию, то она не помешает и в этом случае.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Гусеничный робот

Сообщение =DeaD= » 21 окт 2011, 14:05

http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... le_RX.html - вот вроде, к примеру, с поддержкой телеметрии приёмник + модуль передатчика в пульт, если не ошибаюсь
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Гусеничный робот

Сообщение HarryStar » 21 окт 2011, 15:07

Не жалуют моделисты подобные системы. Неудобно это. (а так же дорого и нестандартно как я уже говорил)

Кстати в собственных OSD системах есть много плюсов:
- дешево (менее 500 руб)
- очень гибко настраиваемо, т.к. свое
- возможность выводить не только цифры/текст, но и графическую информацию
- на тот же МК можно повесить дополнительную нагрузку
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Гусеничный робот

Сообщение stalker_navy » 22 окт 2011, 00:35

Вот видео как ползает по столу

алгоритм объезда кривой так что надо дорабатывать

вот поездка по полу, вроде никуда не врезался) только дергается при отъезде назад, это я забыл одну фигню в коде убрать.
Есть Штаты и восточная Европа, где нормальные оружейные законы, остальная часть планеты для жизни непригодна.
Аватара пользователя
stalker_navy
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 10 окт 2010, 23:50
Откуда: Спб
прог. языки: BASCOM-AVR, C++ (начал изучать)
ФИО: Манихин Иван Дмитриевич

Re: Гусеничный робот

Сообщение HarryStar » 22 окт 2011, 01:21

Одно плохо. Шумный просто пипец. Аж уши закладывает :)
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Гусеничный робот

Сообщение stalker_navy » 22 окт 2011, 01:56

да, громыхалка получилась жуткая, ночью не погонять :(, но зато в качестве будильника может себя оправдать :D, старт по будильнику там есть, вот и будет по утрам пищать что нибудь и под кровать сваливать :D от грохота на полной скорости точно проснусь, а вообще надо SD подключать и WAV воспроизводить, хочу робота с голосом
Есть Штаты и восточная Европа, где нормальные оружейные законы, остальная часть планеты для жизни непригодна.
Аватара пользователя
stalker_navy
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 10 окт 2010, 23:50
Откуда: Спб
прог. языки: BASCOM-AVR, C++ (начал изучать)
ФИО: Манихин Иван Дмитриевич

Re: Гусеничный робот

Сообщение =DeaD= » 22 окт 2011, 09:53

А чего он такой медленный?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Гусеничный робот

Сообщение stalker_navy » 22 окт 2011, 15:50

Да, скорости не хватает, но по столу специально медленно запускал, там датчики поверхности не очень удачно расположены, а по полу может гораздо быстрее ползать, но как я уже говорил косяк с ДД, как новый сделаю буду на полной гонять)
Есть Штаты и восточная Европа, где нормальные оружейные законы, остальная часть планеты для жизни непригодна.
Аватара пользователя
stalker_navy
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 10 окт 2010, 23:50
Откуда: Спб
прог. языки: BASCOM-AVR, C++ (начал изучать)
ФИО: Манихин Иван Дмитриевич


Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter