Всем привет, давно ничего не публиковал, а новости, кое какие, есть.
Во первых, ребята наши съездили на ROScon в Сеул. Приехали с впечатлениями, воодушевленные и готовые работать
. Что было на ROScon? В основном презентации и мастер классы и выставка проектов, в основном все говорят о ROS2, правда "в глаза" его толком никто еще не видел, первая бета выйдет к концу года. Из проектов понравилось H-ROS, это хардварное железо заточенное под ROS. Идея состоит в том, чтобы предоставить разработчикам работающим с ROS аппаратные средства для Robot Operating System (H-ROS), которые направлены на создание легко повторно используемых и реконфигурируемых аппаратных компонентов роботов, это позволит упростить создание роботов, сократить время разработки, и даст возможность использовать компоненты от разных производителей. С H-ROS, можно создавать роботов путем размещения вместе H-ROS-совместимых аппаратных компонентов. Построение и ремонт роботов не будет ограничиваться спецами с высокими техническими навыками, вместо этого, любой желающий знакомый с общим пониманием четырех типов H-ROS частей сможет производить действия по ремонту и даже созданию роботов, к этим четырем частям относятся: анализ, коммуникация, зондирование, и действие. Обо всем более подробно можно прочитать на сайте
https://h-ros.com/. Кроме того были представлены манипуляторы разных видов, turtlebot-ы и другие проекты, все работающие под ROS.
Во вторых. Наша команда готовится к фестивалю "РОБОМЕХ", который пройдет 26 ноября в г. Хабаровске. На фестиваль мы модернизировали нашего БЕЗбота в боевого робота:
Теперь БЕЗbot вооружился
Роботы наступают!!! Люди стреляйтесь
Скайнет не за горами.
Как видно на фото, у робота появилась пушка стреляющая пластмассовыми пулями, в пушке вмонтирована камера передающая картинку мишени на монитор ноутбука, пушка поднимается вверх/вниз, влево/вправо можно поворачивать самого робота, так же реализовано дистанционное нажатие на курок и включение лазерного прицела. Управляется робот с внешнего компьютера. Идея наша состоит в том, чтобы на фестивале устроить соревнование между роботом и человеком это будет игра «Боевой робот». . Условие следующее - необходимо от линии старта проехать на линию огня, произвести прицеливание и поразить три мишени, а затем вернуться на базу. Сначала эти операции будет выполнять человек любым из первых трех описанных ниже способов, затем то же самое сделает робот. Побеждает тот, кто за минимальное время выполнит все операции и поразит все мишени.
В программу робота внесены изменения. Теперь БЕЗbot не просто автономно катается, а может еще работать в боевом режиме, в котором, в свою очередь имеется еще четыре подрежима:
1. Ручное управление - управление роботом осуществляется с клавиатуры ноутбука. С камеры пушки картинка транслируется на монитор. Робот по нажатиям клавиш выполняет следующие действия: движение вперед, назад, разворот влево, вправо, включение/отключение лазерного прицела, наведение пушки влево/вправо/вверх/вниз. Таким образом, роботом можно управлять дистанционно.
2. Голосовое управление - весь функционал управления, как и при ручном, но команды подаются не нажатием кнопок клавиатуры, а голосом. Формат команд такой, произносится ключевое слово "БЕЗбот", затем желаемое действие "налево", "направо", "вперед", "назад", "включить прицел", "выключить прицел", "огонь" и пр.
3. Полуавтоматический режим - в этом режиме все управление роботом осуществляется также голосом, но в отличие от голосового управления роботу отдаются команды на выполнение какой то конкретной задачи, например произносим фразу "БЕЗбот, выйти на огневую позицию" и робот самостоятельно выдвигается с линии старта на линию огня, если произнести "БЕЗбот, наведение на цель" робот произведет наведение на мишень, цель детектируется тем что на нее наклеен специальный код, при произнесении "БЕЗбот, огонь" робот стреляет, "БЕЗбот вернуться на базу" робот самостоятельно едет на линию старта. При этом он голосом подтверждает принятие команды и голосом же оповещает о завершении своих действий.
4. Автоматический режим - в этом режиме человеком произносится одна единственная команда - "БЕЗбот, приступить к выполнению операции", робот самостоятельно выдвигается на линию огня, производит прицеливание и выстрелы по трем целям и затем возвращается на базу (линию старта). При этом начало и окончание каждой операции робот сопровождает голосовым комментарием типа "БЕЗбот производит наведение на цель" или "БЕЗбот выдвигается на линию огня" и пр.
Весь это функционал реализован в рамках ROS с использованием библиотек OpenCV и самописных узлов на C++ и Phyton.
