roboforum.ru

#define F_CPU 1000000UL  // 1 MHz
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

char x;

int main(void) // начало основной программы
{

DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы

DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы

while (1) {  // Бесконечный цикл


// если удар на всех бамперах

if ((PIND.4)&&(PIND.3)) {

PORTC &= ~_BV(PC0); // hod stop!!!

_delay_ms(4000);   // Ждем 4 сек.

PORTC |= _BV(PC0); // hod!
PORTC |= _BV(PC1); // nazad leviy
PORTC |= _BV(PC2); // nazad praviy

           for (int i = 0; i < 1; i++)
           {
           _delay_ms(4000);   // Ждем 4 сек.
           }

// uhod vlevo
PORTC |= _BV(PC0); //  1 hod
PORTC |= _BV(PC1); //  1 lev
PORTC &= ~_BV(PC2); // 0 prav

}



// если удар на левом бампере

if (PIND.4) {

PORTC &= ~_BV(PC0); // hod stop!!!

_delay_ms(4000);   // Ждем .

PORTC |= _BV(PC0); // hod!
PORTC |= _BV(PC1); // nazad leviy
PORTC |= _BV(PC2); // nazad praviy

           for (int i = 0; i < 1; i++)
           {
           _delay_ms(4000);   // Ждем 4 сек.
           }


// уход вправо

PORTC |= _BV(PC0); //   1 на ход
PORTC &= ~_BV(PC1); //  0 на лево
PORTC |= _BV(PC2); //   1 на право

}

// если удар на правом бампере

if (PIND.3) {

PORTC &= ~_BV(PC0); // hod stop!!!

_delay_ms(4000);   // Ждем .

PORTC |= _BV(PC0); // hod!
PORTC |= _BV(PC1); // nazad leviy
PORTC |= _BV(PC2); // nazad praviy

           for (int i = 0; i < 1; i++)
           {
           _delay_ms(4000);   // Ждем 4 сек.
           }


// уход влево

PORTC |= _BV(PC0); //  1 hod
PORTC |= _BV(PC1); //  1 lev
PORTC &= ~_BV(PC2); // 0 pra

}

// если бамперы не включены, то едем вперед

PORTC |= _BV(PC0); //    1 на ход
PORTC &= ~_BV(PC1); //   0 на лево
PORTC &= ~_BV(PC2); //   0 на право

}
}