roboforum.ru

Насчет датчиков: можно вообще без них. Зачем роботу знать расстояние до препятствия? Пылесось пока не упрешься контактным бампером. УЗ использовать нельзя точно - робот низкий, а у локатора диаграмма широкая - будет постоянно видеть пол. Перед тем как собирать робота до конца - очень желательно проверить как он убирает, собрав вместе вакуумный узел и щеточный. Делать без турбины чисто подметалку, тем более что турбина есть - не одобряю. Судя по рисунку, вы не совсем понимаете как работает турбина. Она сосет торцом, воздух выбрасывает краями. Нужен некий воздуховод: узкое жерло, герметичный мусоросборник (съемный), фильтр, вакуумная камера (где находится торец турбины). Выбрасываемый воздух не должен иметь подсоса от всасываемого, этому воздуху нельзя мешать выходить свободно. Электровеник без вакуума будет гонять пыль, что резко снизит ценность робота.

iRobot скорость сбрасывает при подъезде к препятствию. Датчики у него ИК, в темные предметы бьется довольно сильно и царапается.

Практически через четыре года собрал пылесосущий модуль. Провел испытания - работает. Состоит из трех частей: мотор с турбиной, отсек для мусора и корпус пылесоса. Учел все наработки этой ветки. В качестве эталонного мусора использовал перловку. А теперь вопросы. В качестве мотора у меня моторчик от минидрели (12В/12000 об/мин). Так вот, когда я его включаю без турбины, то бросок тока при включении 0,5А, затем потребление 0,25А. Когда я его кручу с турбиной, то бросок тока при включении 1,5А, затем потребление 1А. Взвесил турбину - 37 грамм. Вопрос: есть ли смысл сделать турбинку полегче? Или дело не в ее весе, а в прокачиваемом воздухе, и так и должно быть?

Значит турбина работает!!!! Чем больше разница, тем больше КПД

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Сейчас у меня ширина лопаток турбины 15 мм. Есть ли смысл уменьшить до 10 мм? С одной стороны турбина будет прокачивать меньше воздуха, это минус, но (возможно) засчет того, что крутить ее станет легче, мотор разгонит ее до бОльших оборотов и сила всоса (возможно) увеличится при том же токе потребления. Как думаете?

Я думаю пробовать надо, экспериментировать. А так трудно что-то сказать.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Провел несколько экспериментов. У меня была самодельная турбина с лопатками шириной 10 мм, правда в ней всего 6 лопаток. И нижней шайбы нет. Поставил ее - пылесос работает, даже при том, что появилась 5 мм щель. Номинальный ток около 0,7А. Потом убрал шайбу с турбины с 15 лопастями шириной 15 мм, при этом ее вес стал 25 грамм (был 37). Работает также хорошо, ток моторчика стал 0,85А. Думаю на этом пока остановиться. Я это все почему затеял - боюсь как бы моторчик не сгорел. Когда он был дрелью - нагрузка на него была гораздо меньше и непродолжительной. Правда мотор стоит так, что продуваемый воздух его охлаждает... Зря я боюсь или нет?

Я думаю что на испытаниях кроме измерения тока (что конечно важно) надо измерять то для чего турбина и делается, то есть мощность всасывания. Рассыпать например пшенку, или ещё что-то на подобии, расположить сопло пылесборника над этим местом, и изменяя конфигурацию турбины добиваться оптимального режима работы, включая и потребляемый ток. Может статься так, что реально и не нужно будет такой мощности, а может и наоборот...

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Все так, но изменять конфигурацию турбины - это не быстро. У турбины куча параметров (число лопаток, их ширина, диаметр турбины). Изменение ширины для эксперимента при прочих равных требует крепить мотор ближе или дальше к стенке пылесоса. Силу всоса прибором не измерить, критерий всосал/не всосал слишком груб, а по звуку мотора я определять не умею. Эти эксперименты (имхо) оправданы при разработке серийного пылесоса. А у нас не тот случай.

ЗЫ. Кстати, если в жерло вложить карандаш, то он держится. Гайка М3 в жерле отрывается от пола, но внутрь не всасывается. И еще заметил: если жерло не касается пола - сила всоса сильно падает. Буду делать резинку к жерлу.

здаров ребят! начал делать своего первого робота) мыло гонять не буду, сразу вопрос! турбину взял с пылесоса, подскажите нужно разбирать конструкцию и изъять только турбину или так оставить можно? и как движок с валом в 2мм, подсоединить к отверстию на турбине в 6-8мм(на глаз)?
движок думаю взять от хдд или что-то подходящие буду искать на радиорынке с максимальными оборотами и малым потреблением тока, верно говорю?)

от тока зависит мощность, маленький ток - маленькая мощность, движок от хдд мало того что очень слабенький, так его ещё надо специальным драйвером крутить.
турбину такого размера нормально крутить сможет только очень мощный мотор.

Добавлено спустя 54 секунды:

никак, движок с таким валом гарантированно слишком слабый для такой турбины, можно и не пробовать.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

понял, конструкцию разберу, возьму только турбину!
движок найду с потреблением 0.8-1А с хорошим валом!
периодически буду присылать фото результатов!)

Как уже было сказано - мотор слаб именно для этой турбины. Турбину не сложно сделать самому, спаять из жести. Если она будет достаточно легкой - потянет и не сильный мотор. И в моторе обороты и потребление завязаны с моментом: быстрый движок с малым потреблением может быстро крутить легкий блин. Добавляем лопатки к блину - обороты падают, потребление растет. У тут надо уже решать - годятся ли именно этот мотор и эта турбина или нет. А для этого надо собрать прототип пылесосущего узла, с отсеком для мусора, фильтром, жерлом, воздуховодом (опционально). Пока у нас нет теоретической базы - приходится проверять на опыте.

Всем добрый вечер! Давно ничего не писал. Вот сегодня нашёл в гараже старый пылесос. Взял от него дно. Выпрямил. И расположил примерно детали в этом корпусе. В дне корпуса будут вырезаны отверстия под щётку, пылесборник, и колеса. Корпус доработаю, зачищу, и покрашу в цвет кварц.



Вопрос? Нужны ли боковые щетки? Вместо центральной щетки лучше поставить боковые? Какой лучше моторчик использовать для турбины? Вот такой можно http://ru.aliexpress.com/item/6-Volts-0 ... 47014.html или http://ru.aliexpress.com/item/Spare-Par ... 68255.html Или http://lib.chipdip.ru/052/DOC000052103.pdf А то сейчас который в наличии потребляет 6А и номинальное напряжение 12в, из за этого приходится аккумулятор ставить на 12 вольт..6А Я думаю это многовато, и греется очень сильно.
Что скажите?

Попробую ответить, хотя на эти вопросы есть ответы в этой ветке.
1. Турбощетка есть не у всех пылесосов (значит она не обязательна). Зачем она нужна - и так понятно - чтобы уменьшить сцепление грязи с полом.
2. Щетка а-ля ёршик тоже много раз критиковалась - она очень быстро обрастет волосами, которые будет непросто очистить. Да и не хочется этим заниматься. Консилиум согласился, что лучшая турбощетка должна быть из резины (на серийных робопылесосах так и делают). Как сделать такую щетку я расказывал в этой ветке совсем недавно.
3. Боковые щетки. Есть роботы и без них, большинство с одной, экзотика с двумя. Там где щетки нет - выхлоп пылесоса направлен так, чтобы отдувать грязь от плинтуса. Простой отдув гораздо слабее отдирания грязи щеткой.
4. Посмотрел оба моторчика - внутренний голос сказал: оба не нравятся. Правда по моторам мало данных. Обороты - это еще не все. Где момент? Если он очень мал - турбину он будет крутить (если вообще сможет) на гораздо меньших оборотах. Примерные ориентиры для мотора: 12В/1А/10 000 об/мин. Надо искать что-то такое.
5. Надо прикинуть потребление всех движков. Пылесос должен проработать на одной зарядке хотя бы час. Если батарея будет 2,5 Ач, то на все про все не так и много тока остается.
6. В вашем расположении нет аккумулятора. Раньше я был фанатом свинцового, но сейчас передумал. Предлагаю сделать батарею из 10 NiMH аккумуляторов ёмкостью не менее 2,5 Ач. Их можно разместить в пустотах корпуса.
7. При проектировании пылесосного узла надо обратить внимание, чтобы отсек для мусора был съемным; чтобы отсек был герметичным (это важно для высокого вакуума), чтобы воздух из турбины выходил свободно (нельзя турбину прятать в улитку - я сам 4 года назад на этом накололся, в результате отложил пылесос на 4 года).
8. Чтобы пылесос мог развернуться на пяточке - колеса должны быть на его диаметре.
9. Чтобы пылесос нормально ездил - центр масс должен быть близко к оси ведущих колес.
10. Тяжелый пылесос - априори с низким КПД. Его задача - перемещать по комнате пылеуборочное оборудование. Тяжелый корпус - балласт. Так что пляска от корпуса мне не нравится (и эту ошибку я тогда же совершил). Плясать надо от пылесосущего узла, сделать его в первую очередь, ведь если он не заработает - все остальное теряет смысл. Никто не делает корпус металлическим (и это не случайно).
11. Спасибо всем, у кого хватило терпения дочитать до этого пункта)))).