roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Псевдодифференциал и другие...

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Псевдодифференциал и другие...

Сообщение Vovan » 14 дек 2005, 14:33

Может кому-то пригодится:
1. Неплохие редуктора (я их применил в мини сумоботе), получаются из механических часов-будильников, типа "Слава" (люди выбрасывают, электронные теперь рулят), нужно только выкинуть и отрезать все лишнее. А движки от СиДи. Только работает ентот робот очень тихо, почти бесшумно...
2. Собранный "на коленке", типа как дифференциал", неплохо зарекомендовал себя при испытаниях на машине с управляемыми передними колесами. Машина легко выполняет повороты очень крутые, безо всякой пробуксовки, чего никак нельзя было добиться с одним или двумя ведущими колёсами. Колнеса от авиамоделей.
Вложения
Reduktor1.jpg
Reduktor1.jpg (13.25 КиБ) Просмотров: 4302
Diff1-1.jpg
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение setar » 18 дек 2005, 12:23

А подробнее про устройство дифференциала можно ?
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Псевдодифференциал

Сообщение Vovan » 18 дек 2005, 14:25

Конечно можно:
За основу взято вот это http://mkmagazin.almanacwhf.ru/mk_other ... lektry.htm
но адаптировано или трансформировано ( :D ) под имеющийся в наличии всяхий "хлам" (от старых магнитофонов - подшипники, втулки...). Шарики - пришлось один подшипник разбить (даже на номер его не посмотрел, но там оказались шарики именно диам.4,8мм).
Суть идеи конечно не новА, но всё же очень хотелось посмотреть как в качестве сателитов работают шарики... Оказалось довольно успешно! Очень интересно было первое включение прИвода: одно колесо стояло на столе, а второе висело в воздухе (типа как на домкрате) - в момент включения подвешенное колесо стало вращаться, а шасси не с места! :D  Прям как на настоящем автомобиле!
Тем кто заднеприводных "роботов" строит - очень рекомендую! Не пожалеете.
Шасси ужЕ готово, катается и постепенно оснащается всякими "робокомпанентами". Правда программных проблем ещё хватает, но процесс идёт :)
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение Kanoka » 18 дек 2005, 14:48

Дык это и есть шариковый дифферинциал, в модельных магазинах есть и они и планетарные. Только в трехколесных тележках он будет мешать.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Vovan

Сообщение Vovan » 18 дек 2005, 15:24

:shock: А как в трёхколёсной? С пассивным третьим колесом? На одном двигателе (который на дифференциал)? Хм...
Дифференциал совместим только с шасси у которого есть управляемые колёса (а не пассивные). В трёхколёсной тележке он тоже будет успешно работать, если третье колесо принудительно-управляемо...
А собран (а не куплен) потому, что мне до ближайшего магазина (где их продают) ехать, как минимум вёрст 500 (это дорого!), а почтой ждать почти месяц... быстрее самому сбацать... к тому же интереснее и полезнее... :D
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение Kanoka » 18 дек 2005, 15:46

Тогда я недопонял, у вас какая схема планируется, автомобильная с приводом на заднюю ось?
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Vovan

Сообщение Vovan » 18 дек 2005, 16:16

Да, именно так: четырёхколёсное шасси с задним приводом и управляемыми передними колёсами.
С механо-электрической частью траблов нет, а вот с прогой, пока не очень хорошо... На свет-то машинка ездит нормально и препятствия объезжает, а вот в "гараж", на зарядку - ещё нет... (Жду ТСОПов... уже давно... не знаю дождусь ли :( ) На крайняк буду ставить два ИК локатора (на обычных ИК фотодиодах)...
Но не хотелось бы... У меня в наличии тока есть 2313-е, а в них тока один компаратор... А раз два ИК локатора (без TSOP), то и компараторов надо два... Хотя можно и два контроллера поставить, но я пока не умею их связывать :oops: Но всё ещё впереди :)
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение Kanoka » 18 дек 2005, 17:04

Да, именно так: четырёхколёсное шасси с задним приводом и управляемыми передними колёсами.

А передние колеса как поворачиваются? Весь блок два колеса-и-ось или с полуосями сделано?

Может фоты всего этого в сборе посмотреть можно?
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Псевдодифференциал

Сообщение Vovan » 19 дек 2005, 12:36

Передние колёса как и положено с полуосями. Стояла серва для поворота колёс (для испытаний), но она мне нужна для других целей я её снял и щас ставлю двигатель с редуктором. А фотика у меня нету, я снимаю (в смысле фотографирую) сканером...
Установлю сегодня двигатель, помещу фотку переднего моста.
С мотором (вместо сервы) будет проблема с автовозвратом в среднее положение, не знаю как выкручусь, но я думаю выкручусь... скорее всего электромеханическим образом, т.е. контактный ползун по дорожкам + диоды... ещё не думал конкретно...
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Псевдодифференциал

Сообщение Vovan » 19 дек 2005, 19:17

To Kanoka:
Да, собсно, и смотреть то не на что, схема типовая...
Ну раз обещал...
___________
С уважением
Vovan
Вложения
Sassi.jpg
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение Kanoka » 19 дек 2005, 23:18

Забавно :)
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение MEXAHuK » 05 янв 2006, 01:18

Собирал сегодня редукторы для своего первенца, и задумался...
При застревании ведущего колеса вся нагрузка пойдет на редуктор и места соединений двигатель-редуктор и редуктор-колесо. Где тонко, там и порвется.
Как эта проблема решается ? Так ли необходимо использовать фрикционную передачу ? Кто нибудь подскажет простую отработанную схему фрикциона ?
Робот небольшой, трехколесник, двигатели стандартные 9 вольтовые магнитофонные 33 мм которые.
Аватара пользователя
MEXAHuK
 
Сообщения: 216
Зарегистрирован: 07 янв 2005, 23:39
Откуда: г.Норильск, Россия
прог. языки: Pascal, C, C++
ФИО: Раф Попов

Сообщение -= Александр =- » 05 янв 2006, 02:52

Ну, такие моторы шестеренки не испортят... А вообще на первое время и бампер спасет, а дальше можно и ток на моторах мерить и в случае блокировки выключать и давать задний ход...  :roll:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Псевдодифференциал

Сообщение Vovan » 05 янв 2006, 10:56

"Фрикционные передачи относятся к передачам с непосредст­венным контактом. Их работа основана на принципе использования силы трения. Недостатками фрикционных передач являются: высокие нагруз­ки на валы и опоры вследствие необходимой большой силы взаимно­го прижатия рабочих элементов..."
Согласен с Александром - шестерёнки и только они.
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение MEXAHuK » 05 янв 2006, 22:36

Да я тоже не сторонник усложнения конструкции...
Но программно все таки надо бы реализовать обработку такой ситуации, и драйвер движка должен иметь защиту от перегрузки.
У L298 вроде как нет такой фичи ?
Аватара пользователя
MEXAHuK
 
Сообщения: 216
Зарегистрирован: 07 янв 2005, 23:39
Откуда: г.Норильск, Россия
прог. языки: Pascal, C, C++
ФИО: Раф Попов

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter