roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Сообщение Сергей Мальцев » 23 май 2006, 11:31

Переместил обсуждение OpenCV сюда:
http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=1391
Сергей Мальцев
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 16:14
Откуда: Москва

Сообщение Сергей Мальцев » 09 июн 2006, 09:29

Интересная ссылка по стереозрению (на английском)

http://axon.physik.uni-bremen.de/resear ... index.html
Сергей Мальцев
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 16:14
Откуда: Москва

Сообщение =DeaD= » 18 июл 2006, 16:32

Текущие результаты :)

Оно конечно слабо пока, зато уже работает (чем светлее квадратик, тем ближе к камерам).
Вложения
stereo v0.01.jpg
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение eznatok » 20 июл 2006, 00:37

А это, простите с усами, вы? ( не ну без обиды, просто спрашиваю)
eznatok
Премодерация постов
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 02:12

Сообщение =DeaD= » 20 июл 2006, 06:18

eznatok писал(а):А это, простите с усами, вы? ( не ну без обиды, просто спрашиваю)

я :) а я чего, должен был обидеться? :)

я ниче так... на людях не очень стеснительный, так что не волнуйтесь, спрашивайте :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Goofy » 20 июл 2006, 07:52

-> DeaD


А какую роль трэк бары выполняют ?
Какой Вы, всё-таки, выбрали порог для критерия похожести? Или попытку универсализировать ещё не делали?

Я, кстати, реализовал критерий по которому распознанным фрагментом являеться тот, что даёт в строке яроковыраженный минимуму суммы квадратов разности. (Вы его подкинули мне, сказав что это MITовская идея) Работает надёжно. А параметр регулировки - только один, "ярковыраженность" этого минимума. Просто сравнивал значения, в минимуме должно в alpha раз быть меньше  чем в точках (матрицы на выходе с cvMatchTemplate) на ширину фрагмента влево и вправо. Хотя можно ещё взять и оценить конечной разностью производную и установить для неё порог
Сильно коряво изложил ? :)
Goofy
 
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 30 сен 2005, 14:04
Откуда: Красноярск
прог. языки: C, C++
ФИО: Макаров Иван

Сообщение =DeaD= » 20 июл 2006, 10:32

Goofy писал(а):А какую роль трэк бары выполняют ?

Это калибровка пары камер и каждой камеры.

Goofy писал(а):Какой Вы, всё-таки, выбрали порог для критерия похожести? Или попытку универсализировать ещё не делали?

Пока критерий просто - минимальная среднеквадратичная разность должна быть меньше построчного среднеквадратичного отклонения.

Goofy писал(а):Я, кстати, реализовал критерий по которому распознанным фрагментом являеться тот, что даёт в строке яроковыраженный минимуму суммы квадратов разности. (Вы его подкинули мне, сказав что это MITовская идея)

Также пробовал, результаты пока похуже, может делаю чего не так, может еще что...

Goofy писал(а):Работает надёжно. А параметр регулировки - только один, "ярковыраженность" этого минимума. Просто сравнивал значения, в минимуме должно в alpha раз быть меньше  чем в точках (матрицы на выходе с cvMatchTemplate) на ширину фрагмента влево и вправо.

В целом понял, делал немного не так, был неправ, но я так - баловался пока, пробовал набросок сделать только :)

А какие входящие данные? Реальные? С каких камер? Можете выложить стереопары?

Goofy писал(а):Хотя можно ещё взять и оценить конечной разностью производную и установить для неё порог
Сильно коряво изложил ? :)

Ээээээ..... дома буду читать и думать :) Пока невкурил :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Goofy » 20 июл 2006, 22:05

Когда тестировал крайний раз, использовалось 2 camcoder"а от сони. У них с оптикой всё хорошо. С тех тестирований не осталось стереопар :(

Сейчас имею две Logitech Messanger, те что Вы советовали
(кстати, те камеры с которыми сейчас работаете качество изображения выше имеют ? )

На них запустить нормально метод сейчас мне не удалось :(, за калибровку сяду после того как корпус сварю и ходовую. Все силы брошены на шасси

Максимум что можно толком детектировать без калибровки этими веб камерами это косяки дверей, трубы и прочие горизональные перепады яркости.

Так что на полных правах заявление про надёжность работы можно считать пока непроверенным трёпом :)
Goofy
 
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 30 сен 2005, 14:04
Откуда: Красноярск
прог. языки: C, C++
ФИО: Макаров Иван

Сообщение =DeaD= » 21 июл 2006, 08:55

Goofy писал(а):Когда тестировал крайний раз, использовалось 2 camcoder"а от сони. У них с оптикой всё хорошо. С тех тестирований не осталось стереопар :(

Сейчас имею две Logitech Messanger, те что Вы советовали
(кстати, те камеры с которыми сейчас работаете качество изображения выше имеют ? )

На них запустить нормально метод сейчас мне не удалось :(, за калибровку сяду после того как корпус сварю и ходовую. Все силы брошены на шасси

Так что на полных правах заявление про надёжность работы можно считать пока непроверенным трёпом :)

То есть не удалось запустить метод? Не работает алгоритм или метод подключения камер автоматический из OpenCV?

И что за заявление про надежность системы? Или это шутка такая? :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Goofy » 21 июл 2006, 12:09

То есть не удалось запустить метод? Не работает алгоритм или метод подключения камер автоматический из OpenCV?

И что за заявление про надежность системы? Или это шутка такая? :)


Метод запустить удалось, но на сонивских камерах, которых в моём распоряжении сейчас нет.
Зато есть 2 веб камеры, в которых без калибровки метод не работает.
Это я обнаружил после того как запостил своё сообщение где говорю что работает надёжно :)

Соответсвенно не могу в данный момент предоставить кадры с камеры с их корректной обработкой данным методом. (не сохранилось кадров с Sony'вских) Таким образом доказать что метод (распознования соответсвий на основе минимума суммы квадратов разности) работает надёжно я сейчас не могу...

Кароче всех запутал :) а сам поторопился :)

Но есть вариант симуляции стереопары по следующей схеме: работает одна камера, делаю левый снимок и сдвигаю эту камеру вправо, где она обновляет кадр с правой камеры в реальном времени.  В итоге имею что-то типа пары идентичных камер, только одна виртуальна. Прикреплён результат работы такого принципа
Вложения
1.JPG
Goofy
 
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 30 сен 2005, 14:04
Откуда: Красноярск
прог. языки: C, C++
ФИО: Макаров Иван

Сообщение =DeaD= » 21 июл 2006, 16:28

Goofy писал(а):Кароче всех запутал :) а сам поторопился :)

Но есть вариант симуляции стереопары по следующей схеме: работает одна камера, делаю левый снимок и сдвигаю эту камеру вправо, где она обновляет кадр с правой камеры в реальном времени.  В итоге имею что-то типа пары идентичных камер, только одна виртуальна. Прикреплён результат работы такого принципа


То есть сейчас на реальной паре веб-камер не работает? А на снимках с одной и той же камеры работает, так? :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение GraphD » 21 июл 2006, 17:50

Т.к. все начали писать результаты, то вот мои старые. Кстати на них хорошо заметны артефакты типа: на одном кадре точка есть, на втором не видна и что из этого вышло.
=DeaD= писал(а):...

А это у тебя новый алгоритм, или тот что был раньше прикрутил?[/img]
Вложения
corr.jpg
Метод корреляции (результат тотже что и при СКО)
GraphD
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 01 окт 2005, 00:56
Откуда: С.-Петербург

Сообщение =DeaD= » 21 июл 2006, 20:00

GraphD писал(а):Т.к. все начали писать результаты, то вот мои старые. Кстати на них хорошо заметны артефакты типа: на одном кадре точка есть, на втором не видна и что из этого вышло.

Забавная штуковина, триангуляция в 3Д-реконструкции :)

GraphD писал(а):
=DeaD= писал(а):...

А это у тебя новый алгоритм, или тот что был раньше прикрутил?[/img]

Нечто промежуточное :)

Раньше было тупое сравнение среднеквадратичного отклонения между кадрами с числом, ступенчато зависящим от дисперсии фрагмента.

А сейчас (среднеквадратичное отклонение + модуль разности дисперсий) сравнивается с уже построчной дисперсией напрямую.

Короче оценочная функция поменялась и порог достоверности найденного минимума.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Goofy » 21 июл 2006, 21:32

=DeaD= писал(а):
Goofy писал(а):Кароче всех запутал :) а сам поторопился :)

Но есть вариант симуляции стереопары по следующей схеме: работает одна камера, делаю левый снимок и сдвигаю эту камеру вправо, где она обновляет кадр с правой камеры в реальном времени.  В итоге имею что-то типа пары идентичных камер, только одна виртуальна. Прикреплён результат работы такого принципа


То есть сейчас на реальной паре веб-камер не работает? А на снимках с одной и той же камеры работает, так? :)


Да, при этом зафиксирован (сфотографирован) только один кадр, а другой меняеться в реальном времени
Goofy
 
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 30 сен 2005, 14:04
Откуда: Красноярск
прог. языки: C, C++
ФИО: Макаров Иван

Сообщение =DeaD= » 21 июл 2006, 22:01

Goofy писал(а):Да, при этом зафиксирован (сфотографирован) только один кадр, а другой меняеться в реальном времени

А так то зачем? Тогда уже на двух зафиксированных лучше смотреть...
:) хоть камеру не мучать...
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0

Mail.ru counter