roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

КПКБОТ

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

КПКБОТ

Сообщение D1mcon » 02 апр 2009, 08:45

Привет всем, вот мой робот! :)
Робот оснащен 6 датчиками для определения препятствий, 2 датчиками на экодер. Определяет препятствие с полной уверенностью на расстоянии 40 см. Плата обладает большей функциональностью чем использовано. Возможно подключение 6 коллекторных или 3 шаговых (униполярных/биполярных) двигателей. Основная обработка данных производится на кпк. Прием-передача данных через усарт. Есть возможность связи с ПК.
На данный момент робот еще довольно глуп. ПО находится в разработке. Эадача робота - отработка по на основе нейронных сетей (мое основное направление учебы - будет через пол года :) ) После окончательной доработки планирую делать манипулятор, это и сложнее и в плане создание основы для обработки нейронных сетей более перспективнее в плане обучения самого робота.
Вложения
IMG_0146.JPG
IMG_0146.JPG (122.71 КиБ) Просмотров: 2112
IMG_0144.JPG
IMG_0144.JPG (121.41 КиБ) Просмотров: 2126
IMG_0147.JPG
IMG_0147.JPG (129.03 КиБ) Просмотров: 2108
IMG_0148.JPG
IMG_0148.JPG (116.22 КиБ) Просмотров: 2104
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: КПКБОТ

Сообщение galex1981 » 02 апр 2009, 09:05

Хотелось бы посмотреть на видео как робот объезжает препятствия
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: КПКБОТ

Сообщение SMT » 02 апр 2009, 09:52

Очень интересный робот :beer:
Хоть КПК на борту по прежнему обсуждается, здесь он похоже по делу.
Интересно - как он поворачивает\разворачивается?
На данный момент робот еще довольно глуп. ПО находится в разработке

Ну это качественная характеристика, она по определению субъективна :)
Предлагаю на OFFLINE соревнованиях проверить :Yahoo!:

2galex1981: +1
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: КПКБОТ

Сообщение D1mcon » 02 апр 2009, 10:31

Про движение - задние колеса ведущие (двигатели + редуктор от китайского хаммера) посредине находится маленькое подруливающее колесо. Передние колеса немного подняты и не касаются поверхности, просто для более нормального внешнего вида. На данный момент видео снять пока нечем. Препятствия пока не объезжает, он передает на ПК (или делает это автономно) данные о месте расположения препятствий, их относительном размере. После чего строится карта местности, в которой указывается начальная точка движения и конечная, после этого производится рассчет траектории и непосредственно само передвижение. Вот именно над этим я щас и работаю :) . Результаты обязательно выложу. В данный момент параллельно с разработкой ПО оформляю документацию. Робот делался как аттестационная работа бакалавра. Вот только к сожалению помимо этой работы есть еще масса вещей, отнимающих время, поэтому сроки окончания написания ПО пока не знаю :( .
Что касается КПК. Нужно было средство коммуникации с ПК. Модуль bluetooth отдельно приобрести не было возможности -> использовал кпк для коммуникации. Изначально планировалась основная обработка данных на ПК, но сейчас она перенесена на КПК, а ПК будет использоваться как средство слежения и статистики.
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: КПКБОТ

Сообщение realsystem » 02 апр 2009, 12:27

Круто. А схемы датчиков где? Выкладывай
realsystem
 
Сообщения: 629
Зарегистрирован: 01 фев 2009, 01:32
Откуда: Саратов
Skype: realsystem_stas
прог. языки: C, Bash, Perl
ФИО: Станислав

Re: КПКБОТ

Сообщение Denis_Wozniak » 02 апр 2009, 12:36

Супер!
А датчики как я понимаю из 2 ИК дидов и фототранзистора? Тк ТСОПом там не пахнет.
Аватара пользователя
Denis_Wozniak
 
Сообщения: 175
Зарегистрирован: 31 дек 2008, 22:47
Откуда: Подмосковье, Ногинск
прог. языки: С, С++, Ну и начинал я в Visual Basic.

Re: КПКБОТ

Сообщение D1mcon » 02 апр 2009, 15:00

ТСОПа в момент сборки не было в моих магазинах, заказывать не было времени, поэтому использовал фототранзисторы.
Датчики делал на основе этой схемы (на авторство которой не претендую)
Вложения
Ir_bumper_scheme.jpg
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: КПКБОТ

Сообщение С_е_р_г_е_й___ » 03 апр 2009, 18:10

Класно!!!!!Молодец!!!
С_е_р_г_е_й___
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 08 мар 2009, 21:14
Откуда: Харьков

Re: КПКБОТ

Сообщение Board » 04 апр 2009, 02:27

Какой программой писал программу для кпк? Что за разьем на выход у кпк (как обзавается и какая распиновка)?
Аватара пользователя
Board
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 06 мар 2009, 05:08
Откуда: Коми АССР
прог. языки: C+
ФИО: Володченко Е.Г

Re: КПКБОТ

Сообщение D1mcon » 04 апр 2009, 17:10

программа для кпк написана на С# с использованием CF 3.5. Разъем кпк (acer n311) фирменный, распиновка на 4pda
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: КПКБОТ

Сообщение SMT » 04 апр 2009, 18:51

распиновки можно на http://pinouts.ru/ смотреть
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: КПКБОТ

Сообщение D1mcon » 12 апр 2009, 17:30

А вот и моя программа управления и отслеживания действий робота.
Белые кубы - обнаруженные препятствия

Добавлено спустя 2 минуты 23 секунды:
А вот и программа для КПК (ее часть)
Вложения
1.jpg
5.JPG
4.JPG
1.JPG
2.JPG
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: КПКБОТ

Сообщение =DeaD= » 12 апр 2009, 17:56

2D1mcon: А чего это за программка? MSRS? Или сами 3Д-окружение делали?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: КПКБОТ

Сообщение D1mcon » 12 апр 2009, 17:58

Программа написана на C# сиспользованием графического движка TrueVision3D.
Год назад я сам разработал аналогичный движок вот только по С++, под C# пока не работает
MSRS - что за зверь такой? :oops:
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: КПКБОТ

Сообщение =DeaD= » 12 апр 2009, 18:01

"Вы там в своей Бауманке совсем пораспустились" :crazy:

MSRS = MS Robotics Studio.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter