roboforum.ru

[D1mcon]

Привет всем, вот мой робот!
Робот оснащен 6 датчиками для определения препятствий, 2 датчиками на экодер. Определяет препятствие с полной уверенностью на расстоянии 40 см. Плата обладает большей функциональностью чем использовано. Возможно подключение 6 коллекторных или 3 шаговых (униполярных/биполярных) двигателей. Основная обработка данных производится на кпк. Прием-передача данных через усарт. Есть возможность связи с ПК.
На данный момент робот еще довольно глуп. ПО находится в разработке. Эадача робота - отработка по на основе нейронных сетей (мое основное направление учебы - будет через пол года ) После окончательной доработки планирую делать манипулятор, это и сложнее и в плане создание основы для обработки нейронных сетей более перспективнее в плане обучения самого робота.

[galex1981]

Хотелось бы посмотреть на видео как робот объезжает препятствия

[SMT]

Очень интересный робот
Хоть КПК на борту по прежнему обсуждается, здесь он похоже по делу.
Интересно - как он поворачивает\разворачивается?

На данный момент робот еще довольно глуп. ПО находится в разработке

Ну это качественная характеристика, она по определению субъективна
Предлагаю на OFFLINE соревнованиях проверить

2galex1981: +1

[D1mcon]

Про движение - задние колеса ведущие (двигатели + редуктор от китайского хаммера) посредине находится маленькое подруливающее колесо. Передние колеса немного подняты и не касаются поверхности, просто для более нормального внешнего вида. На данный момент видео снять пока нечем. Препятствия пока не объезжает, он передает на ПК (или делает это автономно) данные о месте расположения препятствий, их относительном размере. После чего строится карта местности, в которой указывается начальная точка движения и конечная, после этого производится рассчет траектории и непосредственно само передвижение. Вот именно над этим я щас и работаю . Результаты обязательно выложу. В данный момент параллельно с разработкой ПО оформляю документацию. Робот делался как аттестационная работа бакалавра. Вот только к сожалению помимо этой работы есть еще масса вещей, отнимающих время, поэтому сроки окончания написания ПО пока не знаю .
Что касается КПК. Нужно было средство коммуникации с ПК. Модуль bluetooth отдельно приобрести не было возможности -> использовал кпк для коммуникации. Изначально планировалась основная обработка данных на ПК, но сейчас она перенесена на КПК, а ПК будет использоваться как средство слежения и статистики.

[realsystem]

Круто. А схемы датчиков где? Выкладывай

[Denis_Wozniak]

Супер!
А датчики как я понимаю из 2 ИК дидов и фототранзистора? Тк ТСОПом там не пахнет.

[D1mcon]

ТСОПа в момент сборки не было в моих магазинах, заказывать не было времени, поэтому использовал фототранзисторы.
Датчики делал на основе этой схемы (на авторство которой не претендую)

[С_е_р_г_е_й___]

Класно!!!!!Молодец!!!

[Board]

Какой программой писал программу для кпк? Что за разьем на выход у кпк (как обзавается и какая распиновка)?

[D1mcon]

программа для кпк написана на С# с использованием CF 3.5. Разъем кпк (acer n311) фирменный, распиновка на 4pda

[SMT]

распиновки можно на http://pinouts.ru/ смотреть

[D1mcon]

А вот и моя программа управления и отслеживания действий робота.
Белые кубы - обнаруженные препятствия

Добавлено спустя 2 минуты 23 секунды:
А вот и программа для КПК (ее часть)

[=DeaD=]

2D1mcon: А чего это за программка? MSRS? Или сами 3Д-окружение делали?

[D1mcon]

Программа написана на C# сиспользованием графического движка TrueVision3D.
Год назад я сам разработал аналогичный движок вот только по С++, под C# пока не работает
MSRS - что за зверь такой?

[=DeaD=]

"Вы там в своей Бауманке совсем пораспустились"

MSRS = MS Robotics Studio.