Пришло время убирать !!!

yak-40

Gelios писал(а):

НА этом фото видно что из себя представляет бампер

А почему бампер двойной и "кверхногами"? Я имел ввиду вот такую конструкцию:

Вложение:

2.GIF [ 1.89 КиБ | Просмотров: 2706 ]

Добавлено спустя 3 минуты 59 секунд:

Gelios писал(а):

придется покупать банки и собирать из них акум на 12 вольт 2700 мАч
ставить микруху степ ап и ....

Может быть стОит рассмотреть вариант с собиранием батареи на 27 вольт? Тогда степ ап не нужно будет делать, потерь меньше будет. И ёмкость аккумуляторов можно будет уменьшить раза в два...

Radist

27В - это:
22 аккумулятора 1,2 В Ni-Mh
8 банок Li-Po
2 свинцовых аккумулятора.

Боюсь места потребуется слишком много. Но насчет потерь все верно. Пусть мощность нагрузки 24 Вт. При КПД 75% (а это очень неплохой кпд, его еще получить надо) 6 Вт уйдет в тепло, которое надо отводить (можно сдувать турбиной). Потери же без преобразователя будут только на проводах и внутреннем сопротивлении.

Добавлено спустя 3 часа 5 минут 7 секунд:
Хотелось бы обсудить еще один вопрос, имеющий отношение к конструкции. Размещение двух тсопов для поиска базы.

Известно, что тсопы должны быть "зашорены", их поля зрения не должны перекрываться; они должны быть на каком-то расстоянии друг от друга (на каком? какой диапазон?). Делать для них башню - увеличивать габарит. Спереди и с боков контактный бампер (правда он может быть прозрачным). Предлагаю высказываться. Мое же мнение пока такое: тсопы должны быть спереди, за прозрачным бампером. Но тогда не остается места для "шор". Поэтому жду ваших идей, чтобы вместе выработать решение.

Myp

22 штуки никелькадмиевых это весело =)
разместить их по периметру робота и запихать в технологические полости)

Добавлено спустя 4 минуты 1 секунду:
шоры для тсопов вот такие сделать надо
минимальный размер

Вложение:

pult.png [ 1.53 КиБ | Просмотров: 2651 ]

Gelios

Цитата:

А почему бампер двойной и "кверхногами"? Я имел ввиду вот такую конструкцию

Перетрудился малость , а если серьёзно то представлял чуть чуть по другому . Да уже и не знаю переделывать или нет , вроде и так нормально получается , проблема только с пружиной таких размеров как мНе потребовалась не нахожу , все очень жесткие ...

Насчет сбора аккумулятора , хотел вообще свинцовый ставить , но при такой компоновке он в высоту не подходит , а набок его ложить не хочется . Поэтому и было принято решение собирать из банок , они намного дороже , если собирать сразу 27 вольт это золотой * аккумулятор получается ( в Минске одна банка китай 2 бакса , оригинал 5 баксов ) это с моей стипендией и зарплатой от практики не хватит . Тут нужно еще хорошенько подумать ...

Цитата:

22 штуки никелькадмиевых это весело =)
разместить их по периметру робота и запихать в технологические полости)

Не то слово весело , когда места и так не хватает , хотя , брал с расчетом что бы побольше ...

Myp

почему на бок не хочется? ему же пофиг как лежать.

Radist

Вот здесь говорят что ориентация в пространстве не важна
http://www.mir4x4.ru/shop/agm-gelevye-akkumuljatory/

Gelios

Ну это существенно облегчает задачу , и кошелек не опустошает

, буду тогда брать акум по размерам на 12 вольт 3.3 Ач . Думаю такого будет достаточно ...

Myp

можно ещё взять 3 тонких и длинных 6 вольтовых =)

yak-40

Может лучше два по 12в 1,5А/ч?

Gelios

Цитата:

Может лучше два по 12в 1,5А/ч?

Если по размерам подойдут , то почему бы и нет

Размеры аккумуляторного отсека : 80х120х30. В Высоту можно приподнять чуть чуть , но это придется много чего переделывать ...

И насчет бампера вот нарисовал примерно , что он из себя представляет

Вложение:

GБампер.JPG [ 13.01 КиБ | Просмотров: 2108 ]

1) Держатель ( пластмассовый болт )
2) Пружина
3) Стенка для пружины
4) Стойка для ... держателя

5) фотодиод
6) светодиод

Как думаете переделывать ?

yak-40

Ну надо пробовать. Бампер должен:
1.Легко срабатывать.
2.Иметь по возможности больший свободный ход после срабатывания, что-бы бот успел остановиться до столкновения.
3.Не заклинивать.

З.Ы. А для пружин там специально отверстия вытянутые. В твоём случае четыре пружины ставь. Если не сможешь подрбрать подходящие, навей сам, ничего сложного в этом нет

Добавлено спустя 6 минут 41 секунду:

Gelios писал(а):

И насчет бампера вот нарисовал примерно , что он из себя представляет

При такой конструкции у пылесоса не защищена нижняя часть(под бампером). При наезде на плинтус или низкое препятствие, не сработает!
В идеале, рабочая часть бампера должна быть выше, ниже и шире бота.

Gelios

Цитата:

2.Иметь по возможности больший свободный ход после срабатывания, что-бы бот успел остановиться до столкновения.

Болт закреплен на стойке , движется только бампер

С пружинами да , проблема . Попробовал брать от старых выключателей ...
Даже не знаю , хочется сломать верхнее основание , и сделать как в RV 2

Вроде там даже как то проще все сделано :wink:

Цитата:

При такой конструкции у пылесоса не защищена нижняя часть(под бампером). При наезде на плинтус или низкое препятствие, не сработает!
В идеале, рабочая часть бампера должна быть выше, ниже и шире бота.

Да в идеале у меня и так не получится , выше это уж точно , а ниже попробуем сделать все по человечески .
Выше у меня сама конструкция робота не позволяет сделать , придется ставить еще дополнительный ИК бампер в верху .

yak-40

На вскидку, пружины можно взять из батарейных отсеков старых игрушек(или т. п.)

Radist

Я придумал, куда поставить тсопы для наводки на зарядку. Если посмотреть на мой чертеж, то видно, что справа и слева от подруливающего колеса пропадает место. Туда и тсопы влезут, и шоры для них. Будут такие тсопы-противотуманки

Добавлено спустя 28 минут 17 секунд:
И еще одна идея: чтобы робот во всей дури не наезжал на препятствия, добавить к тсопам по ИК диоду, настроить этот бампер ну на 10-20 см. Впереди препятствие - снизь скорость. Остается вопрос как отличить посылку диода от зарядки от своих посылок. Уверен, что это можно сделать, надо только время подумать.

Gelios

Цитата:

И еще одна идея: чтобы робот во всей дури не наезжал на препятствия, добавить к тсопам по ИК диоду, настроить этот бампер ну на 10-20 см. Впереди препятствие - снизь скорость. Остается вопрос как отличить посылку диода от зарядки от своих посылок. Уверен, что это можно сделать, надо только время подумать.

Да можно , я же уже писал об этом выше :friends:

Есть два варианта подходящих на мой взгляд :
1) Канал RC5 - сигнал со станции один , для датчиков другой ( на прерываниях )
2) Чтобы робот не путался , можно сделать так чтобы робот сигнал от базы воспринимал тогда когда батарею необходимо подзарядить , и уже не воспринимал сигналы бампера , а ориентировался только по контактным . Вот так

roboforum.ru

Пришло время убирать !!!

Кто сейчас на конференции