roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

ЕВРОБОТ 2011

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

ЕВРОБОТ 2011

Сообщение DimRoboForum » 24 май 2011, 23:14

Приветствую форумчан!
К международным соревнованиям "ЕВРОБОТ 2011", финал которых будет проходить в Астрахани, делаю автономного робота.
Выкладываю фотки и делюсь проблемами, основная из которых -- определение цвета клетки.
Подскажите, пожалуйста, сгодится-ли что-то из этого:
1. фотодиоды SFH203P_Z (http://www.platan.ru/cgi-bin/qwery.pl/i ... roup=21003);
2. Фотодиоды BPW20RF (http://www.platan.ru/cgi-bin/qwery.pl/i ... roup=21003);
3. Фототранзисторы BPW17N (http://www.platan.ru/cgi-bin/qwery.pl/i ... group=9320);
для распознавания красного и синего цветов?
Причём, требуется такой "регистратор цвета" подключить к Ардуино.
Т.к. соревнования будут проходить с 28 июня по 3 июля, то времени -- в обрез.
Если найдутся желающие принять участие в поездке (требуются волонтёры -- проезд и проживание бесплатно) -- welcome!!!
1.
01.JPG
общий вид
механизмы:
а) перемещения робота
б) подъёма фигуры
в) перемещения фигуры
2.
02.JPG
пешка поднята на 2-й уровень
можно перевозить и ставить на пешку 1-го уровня (которая на столе)
3.
03.JPG
место под датчик цвета
если повезёт -- будут датчики AVAGO, нет -- что-то из фотоэлементов
или наоборот :)
4.
04.JPG
захват поднят на 3-й уровень
фигуру можно ставить на 2 пешки
высота каждой пешки 50мм
5.
05.JPG
место под аккумуляторы
LiPol на
а) 11.1В - моторы движения
б) 7.4В - ардуины, сервоприводы, моторчики "лентопротяжного" механизма
6.
06.JPG
сервоприводы подъёма (2шт.) и поддержки фигуры

7.
07.JPG
поддержка убрана
фигуры можно "проезжать" пропуская "между ног"
8.
08.JPG
поддержка выдвинута
фигуру можно перемещать и поднимать, причём -- перемещать без передвижения робота, благодаря "лентопротяжному" механизму
"Вау! Настоящий робот! Или это дурацкий новогодний костюм?"

( (С) "Футурама" http://ru.wikiquote.org/wiki/%D0%A4%D1% ... 0%BC%D0%B0)
Аватара пользователя
DimRoboForum
 
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 02 окт 2010, 15:19
Откуда: Южный Округ Москвы :)
Skype: nevermindim
прог. языки: PROLOG
ФИО: Дмитрий А.

Re: ЕВРОБОТ 2011

Сообщение AndreiSk » 25 май 2011, 00:10

Кто такие волонтеры?
И ваще, вы где находитесь то?
Город какой...

Смущают торчащие провода :sorry:
А робот вообще ездиет?
Как быстро.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: ЕВРОБОТ 2011

Сообщение alexbuyval » 25 май 2011, 08:48

А какие функции должен выполнять этот робот?
alexbuyval
 
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 17 июн 2010, 21:46
Откуда: Россия, Брянск
ФИО: Буйвал Александр

Re: ЕВРОБОТ 2011

Сообщение RootAdmin » 25 май 2011, 10:20

Как я понял отсюда: http://www.eurobot-russia.ru/
В 2011 году темой международных соревнований роботов станет «Игра в шахматы». Автономные роботы, в парном 90 секундном поединке должны будут решать вопросы управления шахматными фигурами, используя стратегические и тактические алгоритмы, и, перемещаясь по специальному шахматному полю с учетом противодействия робота-соперника продемонстрировать свои оригинальные конструктивные решения. Робот должен расставить пешки на клетки своего цвета, а для увеличения колличества полученных балов - собрать на своих клетках башни!

То есть робот сделан как портальный контейнеровоз.
И правила: http://www.eurobot-russia.ru/images/upload/file/2011/E2011_Rules-RU.pdf
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: ЕВРОБОТ 2011

Сообщение DimRoboForum » 25 май 2011, 14:49

Волонтёры -- те, кто будет выполнять какие-либо вспомогательные функции, как то:
1. найти команду
2. пригласить на площадку для соревнований
3. помогать на площадке с расстановкой фигур
и пр.
Задач, на самом деле много...
(В принципе, по-хорошему, мне нужен студент в команду, т.к. остальные участники -- детишки до 13 лет :) ).
Мы (я, оргкомитет) -- в Москве.
В принципе, есть команды из Екатеринбурга, Питера (на сайте есть список команд, правда город не указан).
Провода торчат, т.к. электроника (собственно разнотипные Ардуино) не смонтирована.
Робот ездит быстро :) (мотор-редукторы IG32 на 12В), но, главное не скорость, а "разумность".
А я предполагаю использовать ориентацию по клеткам (сине-красным), поэтому очень критично распознавание цвета, в чём у меня сейчас и запара.
Как портальный контейнеровоз -- точно!
Только крутиться может вокруг своей оси :)
"Вау! Настоящий робот! Или это дурацкий новогодний костюм?"

( (С) "Футурама" http://ru.wikiquote.org/wiki/%D0%A4%D1% ... 0%BC%D0%B0)
Аватара пользователя
DimRoboForum
 
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 02 окт 2010, 15:19
Откуда: Южный Округ Москвы :)
Skype: nevermindim
прог. языки: PROLOG
ФИО: Дмитрий А.

Re: ЕВРОБОТ 2011

Сообщение RootAdmin » 25 май 2011, 16:56

А ориентация по клеткам - два фотодиода за цветными (синим и красным) фильтрами смотрят вертикально вниз. Белый светодиод подсветки для каждой группы. Четыре группы по "углам" робота.
Не пробовали такое?
Видел контейнеровоз, у которого каждое колесо - поворотное. Он на месте мог крутиться и ездить в разные стороны без разворота.

Добавлено спустя 2 минуты 24 секунды:
Либо два светодиода подсветки - синий и красный. И фотодиод один. Подобрать токи на светодиоды так, чтобы при попеременном включении подсветки на белой поверхности фотодиод выдавал одинаковый сигнал. Тогда на цветной поверхности будет различаться сигнал...
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: ЕВРОБОТ 2011

Сообщение DimRoboForum » 26 май 2011, 00:18

RootAdmin писал(а):А ориентация по клеткам - два фотодиода за цветными (синим и красным) фильтрами смотрят вертикально вниз. Белый светодиод подсветки для каждой группы. Четыре группы по "углам" робота.
Не пробовали такое?
Либо два светодиода подсветки - синий и красный. И фотодиод один. Подобрать токи на светодиоды так, чтобы при попеременном включении подсветки на белой поверхности фотодиод выдавал одинаковый сигнал. Тогда на цветной поверхности будет различаться сигнал...

Пока не пробовал ничего, т.к. конкретной схемы нет, а экспериментировать, пока, не успеваю, т.к. "монтирую" Ардуины для движителей.
В первом посте написал какие фотоэлементы приобрёл.
Там, в принципе, видимый диапазон.
Мне бы схемку для получения с какого-нибудь из этих "сенсоров" сигнала для подачи на аналоговый вход Ардуино!
Я бы распаял... :)
"Вау! Настоящий робот! Или это дурацкий новогодний костюм?"

( (С) "Футурама" http://ru.wikiquote.org/wiki/%D0%A4%D1% ... 0%BC%D0%B0)
Аватара пользователя
DimRoboForum
 
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 02 окт 2010, 15:19
Откуда: Южный Округ Москвы :)
Skype: nevermindim
прог. языки: PROLOG
ФИО: Дмитрий А.

Re: ЕВРОБОТ 2011

Сообщение RootAdmin » 26 май 2011, 11:02

Итак, имеющиеся фотодиоды/транзисторы:
SFH203P_Z, PIN фотод. 400-1100нм
BPW20RF, фотодиод 550..1040нм
BPW17N, фототранзистор 620..960 нм

Длины волн
Красный 620-780
Синий 450-480
Оба диапазона захватывает первый, SFH203P_Z
Можно поэкспериментировать и с фототранзистором, но результат при попытке распознать только один цвет непредсказуем. Особенно в условиях возможной засветки.
Сейчас схемку попробую накидать для теста.

Добавлено спустя 53 минуты 53 секунды:
optosensor.JPG

надо подключить к аналоговому входу - и тестировать.

Добавлено спустя 2 минуты 28 секунд:
Да, у первого фотодиода чувствительная зона сбоку. Сам как-то долго недоумевал - почему не работает...
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: ЕВРОБОТ 2011

Сообщение DimRoboForum » 26 май 2011, 12:22

Ок, а фотодиод куда подключать (вернее -- как)?
"Вау! Настоящий робот! Или это дурацкий новогодний костюм?"

( (С) "Футурама" http://ru.wikiquote.org/wiki/%D0%A4%D1% ... 0%BC%D0%B0)
Аватара пользователя
DimRoboForum
 
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 02 окт 2010, 15:19
Откуда: Южный Округ Москвы :)
Skype: nevermindim
прог. языки: PROLOG
ФИО: Дмитрий А.

Re: ЕВРОБОТ 2011

Сообщение RootAdmin » 26 май 2011, 13:33

R2, кнопка - не нужны, само собой. Фотодиод - катодом к R1, анодом на землю.
optosensor.JPG

Надо еще схему включения двух светодиодов подсветки, два транзистора. Но для теста светодиоды можно переключателем выбирать.
Схема тестирования проста - ардуина с подключенным к АЦП фотодиодом выводит в терминал/на экран значение АЦП раз в секунду например.
Фотодиод находится в непрозрачной трубке, параллельно ему в таких же трубках светодиоды - чтобы не засвечивали.
Все три трубки вместе - вставлены в бОльшую, чтобы исключить реакцию на внешнюю засветку.
"Датчик" сначала ставится на белый лист, включаются-выключаются светодиоды, один из них, подстроечным резистором устанавливается максимальная чувствительность (максимальное изменение показаний АЦП). Затем, на том же белом листе изменением токоограничивающих резисторов светодиодов надо добиться чтобы показания были примерно одинаковыми при включении одного из двух светодиодов. И пробовать уже на цветных поверхностях.

Добавлено спустя 1 минуту 2 секунды:
Дома, вечером, возможно попробую.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: ЕВРОБОТ 2011

Сообщение DimRoboForum » 26 май 2011, 14:52

Буду очень признателен :)
В общем, достаточно будет надёжно (и быстро!) определить только один цвет.
По паре датчиков по углам дают нужную информацию о перемещении на поле.
"Вау! Настоящий робот! Или это дурацкий новогодний костюм?"

( (С) "Футурама" http://ru.wikiquote.org/wiki/%D0%A4%D1% ... 0%BC%D0%B0)
Аватара пользователя
DimRoboForum
 
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 02 окт 2010, 15:19
Откуда: Южный Округ Москвы :)
Skype: nevermindim
прог. языки: PROLOG
ФИО: Дмитрий А.

Re: ЕВРОБОТ 2011

Сообщение RootAdmin » 26 май 2011, 15:03

А что значит "быстро"? Не чаще чем раз в (количество датчиков)*(время измерения АЦП).
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: ЕВРОБОТ 2011

Сообщение DimRoboForum » 26 май 2011, 15:58

Я могу на каждый датчик по Ардуино-нано "повесить".
При скорости передвижения около 0,3м/с для запаздывания регистрации на расстояние в 1см требуется частота выдачи значений в 30Гц.
Т.е. проблема не в Ардуино, а в скорости регистрации изменений фотоэлементом (для SFH203P_Z время в наносекундах, вроде...)
"Вау! Настоящий робот! Или это дурацкий новогодний костюм?"

( (С) "Футурама" http://ru.wikiquote.org/wiki/%D0%A4%D1% ... 0%BC%D0%B0)
Аватара пользователя
DimRoboForum
 
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 02 окт 2010, 15:19
Откуда: Южный Округ Москвы :)
Skype: nevermindim
прог. языки: PROLOG
ФИО: Дмитрий А.

Re: ЕВРОБОТ 2011

Сообщение RootAdmin » 26 май 2011, 16:59

Нано у меня как раз есть. Мне интересна задача - попробую.
Если не секрет, как связаны разные ардуины?
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: ЕВРОБОТ 2011

Сообщение DimRoboForum » 26 май 2011, 20:31

ЕВРОБОТ против секретов ;)
По цифровым сигналам буду события определять, соответственно, "центральная" с планом поля будет тактику действий отрабатывать и, опять же, по цифре команды отдавать.
Просто, без изысков...

Добавлено спустя 3 часа 25 минут 41 секунду:
1-го июня будут проходить соревнования по регламенту ЕВРОБОТ-2011.
Подробнее здесь:
http://www.eurobot-russia.ru/info/news/news44/
Думаю, будет интересно.
"Вау! Настоящий робот! Или это дурацкий новогодний костюм?"

( (С) "Футурама" http://ru.wikiquote.org/wiki/%D0%A4%D1% ... 0%BC%D0%B0)
Аватара пользователя
DimRoboForum
 
Сообщения: 58
Зарегистрирован: 02 окт 2010, 15:19
Откуда: Южный Округ Москвы :)
Skype: nevermindim
прог. языки: PROLOG
ФИО: Дмитрий А.

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter