roboforum.ru

Ну да, согласен, но я и говорю - тогда надо оценивать нагрузки в каждый момент времени, а то максимальную пропустите. 3 ноги которые висят - они же тоже не в статике будут. Тем более что они будут подниматься, а это дополнительная нагрузка.

Насчет динамики- это да. Динамику тоже копаю... Но скорее всего в расчете максимального момента ограничусь учетом моментов инерции тел и запасом по мощности в 25%, если будут получаться безумные уравнения

Первый вопрос: что за "крепления" такие по бокам? Как я понял по реакциям связь типа плоскость-плоскость, верно?
Если так, то будут еще неизвестные моменты в данных связях.
А задача решается след. образом: система разбивается в месте соединения, связь заменяется реакциями связи.
Составляются уравнения статики для каждой части и вместе решаются.

"Крепления" - это условно показанная опора. В нашем (теоретическо-абстрактном) случае "точечная". Поэтому моментов там нет.

solid писал(а):Составляются уравнения статики для каждой части

В целях исключения недопонимания было бы здорово, если бы Вы их написали

Для левой части:
Проекции сил на ось Y: N1 + Ry - m1g - mag = 0
Моменты относит. т. A: - N1*L1 + m1g*l1 - Ma = 0
Для правой части:
N2 - m2g - Ry - mag = 0
Ma - m2g*l2 + N2*L2 = 0

Получается 4 уравнений с 4 неизвестными, где
Ma - искомый момент,
а l1 и l2 - расстояние от т.А до центра масс звена 1 и 2 соответственно.

2solid как же так, такой хороший, граммотный и соответсвенно очень нужный нашему робообществу человек, а город не заполнен?

to EdGull заполнил

to Digit а как насчет обещания написать в вику?

стыдна
на выходных постараюсь нарисовать

Нужно разбить систему на 2 рычага, каждый из которых находится в равновесии, при этом заменить опоры их реакциями. и составить уравнения. Все не очень сложно. было бы время, помог бы и в символьном виде


З.Ы. Поздно увидел последние сообщения темы %)..

эта... я пишу. только медленно
как всегда: самый дорогой ресурс - время

сразу отмазку написал... а то может ждет кто еще, кроме solid'а

В общем, не напишу я статью, сорьки
Делюсь ссылками на полезные штуки:
1.Статья по расчету колесных тележек: Drive Motor Sizing Tutorial
2. Он-лайн калькулятор к расчету из п.1: Drive Motor Sizing Tool
3. Статья по расчету манипуляторов: Robot Arm Torque Tutorial
4. Он-лайн калькулятор манипуляторов: Robot Arm Torque Calculator
5. Статья по расчету шагающих роботов (на примере шестинога): Robot Leg Torque Tutorial
(калькулятора к п.5 нет к сожалению - видать буржуины не осилили)

Собственно, вот. Пользуйтесь. Может кто-нить в вику сподобится статьи перевести, а то на меня надежды мало, как оказалось

чтоб не потерялось...
1. Spinnenbeine (Hexapods) (на немецком)
2. Technische Mechanik ( Statik / Elastomechanik ) (тоже на дойче)

Клева, незнал что есть и на английском такое. А я все с немецким парился... Жаль для шестиногов нет программы расчета, вручную постоянно считать приходится (а я и так спросонья недавно такого насчитал что мама не горюй )

Добавлено спустя 37 минут 3 секунды:
Digit, а ты по прямой или обратной кинематике ничего не встречал? А то тоже вещь очень интересная, а для манипуляторов и шагающих роботов жутко полезная. Я только вот это нашел, но тут все не сильно подробно, без формул и точного объяснения
http://www.gamescraft.ru/Documentation/show_document.php?id=39
http://rusgraf.ru/graf2/Chapter%206/1_7.htm
http://arthis.ru/mod/6/mod1_6.htm
http://arthis.ru/mod/6/mod1_10.htm
Правда все эти статьи для компьютерных игр и анимации, но для роботов они подходят прекрасно. Я видел несколько гексаподов которые работают по такому принципу (самый известный Феникс от Линксмоушен :

и гексапод Мэта Дентона)
Кстати на сайте lynxmotion можно найти программки для Excel чтобы поглядеть как это все работает. Самому применять пока не удалось, времени не было разбираться, но все впереди.

По инверсной кинематике встречал книжку в PDFе для манипуляторов... Но там какие-то многоэтажные формулы были, а у меня интереса тогда не было... Счас уже и не помню URL

Жалко... Ладно будем дальше искать.
А как хоть называется не помнишь?