roboforum.ru

[Venom]

Всем добрый вечер. Меня зовут Роман, мне 16 лет. Давно почитывал этот форум и тоже решил занятся робототехникой.
Вот что у меня получилось:

[MegaBIZON]

Нифтяк
Ну хоть опиши, чё наваял-то, чё оно могёт, чего в строительстве использоваль...
ато не айс.

[Venom]

В общем робот получился простенький. Умеет обьезжать препятствия, а ещё я оставил плату радиоуправления.
Контроллер: ATmеga8
Драйвер двигателей: L293B
Двигатели: 9В и 3В
Питание раздельное: 9В на движки и 4.5В на контроллер
Вот в принципе и всё. В будущем хочу осностить его ЖК дисплеем и написать более продвинутую программу.

Добавлено спустя 4 минуты 11 секунд:
На втором снимке контроллерная плата почти аналогичная той что стоит на роботе, но я сделал её мениатюрней для небольших моделей и обьеденил питание.

[FireFly]

На втором снимке контроллерная плата почти аналогичная той что стоит на роботе, но я сделал её мениатюрней для небольших моделей и обьеденил питание.

Сразу могу сказать - будут помехи у тебя по питанию - ставь фильтра по питанию на драйвер (одного электролита не достаточно будет, вешай везде керамику 0,1мкф) - как на саму микру так и на питание движков, а то потом голову поломаешь - шо це за глюки

ps/ хде обитаешь? город в профиле заполни - общественность не любит инкогнито

[denissyslo]

Молоток, олько если L293B, то диодов не вижу. Может быть ты на нее подаешь 9вольт, а моторы у тебя на 3???? и микруха еле слышно жужжит???? у самого так было

[loid]

А он объезжает мелкие препятствия например ножки стула или только крупные?

[Venom]

На втором снимке контроллерная плата почти аналогичная той что стоит на роботе, но я сделал её мениатюрней для небольших моделей и обьеденил питание.

Сразу могу сказать - будут помехи у тебя по питанию - ставь фильтра по питанию на драйвер (одного электролита не достаточно будет, вешай везде керамику 0,1мкф) - как на саму микру так и на питание движков, а то потом голову поломаешь - шо це за глюки

ps/ хде обитаешь? город в профиле заполни - общественность не любит инкогнито

Спасибо большое, обязательно попробую, ато я её ещё не тестировал

Добавлено спустя 8 минут 32 секунды:

А он объезжает мелкие препятствия например ножки стула или только крупные?

Пока что только крупные препятствия. Мелкие он почему то не видет. Думаю спаять по продвинутее датчик с Робофорума.

[Fox89]

ух шайтан, опередил) Я позавчера подобного робота спаял, даже еще материал на свой портал не выставил) Тоже mega8+L293DNE. Но правда некоторые доработки.

1) у моего датчиков нет пока вообще. Пока объезжает препятствия только за счет случайности движения.
2) пищала не микруха, двигатели, причем особено задний. И тяга была жутко слабая. Померил, в чем дело,а оказывается задний двигатель почти 1,6А кушает при старте. Погрешил на драйвер (всё таки на 600 мА расчитан) сделал так, рулевой двигатель оставил на L293DNE, для заднего на MOSFET сделал H мост. прилепил отсек для батареек, теперь вместо 3х1.5В - 4х1.2В аккумуляторы по 1.5 А*ч. Питание МК и логических цепей завел через LM2931AZ, таким образом если захочется сфорсировать движки - можно просто добавить пару аккумуляторов Помех не наблюдаю (1000 мкф по питанию +изначально китайцами 0,1мкф параллельно с движками). Шасси от китайской машинки (289 р в ашане), аккумуляторы КОСМОС 4 штуки (86р. за пару в ашане).
3) на PC0 повесил светодиод,в прочессе работы программы он помигивает, используется для диагостики и как внешний эффект.
Пока работу не закончил (датчиков надо добавить, да и робота такого делаю в учебных целях и как стартовая площадка для более сложной задумки), но обещаю по окончании выставить подробный отчет с фотками и схемами-алгоритмами у себя на портале licrym.org. Ну и фотку сюда)

автору вопрос, наступал ли он на граблю с кварцем? У меня изначально жутко медленно процедура задержки delay_ms работала в 10 раз медленнее, при том что MK на 16 мгц (потом переписал на использование таймера), оказалось что пока FUSE не прошьешь то МК работает от внутреннего RC генератора, поэтому схему можно еще сильнее упростить выкинув кварц.

есть такое предложение, учитывая простоту подобного рода роботов (шасси то готовое, и схема простая), собрать разрозненные куски с разных сайтов (схему и основы http://myrobot.ru/stepbystep/ , шасси отсюда и с http://www.ironfelix.ru/modules.php?nam ... ge&pid=117 но упростить выкинув радиомодуль вообще (что б начинающих не пугать им), но добавить 2 бампера на микровыключателях) и скомпилировать в некий обширный материал наподобии "простой робот своими руками), но что бы отличало именно обилие фотографий как это сделано (на myrobot только схема, ни слова про то что можно использовать готовое шасси, да и машинок с рулением по принципу танка я в продаже не видел) на мой взгляд получилось бы отличное руководство для начинающих.

P.S. Первый раз микроконтроллер взял в руки всего 2 недели назад)

[Fox89]

Как и обещал, фото получившегося робота:

И статья:
http://licrym.org/wiki/index.php?wakka= ... stojjRobot

[Venom]

Спасибо большое за вылаженую статью. Своего робота я собирал по той же схеме с http://www.myrobot.ru
Что касается кварца, то с ним праблем не возникло. ИКбампер я снял (плохо ловит препятствия ) и поставил кантактник.
Однозначно буду паять ИК с Робофорума. Свой датчик я паял по схеме с http://www.robo.com.ua/projects/scout/
Идея насчёт обширной статьи мне очень понравилась, потомучто статей для начинающих(я сам такой же ),где всё разжовано, очень мало.
Хочу предложить свою помощь в её реализации

[Fox89]

Спасибо большое за вылаженую статью. Своего робота я собирал по той же схеме с Хочу предложить свою помощь в её реализации

Можно дорабатывать текущую, можно писать с нуля. В любом случае там вики, поэтому можешь начать прям сейчас) ссылка "правка" внизу страницы слева. Если зарегистрируешься в движке - можно будет загружать файлы.

Что касается ИК бампера. Я пока сделал прототип, ИК светодиод L-53F3C и фототранзистор L-53P3C. Фототранзистор включен как делитель напряжения, а напражение с делителя завел на АЦП. Микроконроллер включает светодиод, меряет напряжение, выключает - снова меряет, Если разница больше пороговой - значит препятствие. Как доведу до ума - так в статью всё выложу. Почему не TSOP? Должно получиться проще, дешевле и можно определять примерно расстояние. Но надо бы придумать какой то усилитель, так как пока прототип слеповатый. В итоге что бы проверять 6 датчиков нужно будет 6 ножек АЦП и одну ножку на диоды.

[steel_monkey]

А как там, в темное и светлое время, одинаково работает? Тут просто может очень большой динамический диапазон понадобиться, и что-то ( либо фоторотанзистор, либо усилитель) будет входит в насыщение или отсечку. А вообще гемморой это, делать фотодальномеры, проблем куча, а результат скромный.
Ну а вообще так 6 операционников на 6 датчиков некисло. Понадобятся rail-to-rail в неинвертирующем включении.

[Fox89]

А как там, в темное и светлое время, одинаково работает? Тут просто может очень большой динамический диапазон понадобиться, и что-то ( либо фоторотанзистор, либо усилитель) будет входит в насыщение или отсечку. А вообще гемморой это, делать фотодальномеры, проблем куча, а результат скромный.
Ну а вообще так 6 операционников на 6 датчиков некисло. Понадобятся rail-to-rail в неинвертирующем включении.

ну то что получилось пока уверенно определяет наличие препятствия на расстоянии 3 см, (на внешнюю освещенность реагирует очень слабо) единственное - не видит некоторые черные поверхности вроде ткани, но можно попробовать решить экстенсивно - сделать больще диодов подсветки. Пока думаю как усилить сигнал с фототранзистора не прибегая к сложным схемотехническим приемам, что бы было доступно начинающим). Диапазон АЦП используется всего на 1/5, так что запас по динамическому диапазону еще есть

[Fox89]

Итак, спешу похвастаться уже полученными резальтатами на прототипе (фотографии и схемы будут как доведу до ума)
ИК бампер: детали: MOSFET BSS138 (1,4р) рулит светодиодом L-53F3C(ИК 2,8р), фототранзистор L-53P3C (2,8р) зацеплен коллектором на + питания, а эмитер через резистор 270 Ом идет на базу транзистора BC547C(1,4р), эмитер которого на землю, а коллектор через резистор 57 Ом на + питания. С коллектора снимаем напряжение и заводим на АЦП (10 бит, от 0 до 5В). Принцип работы простой до безобразия. Вспыхиваем светодиодом - меряем напряжение. Погасили - снова меряем. Потом друг из друга вычитаем и получаем значение, по которому можем судить о наличии препятствия и расстояния до него. Назовем его дельта. Благодаря измерению разности, чувствительность к внешним источникам света практически отсутствует.
ТТХ: угол обзора по вертикали порядка 20-30 градусов, по горизонтали порядка 40 градусов. Ток потребления макс 150 мА (пульс.)
Видимость предметов в нормально освещенной комнате (лампа накаливания 100Вт) (жирным значение дельты в единицах АЦП)
Рука 13 см (400), 8 см(600)
Черная синтетич кожа стула 6 см (400), 3см (600)
Лист белой бумаги 18 см(400), 11 см(600)
Черный шерстяной шарф 8 см (400), 4 см(600)
Зеркало 39 см (400), 30 см (600)
В темноте:
Стена с светло-корич. обоями 17 см(400), 12 см (600)

Стоимость датчика получается всего около 10 руб

Пока обнаружился недостаток - при сильной освещенности (на улице) датчик слепнет, и перестает видеть белые предметы (черные видит). Можно решить за счет введения АРУ, ну или проще добавить отдельно измеритель освещенности, и если внешняя освещенность высока то переключать резистор в цепи базы на более высокоомный, (будет стоить 2 ноги порта и по 2 MOSFET+1 резистор на каждый датчик, т.е. удорожит не более чем на 4р), причем можно сразу у всех датчиков, тем самым переводя их в режим работы при ярком свете.

И никакой мороки с TSOP!

Прошу ногами не бить, я чайник, это моя первая схема на биполярнике

[Victorovych]