roboforum.ru

Ну в принципе вольтметр - это так, элемент тюнинга, для красоты. А вот вопрос насущный: у свинцовых гелевых аккумуляторов из корпуса торчит две изогнутые клеммы с квадратным отверстием. Как к этим клеммам лучше прикрепить провода? На пайку не хочется, да и страшно, просто примотать - кустарно и не надежно. Хотел кусать за клеммы микрокрокодилами - они не очень крепко кусаются и скользят. Как лучше?

Лучше использовать специальные клеммы http://www.m-key.ru/cat.htm?cat=848&cgr=131
Купить можно в автомагазинах.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Клеммы козырные Правда от 100 штук, а мне надо две. Посмотрю в магазинах, спасибо.

В любом автомагазине или на авторынке эти клеммы поштучно продаются. И стОят копейки.
В старом ИБП такие клеммы можно найти. Там они (клеммы) в специальных защитных чехольчиках, да ещё и с защитой от переполюсовки.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Еле развел печатную плату, почти весь день разводил. Более 200 отверстий, 77 перемычек. Чувствую что долго я ее делать буду. Все ноги меги8 задействовал.

В промэлектронике этого добра навалом!

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Очередной вопрос по теме:
как робот определяет коннект с базой?
смотрел схему yak-40
download/file.php?id=13181&mode=view
ничего не понял ...
Я ставлю на робота геркон, а на базу магнит. В программе слежу за АЦП. При правильной стыковке срабатывает И геркон И скачок напряжения на входе АЦП, в противном случае - новый заход на коннект.
Однако последнее время стали наблюдаться слишком частые "непопадания" и робот тычется по неск. раз, в чём дело пока не разобрался...
Как ЭТО сделать проще и надежнее?

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

У меня всё просто.
Как только пылесос коснётся усов, (на схеме это разъем зарядки) напряжение с зарядного устройства поступает на базу транзистора и открывает его. С коллектора сигнал поступает на вход МК РС2. Как только на РС2 появился "0", значит есть касание. ПотОм ещё немного дожимаю движками для лучшего контакта, останавливаю движки, включаю зарядку (PD7 три транзистора и диод) и контролирую процесс зарядки АЦП(PA7).
Как только напряжение на АЦП будет соответствовать полному заряду, отключаю зарядку.
Всё. Можно ехать дальше.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

У меня пока это не сделано, но расскажу как запланировано у меня. У меня тоже есть транзистор, который открывается когда на зарядные контакты садятся усы. Кроме того, зарядные контакты на бампере, при хорошем контакте должно сработать два сухих контакта. То есть едем пока не упремся и чтоб транзистор сработал. Потом сидим, заряжаемся, пока напруга не достигнет нужного уровня. Потом отъезд.

ЗЫ. Только у меня источник тока на одном транзисторе и операционнике, примерно на 0,3А.

Спасибо!
Так и сделаю
А то у меня походу АЦП не всегда скачок распознает.
А тут конкретно: открыт\закрыт транзистор. А теперь и геркон нафик, походу не нужен...
Тока вот схему переделывать придется, но что поделаешь...

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Спаял электронику пылесоса, частично проверил. Вольтметр работает, стабилизатор работает, а вот с зарядкой пока есть вопросы. Сперва хотел делать ее на понижающем трансе, выпрямителе и стабилизаторе. Но этот способ мне не нравится. Трансформаторы идут с определенным шагом напряжения, напряжение на выходе зависит от напряжения на входе. Если учесть все запасы, то придется в зарядной станции терять много мощности. Электричества не жалко - элементам жарко. Городить радиаторы/вентиляторы тоже не нравится. Я уже думаю сделать зарядную станцию импульсной, чтоб выдавала стабильные 16В/0,3А. Выходная мощность 5Вт, сделать такой источник не сложно, опыт в этом есть. Греться будет меньше, габариты будут меньше, сам будет легче. А вопрос такой: из чего сделать усы? Какой материал и где его можно найти?

ЗЫ. Мне сейчас нужно сразу же делать зарядную станцию, а то работа продлится только до разряда аккумулятора.

вот тут:
я не понял... На входе же сеть!?
При токе 0,3А вполне под стабилизатор LM317 подходит.
К тому же на самом зарядном устройстве ИМХО напряжение - это дело 10-е, главное ток, т.к. именно током зарядка и занимается.
Усы на роботе? или на станции?
Усы (как таковые в моем понимании) ИМХО лучше делать на станции т.к. меньше сгибов\час. Робот будет постоянно в предметы ими тыкаться и цепляться (особенно при разворотах), а на станции только при стыковке с ней.
Материал: я сделал усы на станции из гибкой, но оч.упругой полосы похожей на ту, что стоит в зарядных устройствах для акков шуруповертов, а на роботе просто контактные штыри...
ЗЫ: у меня зарядное - транс (~220v\~18v), выпрямитель (мост), стабилизатор (LM317, 0,3А) - акки 7,2Vx3,0А\ч, (ну ещё 7805 и генератор ИК).

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Отвечу по порядку.
На входе сеть - это так, но никто не гарантирует в ней ровно 220В. Там может быть и 180 - 245 В. На все это трансформатор отреагирует.
Усы конечно на зарядной станции, на роботе плоские контакты (большой площади).
А теперь немного цифр и расчетов, которые меня смутили.
У меня свинцовый аккумулятор, заряжать планирую от 12В до 14В. Пару вольт надо накинуть на сам зарядник (который на роботе). Итого со станции надо получить 16В/0,3А. Потери на заряднике в начале зарядки (16-12)*0,3=1,2 Вт, в конце - 0,6Вт. Теперь смотрим на зарядную станцию. У меня транс 220/16В/0,45А (тп-122-12). 16В переменки под нагрузкой, на ХХ около 22В. После моста и конденсатора напряжение станет 31В на ХХ или 22,5 под нагрузкой. Дальше стабилизатор с выходным 16В. Пока робот гуляет, нагрузка 5 мА (резисторы обратной связи), мощность потерь слишком мала, чтоб ее считать. Когда робот приехал, на стабилизаторе рассеивается (22,5-16)*0,3= 2 Ватта. Тепловое сопротивление корпуса ТО-220 у стабилизатора 70 градусов/Вт, радиатор необходим. Теперь прикинем КПД. Полезное напряжение 16В, входное 22,5, КПД = 71%, что очень даже неплохо. Теперь прикинем безопасную границу изменения входного напряжения.
Снизу: 165В, сверху влияет на мощность потерь, для 250В она составит 2,8 Вт.
Импульсный источник хорошо работает в широком диапазоне входных напряжений, имеет высокий КПД, трансформатор для него гораздо меньше, вроде основные плюсы все.

Насчет материала усов - я представляю о чем речь, но не представляю где это взять .

Заряжать надо до 14,6В Иначе зарядится процентов на 50.
З.Ы. Зря выбрал свинцовый. Заряжать придётся 10-12 час.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Так ведь только литиевые аккумуляторы заряжаются за час током, равным ёмкости. А свинцовые, никель-кадмиевые, никельметалгидридные заряжают током 0,1С - вот и выходят 10 часов. Литиевые дорогие, а преимущества из пальчиковых лепить гирлянды я не вижу. К тому же мотор турбины у меня на 12В - никаких преобразователей городить не надо, мощность терять.