roboforum.ru

Коллеги, результатом коллективных обсуждений проекта по минимазации шестилапого робота из этой темы,
стал маленький робот на базе HXT900 серв, и корпусной части из нарезанного лазером поликарбоната
(фотки будут чуть позже)

Электроникой для шестинога я выбрал OR-AVR-M128-S, он идеально ложится под задачу.
Чтобы управлять роботом удаленно (я пока не хочу ставить мозг на борту, это следующий шаг) использую Bluetooth модуль OR-BT20-115.2
Ну и питание такое : аккумулятор Turnigy 1000mAh 3S 20C (11.1V) + Импульсный стабилизатор HexTronik 3A UBEC (с шумоподавлением) + Зарядник


Бюджет по электронике и механике такой:

1. корпусная нарезка в поликарбонате = ??? (пока не считал, подправлю позже)
2. 18 x HXT12k = 18x250р = 4500р (разумеется если покупать сервы самостоятельно у китайцев будет дешевле)
3. OR-AVR-M128-S = 1300р
4. OR-BT20-115.2 = 1200р
5. питание = 400+460+460 = 1320р
6. метизы = ???

* цены на момент начала этого проекта

После сборки шестинога встал закономерный вопрос о его управлении.
Попробовал Lynxmotion терминал, порулил PEP - прикольно но не более...
Нужно что то более серьезное и бесплатное, кроме того не хочу чтобы была привязка к форточкам

Собственно хочу организовать проект по написанию (адаптации уже имеющегося)

Чтобы полезность данного проекта была выше у меня есть следующие соображения:

• GPL2 (бесплатно и открыто для всех)
• Кросс-платформенность (смотрю в сторону Qt)
• Распространенный язык кода и математики (смотрю в сторону С)
• Управление контроллером системой команд SSC32 (так мы будем иметь большую полезность для всех и пользоваться чужими наработками)

Кому это потенциально интересно и кто готов принять посильное участие ?

Я тоже буду осваивать шестиногов. Сервы идут, мозг на FPGA тоже скоро будет.

Насчет управлялки думаю давно. Писал кроссплатформенное на FLTK - самые быстрые и маленькие виджеты! QT это тот еще монстр. FLTK работает на win32 и mac тоже. Ядро пишу на скриптовом языке http://code.google.com/p/dao/ (синтаксис похож на Си + есть ООП) визуализация через OpenGL и расчет физики на Bullet physics. Скриптовый язык удобней чем Си - нам бешаные скорости не нужны, но зато получаем жуткую гибкость и отсутствие компиляции.

Сейчас изучу исходники.
Как с поддержкой линуксом там?

Что по коду уже сделано ??

C Линуксом все хорошо - я же из под него и делаю

Делаю врапперы для FTLK+OpenGL и Bullet:

http://code.google.com/p/daofltk2/
http://code.google.com/p/daobullet/

Сейчас запал подстих, но если направление интересно - продолжу активней.

" нам бешаные скорости не нужны"
может и нужны, относительно скорости микроконтроллеров с линуксом на борту
как нибудь бы проверить как этот скрипт язык будет себя вести будучи запущенным поверх линукса на mini2440

не хочется в самом начале проекта отрезать возможность автономного робота с мозгом на борту.

Я тестировал его и Lua на AT91SAM9260. Очень даже приемлемо. Dao примерно в 1.5-1.8 раза медленней Lua (на Lua у меня по работе проект) но это все равно намного быстрей Ruby, Python, Perl (быстрей Lua только gjc). Но в Dao потоки встроенные, а в Lua в виде патча. Да и так по мелочи. Но Dao сейчас мне нравиться, ибо ООП и взоимодействие с Си проще.

Давай придумай тест - погоняю.

легко сказать придумай...
пошел думать ...

пока Инверсную кинематику на чистом С от уважаемого wuselfuzz (создатель A-Pod) адаптирую к SSC32
осталось пересчёт угла сервы в требуемую скважность написать

в общем походко-управлятор на C# я допилил
оно умеет уже по блютуз каналу калиброваться, проверять калибровку и инверсную кинематику установкой кончика ноги в заданую координату.
Ну и самое главное мой шестиног уже пошел
Отличный генератор походки с любой комбинацией параметров вперед/назад (на заданную длинну одного шага), вправо/лево (стрейф) высота поднятия ног и высота пуза над полом
пока не прикручивал повороты.

кино не покажу - зарядку от фотика посеял
исходники спрашивайте у меня, чтобы я вообще знал нужно ли оно кому то

Т.е. мы общий софт уже не делаем - каждый сам по себе?

Ну, пока получается так.
я выбор языка программирования в теме обозначил, и пока не вижу смысла менять его.
dao изучать времени нету, да и не уверен что много народу на нем программят.
Проект должен быть простым в адаптации и продолжении большинством программеров.

Добавлено спустя 1 час 26 минут 43 секунды:
Re: OR Hexapod Control (Qt + C + SSC32)
первые шаги

Да ну и зря! Если знаешь Си - то и Dao уже знаешь А так бы сделали универсальную платформу для всякого роботехнического. И не надо ничего компилировать, модули расширения опять же добавлять за нечего делать.

Отлично ходит!

Теперь надо туториал по сборке, калибровке и подключению к своему софту.
Исходники уже куда-нибудь выложены, посмотреть что там к чему?

Пока не определил исходники на постоянное место проживания, выкладываю тут.
Обращаю внимание что они сразу заведены в контроль версий (hg = mercurial), настоятельно рекомендую пользоваться им, чтобы не
возникало вопросов относительно версии.
По составу исходников кратко:

• Все бинарники на управление собраны в двух вариантах: обычный и с добавлением -fakecomm. Второй вариант не пытается передавать реального сигнала через последовательный порт.
• Для визуализации того что должно происходить (чтобы по крайней мере проверить правильность направлений движения серв) имеется визуализирующее приложение : hexapod_gl. Данные пока берутся в фиксированном файле /tmp/servodata туда их складывает любое управляющее приложение
• приложение calibration : для калибровки. Получилось весьма сложным по управлению и неудобным, буду думать как упростить. Суть в калибровке заключается в том чтобы для всех 18 серв получить значения минимального и максимального угла отклонения и соответствующих им значений pwm (то что x в ssc32 команде #nPxxxx) ну и разумеется pwm для положения нуля.
  
  управление такое:
  -/= выбор активной ноги для калибровки
  [/] = выбор шага изменения параметра
  a/z = меняем текущее значения угла для активной coxa
  s/x = меняем текущее значение pwm который отрабатывает этот угол активной coxa
  d/c = угол для femur
  f/v = pwm для femur
  g/b = угол для tibia
  h/n = pwm для tibia
  
  работа с текущими матрицами (их видно на экране):
  ,/l/. = сохранить текущие значения по всем параметрам активной ноги (углы и pwm всех суставов) как минимум / центр / максимум
  j/i/k = прочитать текущие значения матриц для активной ноги, матрицы минимума / центра / максимума
  w = записать текущие матрицы servo_zero_pwm , servo_min_angle , servo_min_pwm, servo_max_angle, servo_max_pwm в файл calibration.bin
  r = прочитать матрицы из calibration.bin
  e = дамп текущих матриц на экран в виде для вставки в исходный код servo.c
  
  метода примерно такая:
  сначала устанавливается паук на ровную поверхность и все ноги последовательно изменением значений pwm для нулевого угла приводятся в состояние равномерной нагрузки (не забываем сбрасывать текущие значения в матрицу zero_pwm)
  затем нужно провести изменения требуемого угла на минимальные значения (смотри hexapod_gl чтобы понять куда крутить сервы) и для этих минимальных углов задаются pwm значения.
  аналогичным образом калибруем максимум.
  
  не забываем сохранить результаты.
• ik_test - проверка инверсной кинематики. последовательно ставим каждую ногу в заданные точки
• sequencertest - ходилка (пока не рулит вправо/влево, хотя в математике есть такие функции)
• liblicks - сама библиотека (Linux-based Controller for Kinematic Systems)
• demo, servooff - оригинальный код, не работает, не адаптировал

коллеги, подскажите красивую конструкцию кода вот такого ограничения от выхода pwm за заданные рамки:

Код: Выделить всё • Развернуть

if (servo_pwm[i]>servo_max_pwm[i]) servo_pwm[i]=servo_max_pwm[i];                                                                     
if (servo_pwm[i]<servo_min_pwm[i]) servo_pwm[i]=servo_min_pwm[i];

при условии что ячейка min может содержать значение большее чем max (изменено рабочее направление).

P.S. сам C# никогда не учил, лишь стараюсь понимать и адаптировать чужие наработки