Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Angel71

ссылочка вам еще зачем? :oops:

или вы совсем не поняли, что код делат?

cudi

да код понятен, мне нужно теоретический переосмыслить...

Angel71

имхо вся теория здесь http://roboforum.ru/forum10/topic10018-45.html#p221395

cudi

Блин как то стыдно уже флудить в чужой теме, последний пост и всё.

Код:

PORTA = 0x00; DDRA = 0xFF;
while(1)
{
    PORTA = 0xFF;
    delay_us(1500); // Задержка, обеспечивающая среднее положение сервопривода
    PORTA = 0x00;
    delay_ms(18); // Задержка, обеспечивающая примерно 50 импульсов в сек
    PORTA = 0xFF;
    delay_us(1000); // Задержка, обеспечивающая среднее положение сервопривода
    PORTA = 0x00;
    delay_ms(18); // Задержка, обеспечивающая примерно 50 импульсов в сек
}

Сначало серва поворачивается водну сторону на 1500мс, а обратно на 1000мс уже дрыгается ужасно...
И вот ещё, Harry, интересно, а ты какую электронику используешь в роботе своём? и можно схему, очень уж интересна схема подключения твоих устройств, а то вроде ты используешь 18 серв, это вроде как огромная нагрузка...

Добавлено спустя 44 секунды:
У меня от одной сервы уже помехи начинаются, хотя система защиты от помех у меня нормальная

dccharacter

Это, друг, ты почитай, как сервы устроены. Ей надо давать управляюший импульс 0,8-2,5мс (которого я у тебя на вижу), а потом паузу в районе 20мс. А ты ей даешь импульс полторы секунды, а потом паузу секунду. Это же не двигатель постоянного тока. Ну и почитай мою подпись. То, что ты сейчас делаешь - очень похоже.

HarryStar

ЭТО я сам написал.
А вам нужно учиться пользоваться поиском. Все есть на форуме. Кнопка поиска справа сверху.

dccharacter

Тьфу, и правда us с ms перепутал.

Добавлено спустя 1 минуту 19 секунд:
Ну в том плане, что я в код не заглянул. А посмотрел сообщение товарища, что "в одну сторону на 1500мс, во вторую на 1000 мс, в третью на 2000 мс".

HarryStar

cudi писал(а):

Сначало серва поворачивается водну сторону на 1500мс, а обратно на 1000мс уже дрыгается ужасно...

Вы хоть поняли, что написали? По вашей программе серва и должна дрыгаться.
Cudi, дарю, пользуйтесь, раз самим искать и думать лениво.

Код:

unsigned int i;
PORTA = 0x00; DDRA = 0xFF;
while(1)
{
    // 1 секунда удержания 1го крайнего положения
    for(i=0;i<50;i++)
    {
        PORTA = 0xFF;
        delay_us(1000); // Задержка, обеспечивающая 1 положение сервопривода
        PORTA = 0x00;
        delay_ms(18); // Задержка, обеспечивающая примерно 50 импульсов в сек
    }
    // 1 секунда удержания 2го крайнего положения
    for(i=0;i<50;i++)
    {
        PORTA = 0xFF;
        delay_us(2000); // Задержка, обеспечивающая 2 положение сервопривода
        PORTA = 0x00;
        delay_ms(18); // Задержка, обеспечивающая примерно 50 импульсов в сек
    }
}

Добавлено спустя 6 минут 46 секунд:

cudi писал(а):

какую электронику используешь в роботе своём? и можно схему, очень уж интересна схема подключения твоих устройств, а то вроде ты используешь 18 серв, это вроде как огромная нагрузка...

В теме все написано. Никакой системы защиты от помех я не использую. Питание, как я уде писал подается с 4-х DC-DC преобразователей. МК питается отдельно, остальные сервы равномерно распределены по преобразователям.

Схема подключения - сервы напрямую к МК, вот и вся схема.

Скоро грядет существенная переделка паучка, я почти закончил дополнительные модули, которые мне нужны для отладки, плюс еще коммерческую задачу по МК подсунули, отвлекся на нее.

cudi

Ладно, с сервой проехали. Работает отлично, я там по своему написал.
dccharacter, я не понял что за цитата в твоём профиле?
HarryStar, спасибо

А как отрегулировать скорость, или скорость сервы регулируется в ШИМ?

Angel71

только что искал недорогую игрушку, на подобии аибо, наткнулся на вот такую фотку

Вложение:

41F81XE9tvL.jpg [ 18.47 КиБ | Просмотров: 3633 ]

имхо неплохая идея для датчика в лапе

KKVaka

А что за датчик там в лапе? По фотке вообще не понятно - работают ли лапы или он реально на колесах катается...

elmot

Колеса очевидны. В лапах,я подозреваю, просто подсветка.

Angel71

у этой псинки в лапе скорей всего просто подсветка.
http://www.amazon.com/Lujex-Robotic-Electronic-Lights-Playful/dp/B005M8E3BC/ref=pd_sim_sbs_b_1

HarryStar

Ну неважно что у нее в лапах. Идея же была озвучена и она не плохая. Светодиод + фотодиод в каждую лапу и можно будет примерно оценивать расстояния.

mikkey finn

Пока лапа над нечерной линией - есть засветка. Если наступили - нет засветки. Если занесли над черной линией - наступим на воздух

roboforum.ru

Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Кто сейчас на конференции