roboforum.ru

[Angel71]

доустановил VC. ток на прокси ругнулась. у меня сейчас 2008я студия - тиам эдишн русский (триал)

[=DeaD=]

MSRS уже поставлена?

[Angel71]

да, R2 экспресс редакция

[=DeaD=]

Получилось собрать указанные выше туториалы?

Добавлено спустя 8 минут:
Так, проекты собирать вроде научился - надо вычистить эти каталоги, найти в каком каталоге лежит нужный файл и его прописать в каталоги библиотек.

Добавлено спустя 1 час 21 минуту 40 секунд:
План по изучению:

1. Сделать простейшую программу управляющую роботом в симуляторе, использующую информацию с датчиков робота;
2. Подцепить свою модель робота с камерой на поворотной платформе;
3. Подцепить своего реального робота через драйвера к MSRS;

Добавлено спустя 2 часа 19 минут 33 секунды:
В общем предварительно по памяти, в качестве вводной для новичков, если наврал - поправляйте:

Всё у них крутится на DSS - это такая концепция слабо-связанных сервисов, регистрирующихся на специальном сервере и публикующим чего из информации они могут генерить, какие входные потоки могут обрабатывать и подписывающихся на информацию других сервисов и отправляющих инфу для обработки в другие сервисы. Всё это через объявленные интерфейсы + обмен информацией в виде xml-сообщений.

С этой точки зрения любой драйвер реального устройства - такой сервис, который, к примеру, может генерить информацию о расстоянии, замеряемом ИК-дальномером. Либо сервис предоставляющий доступ к дифференциальной платформе с подруливающим колесом, который предоставляет вход для команд управления этим шасси.

Так же сервисом является управляющая программа - она подписывается на события от сервисов-датчиков и генерит команды для сервисов-исполнительных устройств.

В этом смысле симулятор среды + роботов создаёт целые пачки сервисов соответствующие датчикам роботов и исполнительным устройствам.

[=DeaD=]

2SMT: Я нигде не наврал? Ты же вроде делал драйвер под минибота даже какой-то в MSRS?

[Michael_K]

Ребят, извините, что вклиниваюсь...
А можно в двух словах, что это за зверь, что для этого надо, сколько стоит,
возможности-ограничения, языки программирования и т.д. Линком что ли киньте...
А то официальная информация типа "Microsoft Robotics Developer Studio 2008
is a platform for developing robotics applications." как-то не особо
информативна и больше похожа на выдержки из рекламного буклета

[=DeaD=]

1. В базовой версии нисколько не стоит (MS пришел в себя и сделал Express-версии среды разработки и MSRS бесплатными);
2. Что надо - дофига времени, чтобы разобраться или знания в .NET + DSS + CCR;
3. Что даёт - возможность создавать софт для управления роботами подключающийся как к реальному железу, так и к симулятору.
4. Пример скриншота с симулятора выложил на предыдущей странице: viewtopic.php?p=128682#p128682

Добавлено спустя 47 секунд:
5. Софт после разработки при переключения на реального робота не надо модифицировать, разумеется.

[Michael_K]

Извините за назойливость,
При этом софт пишется на языке XXX (из комплекта VisualStudio, специфичном для MSRS, цепляется любой внешний?),
Для загрузки на робота, робот должен работать на платформе YYY (Windows, WinMobile, любой с дотнетом, вообще любой?)

[=DeaD=]

Т.к. всё на MS-технологиях, то обертка должна быть в .NET и DSS+CCR, но очевидно, что основные блоки софта можно писать тупо на gnu-cpp, а компилить под Visual C++ Express Edition, как OpenCV.

И загрузка на робота - так же Windows .NET надо, по моему под WinMobile у них есть варианты, но это уже не бесплатно.

[SMT]

2SMT: Я нигде не наврал? Ты же вроде делал драйвер под минибота даже какой-то в MSRS?

Не, не драйвер. Просто в проекте управления роботами в симуляторе открывал com-порт, принимал сообщения с уарт-а минибота по последовательному интерфейсу через ZigBee модули, отдавал команды объекту робота в симуляции (ехать, оостановиться и т.п.). Это совсем не то. Нужно бы честные сервисы создать.
Скачал и установил новую студию.

[=DeaD=]

Я в общем чего понял:

Честные сервисы создаются через всякие волшебные "dssnewservice /service:MyTutorial1 /language:Cpp", что создаёт заготовку проекта MSVS под сервис.

Каждый сервис реализуется парой .dll-ок похоже, прокси (средства доступа к сервису) и сам сервис. Прокси цепляем туда, где будем пользоваться, а сам сервис запускаем на хостинге.

В свой честный сервис надо добавлять прокси .dll-ки из используемых сервисов. А еще надо в манифест сервиса указать - какие сервисы запускать при запуске этого нашего сервиса.

Вот пока как-то так вспоминаю премудрости DSS, какие там запросы бывают, чего где хранится.

Добавлено спустя 1 минуту 13 секунд:
Вместе прорвемся

[SMT]

Запустил сэмпл - симулятор запустился без засад. Похоже пока без шаманства прошло

С тех пор как последний раз изучал MRS (так вроде теперь это модно в MS называть), несколько месяцев работал с WCF сервисами. Подход тот-же (что сильно вероятно), или очень похожий. Сервис хостится на каким-нибудь сервере (или win-сервисе), активно использует сериализацию/десериализацию объектов (тоже не новость - не очень далеко от SOAP и .NET remoting). Соответственно, на стороне сервера (и "хостируемого" сервиса) необходимо иметь описания типов (классов) используемых объектов, отмеченных аттрибутом DataContract, с полями и/или пропертями, отмеченными аттрибутами DataMember (тогда они будут сериализованы/десериализованы). Чтобы получать от сервиса экземпляр объекта, в момент добавления в визуальной студии ссылки на этот сервис для клиента заранее генерируется прокси - специальный набор типов (классов) - фактически создается файл, содержащий все типы (классы), отмеченные в проекте сервиса упомянутыми аттрибутами (если только эти типы (классы) упомянуты в методах сервиса). Для работы нужно создать экземпляр клиента сервиса (сгенерированного для клиента) и вызвать один из его методов. Вызов в действительности посылает запрос к сервису, у которого вызывается одноименный метод. Параметрами процедуры и возвращаемыми значениями могут быть как простые типы (int, string и их массивы, списки т.п.), так и объекты, их массивы, списки. При этом на передающей стороне объект сериализуется, на принимающей - десериализуется (создается новый экземпляр объекта одноименного типа - для этого и нужны прокси - и заполняется переданными данными). Это коротко
Вот так эти сервисы работают. В MRS похоже хитрость в хостинге и их диспетчеризации.

[=DeaD=]

Ну в этих сервисах еще типы запросов как-то хитро определены. Пойду туториал по DSS перечитывать. Там не только в хостинге и диспетчеризации фишки.

Добавлено спустя 3 часа 33 минуты 33 секунды:
Что-то я малость озадачился. Если создавать службу на С# командой

dssnewservice /namespace:Robotics /service:ServiceTutorial_01

, то после компиляции её я получаю такие файлы:

ServiceTutorial_01.Y2009.M11.Transform.pdb
ServiceTutorial_01.Y2009.M11.Transform.dll
ServiceTutorial_01.Y2009.M11.Proxy.xml
ServiceTutorial_01.Y2009.M11.Proxy.pdb
ServiceTutorial_01.Y2009.M11.Proxy.dll
ServiceTutorial_01.Y2009.M11.pdb
ServiceTutorial_01.Y2009.M11.dll

А если на С++ командой

dssnewservice /namespace:Robotics /service:MyTutorial_01 /language:Cpp

, то получаю:

MyTutorial_01.Y2009.M11.pdb
MyTutorial_01.Y2009.M11.dll
MyTutorial_01.Y2009.M11.ilk

В обоих случаях я тупо зашел и сказал построить проект, файлы полученные смотрел в /bin/ каталоге робостудии.

Сижу и думаю - а в чем фишка?

Добавлено спустя 35 минут 15 секунд:
Ладно, фиг с ним с С++ пока, движемся по сервисам:

Сервисы запускаются через хостера:

dsshost /port:50000

Можно тупо запустить хостера и уже в нём через панель управления (/controlpanel) выбрать свой сервис и запустить, или как-то напрямую любым из 3 методов:
* By manifest, using the command line flag /manifest
* By assembly name, using the command line flag /dll
* By contract, using the command line flag /contract

Например с манифестом это выглядит так:

dsshost /port:50000 /manifest:"samples\ServiceTutorial1\ServiceTutorial1.manifest.xml"

Манифест это такой файл, в котором указано как запускать этот сервис и что при этом надо сделать еще (например, какие еще сервисы запустить, вроде). Манифест изначально создаётся через создание шаблона dssnewservice.

[CiSi]

Немножко может не втему, но все же.
Я так понимаю MSRS примерно то же самое что и Webots: http://www.cyberbotics.com/, то есть можно моделировать поведение робота не прибегая к программированию МК и не возиться с механикой?

[=DeaD=]

2CiSi: В том числе. Но не только одно из основных преимуществ - возможность часть времени работать с симулятором, а часть с реальным роботом не перестраивая каждый раз софт, а просто переключая - что сейчас используем.