roboforum.ru

[SMT]

у меня были поначалу огромные фигуры
потом масштаб подогнал, отцентровал - по центру координат должно быть.
но цвета тодже не пожцепились, хотя файл mtl добавлял. Нужно еще посмотреть.
2Dead: а ты колеса отдельно сделал или не стал заморачиваться с вращением?
и какие еще проблемы решил?

[=DeaD=]

2SMT: Колёса отдельно, нормально крутятся, только надо чуть подвинуть их положение на роботе.

Завтра вечерком буду габариты робота подгонять под модель.

С mtl-файлом как только не медитировал. Надо посмотреть примеры с такими файлами, ни лего, ни пионер не используют такие материалы. видимо не работает это у них чтоли?

[SMT]

хз - надо с этим подробнее разобраться. Ну да это вторично - ездит, уже хорошо. Поздравляю

[=DeaD=]

По поводу mtl-файлов - самое смешное - в каталоге store/media поставки MSRS лежит файл похоже изготовленный тоже в 3DS Max'e - arrow.bos+arrow.mtl - и оно работает по материалам. Вот только файл arrow.mtl там нормальный, а не с переводами строк из линукса, но мне кажется что проблема не в переводах строк в этом файлике. Может быть в .obj-файле как-то ненормально материалы прописались...

Добавлено спустя 14 минут 33 секунды:
Вот нашел 2 странички на тему того, как подключать материалы:
1. http://channel9.msdn.com/wiki/simulatio ... tutorials/
2. http://forums.microsoft.com/msdn/ShowPo ... 7&SiteID=1

Видимо надо попробовать obj+mtl-файлы генерить не из 3DS Max.

[SMT]

2DeaD: пробовал вчера в Blender-е модель сделать - куб и цилиндр раскрашенный. Куб в симуляторе черный остался, а цилиндр стал белым. Установки вроде как в первой ссылке делал. Нужно еще поколдовать - интерфейс там замудренный какой-то.

[=DeaD=]

Короче это трындец. Я уже вручную разве что .obj-файл не ввёл, всё равно цвета грохаются.
Попробовал взять их файл Arrow.obj из поставки MSRS и сконвертить его в .bos-файл, и чтобы вы думали? Цветов как не бывало. А если юзать их .bos-файл из поставки - цвета есть.

Ща буду искать чего не так.

Добавлено спустя 12 минут 7 секунд:
Победил!!! Грабли были в том, что при конвертации .obj=>.bos надо чтобы .mtl-файл рядом лежал. Хотя его не трогают вообще. И НИГДЕ не написано что его надо рядом класть. Ужос.

Короче мой рецепт такой:
1. Рисуем робота в 3Ds Max, сохраняем в VRML 97 (.WRL) (разумеется отдельно колесо, отдельно корпус);
2. Грузим это через импорт в Blender, предварительно убрав кубик из рабочего проекта;
3. Выделяем все Mesh, экспортируем в формат .obj, при этом обязательно выгружаем нормали и отключаем Rotate X90;
4. берём получившийся файл .obj и .mtl и кладём в каталог /bin студии, там конвертим, получившиеся уже 3 файла кидаем в /store/Media;

думаю .obj-файл в /store/Media не обязателен;

Добавлено спустя 32 минуты 35 секунд:
Собственно вот:

[SMT]

2DeaD: как настоящий наверное конвертер не знал где файл материалов взять, а ума путь obj-файла отследить ему не стали давать.
модель загружается с цветами даже при наличии только bos-файла.
Без цветов - из obj-файла (независимо от наличия mtl), только тогда нужно указывать в строчке с именем модели расширение "obj"

Код: Выделить всё • Развернуть

robotBaseEntity.State.Assets.Mesh = "ModelName.obj";

вообще-то 3Ds Max сразу может в obj-файл экспортировать. VRML через Blender предлагалось для SolidWorks использовать, который не знает obj. Но тут нужно снова "поколдовать" - через 3DsMax-VRML-Blender-obj у меня получилось Минибот с цветами загрузить, а через 3DsMax-obj - нет.

[=DeaD=]

Я думаю с прямым экспортом из 3DMax потом колдовать будем там чего-то с переводами строк от линукса похоже и т.п.

Добавлено спустя 16 минут 12 секунд:
Так, какой у нас дальнейший план?

1. Разнести SimpleDashboard или другую управляющую программу (как отделим SimpleDashboard - на его основе и будем делать управляющую программу) и симулятор.

2. Подцепить вместо симулятора реального робота через сервисы которые надо написать. Для примера у меня есть контроллер двигателей из проекта OpenRobotics - там тоже ATMega32, как на миниботе, так что код адаптировать почти не придётся.

Такой?

[avr123.nm.ru]

По ZigBee открыл канал связи на COM (через USB переходник). В код сервиса SimulationTutorial2 добавил работу с COM портом и распознавание команд ик-пульта.

Я не меняя запустил выполнение этого примера и ват такую бяку получил, не знаю что делать.



Добавлено спустя 10 минут 33 секунды:

Код работы с портом в сервисе выглядит так (файл SimulationTutorial2.cs в проекте SimulationTutorial2.csproj):

Код: Выделить всё • Развернуть

        protected override void Start()
        {
            base.Start();
            // Orient sim camera view point
            SetupCamera();
     
.............

            _robotBaseEntity.RotateDegrees(degrees, 100f, new SuccessFailurePort() );
        }

В архиве папка

... \Microsoft Robotics Dev Studio 2008\samples\SimulationTutorials\Tutorial2

Вы можете вставить этот код правильно ? И что еще нужно сделать ? Спасибо.

[SMT]

У меня Виста, так что все кастомные файлы в папке C:\Users. Думаю для WinXP они будут в
C:\Documents and Settings\Администратор\Microsoft Robotics Dev Studio 2008\bin\
или
C:\Documents and Settings\имя пользователя\Microsoft Robotics Dev Studio 2008\bin\

Этот путь нужно указать на вкладке Reference Paths в свойствах проекта SimulationTutorial2

Properties проекта PostBuildEvent на
"C:\Users\имя пользователя\Microsoft Robotics Dev Studio 2008\bin\DssProxy.exe" /dll:"$(TargetPath)" /proxyprojectpath:"$(ProjectDir)Proxy " /keyfile:"$(AssemblyOriginatorKeyFile)" $(ProxyDelaySign) $(CompactFrameworkProxyGen) /binpath:". " @(ReferencePath->'/referencepath:"%(RootDir)%(Directory) "', ' ')

Во вкладке Build указал "..\..\..\bin\", который ссылается на
C:\Users\имя пользователя\Microsoft Robotics Dev Studio 2008\bin
там лежат все программы, кфайлы конфигураций, предустановленные и сгенерированные dll-ки.
Уверен, что можно настроить по другому, но для обучения не стоит заморачиваться.

еще некоторые изменения, связанные с разницей расположения на разных ОС и версией студии - в картинках

Неправильные (или другие) ссылки (References)

Другой путь из-за разницы в ОС, имя StartUp программы DssHost.exe, а не DssHost32.exe

Другой путь для ключа подписи (он находится в папке с проектом)

Разница в количестве параметров - разные версии библиотек. Видно, что второй из трех параметров лишний, он и так присутствует в последнем параметре

Все заработало. Открылся симулятор, в нем по две пары Понеров и Лего - вероятно это билды старой и новой версий студии.
Используется CTP July 2008, встраиваемый в VisualStudio 2008

Tutorial2.rar

Это мой проект, с дополнениями для ком-порта, описанные выше

(8.37 КиБ) Скачиваний: 6

[avr123.nm.ru]

Огромное спасибо за толкование. Надеюсь у меня получится выполнить ваш пример.

[SMT]

Симуляцию я запускаю так:

StartSimulationSamples.jpg (45.89 КиБ) Просмотров: 2722

открывается черное консольное окно и в нем показывается процесс запуска сервисов с таким содержимым

* Service started [07/06/2009 06:55:44][http://имя_компьютера:50000/directory]
* Service started [07/06/2009 06:55:44][http://имя_компьютера:50000/console/output]
* Service started [07/06/2009 06:55:44][http://имя_компьютера:50000/constructor/99e1577
4-a8e1-434e-a1e4-34a00dec8727]
* Starting manifest load: file:///C:/Users/имя пользователя/Microsoft Robotics Dev Studio 2
008/samples/config/MobileRobots.P3DX.Simulation.manifest.xml [07/06/2009 06:55:4
5][http://имя_компьютера:50000/manifestloaderclient]
* Manifest load complete [07/06/2009 06:55:48][http://имя_компьютера:50000/manifestload
erclient]
* Starting manifest load: file:///C:/Users/имя пользователя/Microsoft Robotics Dev Studio 2
008/samples/config/SimpleDashboard.manifest.xml [07/06/2009 06:55:48][http://sam
pc:50000/manifestloaderclient]
* Manifest load complete [07/06/2009 06:55:48][http://имя_компьютера:50000/manifestload
erclient]
No physics hardware present, using software physics.
* Service started [07/06/2009 06:55:53][http://имя_компьютера:50000/gamecontroller/eca3
65e0-1265-4217-9598-2f4ae5185276]
* Service started [07/06/2009 06:55:58][http://имя_компьютера:50000/simulateddifferenti
aldrive/f72f6b83-9108-4686-9728-b1bb21f6cb3b]
* Service started [07/06/2009 06:55:59][http://имя_компьютера:50000/simulatedbumper/f45
2c809-c280-4fdd-9156-7db361e5f3d4]
* Service started [07/06/2009 06:55:59][http://имя_компьютера:50000/simulatedlrf/8cfec1
2d-4818-4a8f-93c7-24cb709287fa]

Затем запускается окна Dashboard и симулятора. В окне Dashboard проделываю манипулации, описанные выше и вижу как робот в симуляторе едет.

В симуляции KUKA Arm в консольном окне в конце были еще пара строчек

Rebuilding contract directory cache. This will take a few moments ...
Contract directory cache refresh complete

Это симуляция манипулятора с несколькими степенями свободы (суставами). Для управления нужно дважды щелкать по одному из елементов списка в группе Articulated Arm - лейбл Active Joint примет значение этого элемента, в поле Angle (угол) ввести значение угла и кликнуть на кнопку Apply Changes.

Для проверки можно кликнуть по линку Directory в Dashboard - откроет браузер (настроенный по умолчанию для открывания html документов!), будут запрошены имя пользователя (под которым залогинились - всегда под кем-то логинятся, даже если это не заметно) и его пароль, откроется web-интурфейс управления сервисами. Там и лог есть.
Этот же интерфейс можно увидеть, набрав в строке браузера

http://localhost:50000/

.
все это вроде уже описывалось где-то выше

[Angel71]

кому интересно.
Mesopotamia Experiment Project Description: Experimental project to apply evolving neural networks through emulated genetics in a simulated enviroment. Using distrubuted Grid computing approach to running many simulations with the anticpation of applying developed NN to real hardware via MRDS.
http://mesopotamiaexp.codeplex.com/

[=DeaD=]

Downloads

Current release:
Mesopotamia Beta 0.0.135
Sun Jul 5 2009 at 1:00 PM, Beta Beta: This software is probably stable enough for use
4 downloads

Так себе популярная штука - 4 скачки за неделю

[Angel71]

есть такое, на кодеплексе с посещаемостью не очень. хотя демонстрационные проекты там иногда очень хорошие