roboforum.ru

[=DeaD=]

Ну да, согласен, но я и говорю - тогда надо оценивать нагрузки в каждый момент времени, а то максимальную пропустите. 3 ноги которые висят - они же тоже не в статике будут. Тем более что они будут подниматься, а это дополнительная нагрузка.

[Digit]

Насчет динамики- это да. Динамику тоже копаю... Но скорее всего в расчете максимального момента ограничусь учетом моментов инерции тел и запасом по мощности в 25%, если будут получаться безумные уравнения

[solid]

Первый вопрос: что за "крепления" такие по бокам? Как я понял по реакциям связь типа плоскость-плоскость, верно?
Если так, то будут еще неизвестные моменты в данных связях.
А задача решается след. образом: система разбивается в месте соединения, связь заменяется реакциями связи.
Составляются уравнения статики для каждой части и вместе решаются.

[Digit]

"Крепления" - это условно показанная опора. В нашем (теоретическо-абстрактном) случае "точечная". Поэтому моментов там нет.

Составляются уравнения статики для каждой части

В целях исключения недопонимания было бы здорово, если бы Вы их написали

[solid]

Для левой части:
Проекции сил на ось Y: N1 + Ry - m1g - mag = 0
Моменты относит. т. A: - N1*L1 + m1g*l1 - Ma = 0
Для правой части:
N2 - m2g - Ry - mag = 0
Ma - m2g*l2 + N2*L2 = 0

Получается 4 уравнений с 4 неизвестными, где
Ma - искомый момент,
а l1 и l2 - расстояние от т.А до центра масс звена 1 и 2 соответственно.

[EdGull]

2solid как же так, такой хороший, граммотный и соответсвенно очень нужный нашему робообществу человек, а город не заполнен?

[solid]

to EdGull заполнил

to Digit а как насчет обещания написать в вику?

[Digit]

стыдна
на выходных постараюсь нарисовать

[Shurup]

Нужно разбить систему на 2 рычага, каждый из которых находится в равновесии, при этом заменить опоры их реакциями. и составить уравнения. Все не очень сложно. было бы время, помог бы и в символьном виде


З.Ы. Поздно увидел последние сообщения темы %)..

[Digit]

эта... я пишу. только медленно
как всегда: самый дорогой ресурс - время

сразу отмазку написал... а то может ждет кто еще, кроме solid'а

[Digit]

В общем, не напишу я статью, сорьки
Делюсь ссылками на полезные штуки:
1.Статья по расчету колесных тележек: Drive Motor Sizing Tutorial
2. Он-лайн калькулятор к расчету из п.1: Drive Motor Sizing Tool
3. Статья по расчету манипуляторов: Robot Arm Torque Tutorial
4. Он-лайн калькулятор манипуляторов: Robot Arm Torque Calculator
5. Статья по расчету шагающих роботов (на примере шестинога): Robot Leg Torque Tutorial
(калькулятора к п.5 нет к сожалению - видать буржуины не осилили)

Собственно, вот. Пользуйтесь. Может кто-нить в вику сподобится статьи перевести, а то на меня надежды мало, как оказалось

[Digit]

чтоб не потерялось...
1. Spinnenbeine (Hexapods) (на немецком)
2. Technische Mechanik ( Statik / Elastomechanik ) (тоже на дойче)

[Anubis]

Клева, незнал что есть и на английском такое. А я все с немецким парился... Жаль для шестиногов нет программы расчета, вручную постоянно считать приходится (а я и так спросонья недавно такого насчитал что мама не горюй )

Добавлено спустя 37 минут 3 секунды:
Digit, а ты по прямой или обратной кинематике ничего не встречал? А то тоже вещь очень интересная, а для манипуляторов и шагающих роботов жутко полезная. Я только вот это нашел, но тут все не сильно подробно, без формул и точного объяснения
http://www.gamescraft.ru/Documentation/show_document.php?id=39
http://rusgraf.ru/graf2/Chapter%206/1_7.htm
http://arthis.ru/mod/6/mod1_6.htm
http://arthis.ru/mod/6/mod1_10.htm
Правда все эти статьи для компьютерных игр и анимации, но для роботов они подходят прекрасно. Я видел несколько гексаподов которые работают по такому принципу (самый известный Феникс от Линксмоушен :

и гексапод Мэта Дентона)
Кстати на сайте lynxmotion можно найти программки для Excel чтобы поглядеть как это все работает. Самому применять пока не удалось, времени не было разбираться, но все впереди.

[Digit]

По инверсной кинематике встречал книжку в PDFе для манипуляторов... Но там какие-то многоэтажные формулы были, а у меня интереса тогда не было... Счас уже и не помню URL

[Anubis]

Жалко... Ладно будем дальше искать.
А как хоть называется не помнишь?