roboforum.ru

[Vovan]

Может кому-то пригодится:
1. Неплохие редуктора (я их применил в мини сумоботе), получаются из механических часов-будильников, типа "Слава" (люди выбрасывают, электронные теперь рулят), нужно только выкинуть и отрезать все лишнее. А движки от СиДи. Только работает ентот робот очень тихо, почти бесшумно...
2. Собранный "на коленке", типа как дифференциал", неплохо зарекомендовал себя при испытаниях на машине с управляемыми передними колесами. Машина легко выполняет повороты очень крутые, безо всякой пробуксовки, чего никак нельзя было добиться с одним или двумя ведущими колёсами. Колнеса от авиамоделей.

[setar]

А подробнее про устройство дифференциала можно ?

[Vovan]

Конечно можно:
За основу взято вот это http://mkmagazin.almanacwhf.ru/mk_other ... lektry.htm
но адаптировано или трансформировано ( ) под имеющийся в наличии всяхий "хлам" (от старых магнитофонов - подшипники, втулки...). Шарики - пришлось один подшипник разбить (даже на номер его не посмотрел, но там оказались шарики именно диам.4,8мм).
Суть идеи конечно не новА, но всё же очень хотелось посмотреть как в качестве сателитов работают шарики... Оказалось довольно успешно! Очень интересно было первое включение прИвода: одно колесо стояло на столе, а второе висело в воздухе (типа как на домкрате) - в момент включения подвешенное колесо стало вращаться, а шасси не с места!  Прям как на настоящем автомобиле!
Тем кто заднеприводных "роботов" строит - очень рекомендую! Не пожалеете.
Шасси ужЕ готово, катается и постепенно оснащается всякими "робокомпанентами". Правда программных проблем ещё хватает, но процесс идёт
___________
С уважением
Vovan

[Kanoka]

Дык это и есть шариковый дифферинциал, в модельных магазинах есть и они и планетарные. Только в трехколесных тележках он будет мешать.

[Vovan]

А как в трёхколёсной? С пассивным третьим колесом? На одном двигателе (который на дифференциал)? Хм...
Дифференциал совместим только с шасси у которого есть управляемые колёса (а не пассивные). В трёхколёсной тележке он тоже будет успешно работать, если третье колесо принудительно-управляемо...
А собран (а не куплен) потому, что мне до ближайшего магазина (где их продают) ехать, как минимум вёрст 500 (это дорого!), а почтой ждать почти месяц... быстрее самому сбацать... к тому же интереснее и полезнее...
___________
С уважением
Vovan

[Kanoka]

Тогда я недопонял, у вас какая схема планируется, автомобильная с приводом на заднюю ось?

[Vovan]

Да, именно так: четырёхколёсное шасси с задним приводом и управляемыми передними колёсами.
С механо-электрической частью траблов нет, а вот с прогой, пока не очень хорошо... На свет-то машинка ездит нормально и препятствия объезжает, а вот в "гараж", на зарядку - ещё нет... (Жду ТСОПов... уже давно... не знаю дождусь ли ) На крайняк буду ставить два ИК локатора (на обычных ИК фотодиодах)...
Но не хотелось бы... У меня в наличии тока есть 2313-е, а в них тока один компаратор... А раз два ИК локатора (без TSOP), то и компараторов надо два... Хотя можно и два контроллера поставить, но я пока не умею их связывать Но всё ещё впереди
___________
С уважением
Vovan

[Kanoka]

Да, именно так: четырёхколёсное шасси с задним приводом и управляемыми передними колёсами.

А передние колеса как поворачиваются? Весь блок два колеса-и-ось или с полуосями сделано?

Может фоты всего этого в сборе посмотреть можно?

[Vovan]

Передние колёса как и положено с полуосями. Стояла серва для поворота колёс (для испытаний), но она мне нужна для других целей я её снял и щас ставлю двигатель с редуктором. А фотика у меня нету, я снимаю (в смысле фотографирую) сканером...
Установлю сегодня двигатель, помещу фотку переднего моста.
С мотором (вместо сервы) будет проблема с автовозвратом в среднее положение, не знаю как выкручусь, но я думаю выкручусь... скорее всего электромеханическим образом, т.е. контактный ползун по дорожкам + диоды... ещё не думал конкретно...
___________
С уважением
Vovan

[Vovan]

To Kanoka:
Да, собсно, и смотреть то не на что, схема типовая...
Ну раз обещал...
___________
С уважением
Vovan

[Kanoka]

Забавно

[MEXAHuK]

Собирал сегодня редукторы для своего первенца, и задумался...
При застревании ведущего колеса вся нагрузка пойдет на редуктор и места соединений двигатель-редуктор и редуктор-колесо. Где тонко, там и порвется.
Как эта проблема решается ? Так ли необходимо использовать фрикционную передачу ? Кто нибудь подскажет простую отработанную схему фрикциона ?
Робот небольшой, трехколесник, двигатели стандартные 9 вольтовые магнитофонные 33 мм которые.

[-= Александр =-]

Ну, такие моторы шестеренки не испортят... А вообще на первое время и бампер спасет, а дальше можно и ток на моторах мерить и в случае блокировки выключать и давать задний ход...  :roll:

[Vovan]

"Фрикционные передачи относятся к передачам с непосредст­венным контактом. Их работа основана на принципе использования силы трения. Недостатками фрикционных передач являются: высокие нагруз­ки на валы и опоры вследствие необходимой большой силы взаимно­го прижатия рабочих элементов..."
Согласен с Александром - шестерёнки и только они.

[MEXAHuK]

Да я тоже не сторонник усложнения конструкции...
Но программно все таки надо бы реализовать обработку такой ситуации, и драйвер движка должен иметь защиту от перегрузки.
У L298 вроде как нет такой фичи ?